基于激光扫描和工业机器人的不锈钢保温杯自动焊接

由于激光焊接对保温杯的位置精度要求很高，依靠传统的工装夹具已无法满足要求，一种由笔者设计的激光扫描的视觉系统对保温杯 杯口和杯底进行非接触扫描测量，对激光视觉采集的数据进行平滑处理，得到光滑的三维轨迹。焊缝轨迹平滑处理包括改进的RANSAC算法和均匀三次B样条曲 线拟合相结合的方式。最后，设计模糊控制进行焊缝在线跟踪控制。实验结果表明，该方法可以获得平滑精确的保温杯杯口和杯底三维测量，明显提高了焊接质 量。