| 四轮式移动机器人非完整运动控制 |
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| 引用本文： | 伍瑾斐,秦东兴,刘俊.四轮式移动机器人非完整运动控制[J].电子科技大学学报(社会科学版),2007(2). |
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| 作者姓名： | 伍瑾斐 秦东兴 刘俊 |
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| 作者单位： | 电子科技大学机械电子工程学院，成都信息工程学院，成都信息工程学院 成都610054 成都信息工程学院成都610225，成都610225，成都610225 |
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| 摘 要： | 针对四轮式机器人做非完整运动时系统的非完整性的问题,将四轮式机器人运动规划转化为非线性控制系统的优化问题。提出了对优化变量进行浮点数编码的改进遗传算法,使系统控制精度得到改善。同时将改进的遗传算法采用最优个体保留策略,设计交叉参数和自适应变异参数,确保算法具有良好的收敛性。通过数字仿真实验,证明了该方法的对四轮式机器人非完整运动规划问题具有可操作性。
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| 关 键 词： | 改进的遗传算法 四轮式机器人 非完整运动 最优运动控制 |
Nonholonomic Motion Control of Four-Wheeled Mobile Robot |
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| WU Jin-fei,QIN Dong-xing,LIU Jun.Nonholonomic Motion Control of Four-Wheeled Mobile Robot[J].Journal of University of Electronic Science and Technology of China(Social Sciences Edition),2007(2). |
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| Authors: | WU Jin-fei QIN Dong-xing LIU Jun |
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| Institution: | WU Jin-fei1,2,QIN Dong-xing2,LIU Jun2 |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | ameliorated genetic algorithm four-wheeled mobile robot nonholonomic motion optimal motion planning |
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