| 基于2UU UPU并联机构的4足机器人设计 |
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| 引用本文： | 贾云博,许勇,杜静恩,施浩然,赖磊捷,徐蕊.基于2UU UPU并联机构的4足机器人设计[J].华南农业大学学报(社会科学版),2022,40(1):28-33. |
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| 作者姓名： | 贾云博 许勇 杜静恩 施浩然 赖磊捷 徐蕊 |
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| 作者单位： | 上海工程技术大学 机械与汽车工程学院， 上海201620 |
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| 基金项目： | 上海市自然科学基金（21ZR1426000）。 |
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| 摘 要： | 针对串联4足机器人负载能力低及由误差累积导致的控制精度低的问题，课题组采用2UU UPU并联机构作为4足机器人大腿基本构型，并在动平台上添加一长杆作为小腿结构设计了新型4足机器人。首先基于修正的Kutabach Grübler公式计算单腿机构的自由度并进行验证；其次利用几何关系求解该结构的逆解表达式；然后基于结构的约束条件，借助MATLAB软件求得该并联机构的工作空间；接着在SolidWorks中建立4足机器人的三维模型；最后进行4足机器人的步态规划和仿真分析。结果表明：该机构工作空间大，运动平稳，控制方便，适合作为4足机器人腿部结构。该研究在工程上有一定的实用性。
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| 关 键 词： | 并联机构 4足机器人 工作空间 Kutabach Grübler公式 MATLAB软件 |
Design of Quadruped Robot Based on 2UU UPU Parallel Mechanism |
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| JIA Yunbo,XU Yong,DU Jingen,SHI Haoran,LAI Leijie,XU Rui.Design of Quadruped Robot Based on 2UU UPU Parallel Mechanism[J].Journal of South China Agricultural University:Social Science Edition,2022,40(1):28-33. |
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| Authors: | JIA Yunbo XU Yong DU Jingen SHI Haoran LAI Leijie XU Rui |
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