地下卷取机自动台阶回避控制仿真与试验研究

本文研制了地下卷取机的控制系统并制作了仿真模型。系统用压力传感器实现压力闭环,用位置传感器检测位移信号,通过脉冲编码器和计算机编程控制实现了带头自动跟踪和台阶的自动回避控制。仿真模拟了地下卷取机的步进控制过程,仿真结果表明:系统加入微分超前补偿,有利于系统稳定,减少了超调量,提高系统的响应速度,减少了负载压力的波动。摩擦负载的增加,将使系统的稳态误差增加。合适的负载压力补偿,对系统的动态是有利的。