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| 新型三自由度拟人并联机械臂及其位置分析 | |
| 引用本文： | 陈伟强,张 才,许亚敏.新型三自由度拟人并联机械臂及其位置分析[J].华南农业大学学报(社会科学版),2012,30(2). |
| 作者姓名： | 陈伟强 张 才 许亚敏 |
| 作者单位： | 特种装备制造与先进加工技术教育部/浙江省重点实验室（浙江工业大学），浙江 杭州 310014 |
| 基金项目： | 浙江省大学生科技创新活动计划项目（新苗人才计划2010R403065） |
| 摘 要： | 提出了一种新型三自由度拟人并联机械臂，该机械臂由3个直线电机控制，完成腕部的二维移动和一维转动。基于机械臂的结构几何关系，运用坐标变换方法，得出这种机械臂的逆、正解方程式，且是唯一的封闭解。在满足各机构约束的条件下，根据机械臂的逆解方程式，绘制了其工作空间轮廓图，为该机械臂的应用提供了理论基础。由于该机械臂的结构简单、工作空间大、装配方便等优点，因此在现在工业领域有着潜在的应用前景。 |
| 关 键 词： | 三自由度机械臂 坐标变换 位置分析 工作空间 |
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