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| 两足机器人质量分布与步行稳定性及效率关系研究 | |
| 作者姓名： | 曹曦 赵群飞 马培荪 |
| 作者单位： | 上海交通大学机械与动力工程学院 上海200030(曹曦,马培荪),上海交通大学电子信息与电气工程学院 上海200030(赵群飞) |
| 摘 要： | 研究两足机器人质量分布对步行ZMP(zero moment point)稳定阈度及步行效率的影响.采用稳定的参数化步态,在步态不变的情况下,改变机器人各连杆的质量分布,观察其对ZMP稳定阈度及步行效率的影响.仿真实验结果表明,合理选择大腿、小腿和上身的质量分布可以显著增加ZMP稳定阈度和步行效率. |
| 关 键 词： | 两足机器人 稳定阈度 步行效率 质量分布 |