|
|||||
|
|
| 两轮直立自平衡车的设计 | |
| 作者姓名： | 杨程引 程菊花 陈友荣 许建芬 李力栋 |
| 作者单位： | 浙江树人大学信息科技学院 |
| 基金项目： | 浙江省自然科学基金项目(Q12F03014,LY13F010013);浙江树人大学实验室开放项目(2013JS1003);校级项目(2012JA1010) |
| 摘 要： | 该文提出了一种两轮直立自平衡车的设计方案.采用陀螺仪判断小车的原有姿势状态,加速度传感器计算车体的倾斜角度,滤波算法抵消原有角度的倾斜,采用XS128处理器处理数据和控制小车,最终达到车体的平衡.实验结果表明:小车自行保持直立,并且具有较好的回复平衡能力.该车是验证各种控制算法的理想平台,具有一定的应用前景. |
| 关 键 词： | 两轮自平衡车 卡尔曼滤波 互补滤波 PID控制 |
| 本文献已被 维普 等数据库收录！ | |