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| 单自由度弹跳机构的跳跃稳定性研究 | |
| 引用本文： | 张强强,许勇,赵传森,董飞,王艳.单自由度弹跳机构的跳跃稳定性研究[J].华南农业大学学报(社会科学版),2021,39(1):29-35. |
| 作者姓名： | 张强强 许勇 赵传森 董飞 王艳 |
| 作者单位： | 上海工程技术大学 机械与汽车工程学院， 上海201620 |
| 摘 要： | 为探究弹跳机器人的起跳稳定性，课题组从机构设计的角度出发，根据蝗虫的腿部结构，提出了一种单自由度6杆弹跳腿机构。以Stephenson Ⅱ型6杆机构为弹跳腿，首先利用闭环矢量方程法进行运动学分析，确定弹跳腿机构的运动学稳定性满足弹跳机器人的起跳需求；然后，对6杆弹跳腿机构的起跳阶段进行分析，确定弹跳机构在起跳时的起跳角度，并通过多约束条件的数学方法确定弹跳机构的杆件尺寸；而后，对弹跳机构的动态稳定性分析，确定机构的质心位置和总惯性矩，确保起跳过程不发生翻转，总惯性矩的变化越小，弹跳腿机构动态稳定性越好；最后，进行实例验证，用MATLAB中Fmincon函数对实例进行求解。结果表明此单自由度弹跳腿机构设计具有良好的弹跳稳定性。 |
| 关 键 词： | 弹跳机器人 单自由度 Stephenson Ⅱ型6杆机构 闭环矢量方程法 起跳角度 Fmincon函数 |
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