| 3支链6自由度并联机构运动学研究 |
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| 引用本文： | 张强强,许勇,赵传森,王艳,董飞.3支链6自由度并联机构运动学研究[J].华南农业大学学报(社会科学版),2020,38(3):8-14. |
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| 作者姓名： | 张强强 许勇 赵传森 王艳 董飞 |
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| 作者单位： | 上海工程技术大学 机械与汽车工程学院， 上海201620 |
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| 摘 要： | 为了使并联机构在三维空间完成3个转动和3个移动的动作，可以进行全方位的运动，课题组提出了6自由度2PPRS RPRS并联机构。课题组描述了该并联机构的构型，建立了机构的运动坐标系；利用螺旋理论求解了机构自由度，并运用修正Kutzbach Grüble公式验证了自由度求解的正确性；根据支链与定、动平台间的相对姿态关系，推导了支链平面方程，并结合杆长不变条件，推导获得了该6自由度并联机构全部位置逆解的解析解；并基于三维边界搜索法，求解绘制出了机构的可达位置工作空间；最后，通过SolidWorks/Simmechanics的三维运动/参数可视化联合仿真，得到了机构的驱动位移相对时间的变化曲线。研究结果表明该机构构型设计、自由度分析正确，得出了该机构在三维空间内的运动学输入、输出的变化规律。
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| 关 键 词： | 并联机构 螺旋理论 自由度 位置逆解 工作空间 |
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