| 立面三维可越障清洁机器人系统 |
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| 引用本文： | 周倪敏,刘超峰,张航,方彤,刘杰,董成.立面三维可越障清洁机器人系统[J].华南农业大学学报(社会科学版),2021,39(2):12-16. |
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| 作者姓名： | 周倪敏 刘超峰 张航 方彤 刘杰 董成 |
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| 作者单位： | 上海工程技术大学 机械与汽车工程学院， 上海201620 |
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| 摘 要： | 针对目前立面清洁机器人壁面吸附能力与越障能力不足的缺点，课题组设计了一种基于4旋翼无人机技术的立面三维可越障清洁机器人机械系统。针对外墙清洁机器人的运动策略及越障策略，采用旋翼吸附的原理，设计了机器人系统结构及机器人本体结构组成；采用无人机技术和升降系统的设计，实现了机器人本体6自由度方向的运动能力；采用无人机技术和履带式行星轮，实现了机器人的越障功能。进行了样机实验，结果表明该机器人具备运动与越障的可行性和平稳性。
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| 关 键 词： | 清洁机器人 无人机技术 越障策略 旋翼吸附 履带式行星轮 |
3D Obstacle Climbing Robot for Facade Cleaning |
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| ZHOU Nimin,LIU Chaofeng,ZHANG Hang,FANG Tong,LIU Jie,DONG Cheng.3D Obstacle Climbing Robot for Facade Cleaning[J].Journal of South China Agricultural University:Social Science Edition,2021,39(2):12-16. |
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| Authors: | ZHOU Nimin LIU Chaofeng ZHANG Hang FANG Tong LIU Jie DONG Cheng |
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