3轨式横向对称分布6 PSS并联机构及性能优化

针对多滑块共轨式6 PSS并联机构存在的姿态工作空间小、容易奇异等问题,课题组提出一种3轨式分布的6 PSS并联机构（P为移动副,S为球副）。该并联机构杆件长度和轨道间距呈不均匀布置,以提升姿态工作空间;采用闭环矢量法进行位置分析,通过极限边界搜索法求解工作空间;基于运动/力传递指标对机构性能进行评估,并采用性能图谱法基于全域指标GTI进行机构尺寸优化。结果表明优化后机构运动/力传递性能有显著提升,同时姿态工作空间也得到提升。该机构在工程上有一定的实用性。