基于刚柔耦合模型的混凝土泵车臂架系统动力学仿真

以某五节臂混凝土泵车臂架系统为研究对象,结合有限元理论和多体动力学理论,采用模态综合法,建立混凝土泵车臂架系统的刚柔耦合模型,以实测转台位移时间历程为激励,通过动力学仿真软件ADAMS对水平工况下臂架系统的泵送过程进行了动力学仿真,通过现场试验数据,验证了该方法的合理性。为泵车臂架系统结构动力学分析和结构改进提供了一种有效方法。     

六自由度机械臂的建模与MATLAB仿真

针对六轴机械臂的运动特性,使用D-H法创建各关节坐标系,求得其参数,并推导出正逆运动学方程.使用MATALB Robotics工具箱创建该机械臂的仿真模型,对其正逆运动、轨迹规划进行仿真.通过仿真,在关节空间规划下,求得机械臂模型运动过程中各关节参数随时间变化的关系图.在笛卡儿空间规划下,得到了机械臂末端的直线运动轨迹.通过对比理论数据和仿真结果,验证机械臂模型建立的正确性及正逆运动公式的准确性.     

四轴冲压工业机器人建模与优化设计

以自主研发运用于冲压作业四轴工业机器人为研究对象,根据其性能和结构要求,确定该机器人结构的总体设计方案,运用三维建模软件完成机器人主要部件的三维实体建模及装配模型,并运用ANSYS分析软件完成对小臂、大臂的有限元静态分析及对大臂的拓扑优化,分析结果符合设计要求。     

基于有限元分析的抽油机改进设计

CYJQ14型抽油机在现场使用过程中出现了游梁断裂的事故.通过对该抽油机的主要承载构件游梁的局部结构进行有限元分析后,发现游梁与平衡臂支座连接的焊接处超过了屈服极限,从而产生局部裂纹,是造成游梁与平衡臂支座连接处撕裂的主要原因.笔者提出了合理的结构改进方案,对改进后的游梁与平衡臂联接处进行计算和有限元分析.结果表明:改进后的结构强度满足使用要求.     

铺轨机机臂和前后龙门制造工艺分析及措施

对ＤＰＫ３２例铺轨机两大关键结构件机臂和前后龙门的制造工艺进行了分析，根据铺轨机生产数量少的特点，提出确保机臂和前，后龙门达到设计技术标准要求的工艺措施。试制样机的机臂和前，后龙门经一年多使用，质量稳定可靠。     

基于RBF神经网络的可重构机械臂控制研究

采用RBF神经网络控制算法来解决MIMO不确定非线性系统的自适应输出反馈控制问题,以系列模块化机械臂为研究对象,设计RBF神经网络控制器不断逼近可重构机械臂动力学模型,采用MATLAB软件基于RBF神经网络逼近设计的控制器对RR构型机械臂进行控制仿真.结果表明该控制器能有效地逼近机械臂动力学模型,并能较好地适应机械臂不同构型.     

中国古人发现杠杆原理的年代

杠杆原理是古代各类衡器工作时必须遵循的基本原理,在传统计量发展过程中具有重要作用。杠杆原理被人们掌握的时间,不晚于不等臂天平出现的年代。不等臂天平的出现,其前提条件是制造者对杠杆原理的掌握。在中国,先秦典籍《墨经》最早从理论上叙述了不等臂天平的工作特点;而在燕昭王时,人们亦曾试图利用杠杆方式称量巨豕之重;现存出土文物中,亦有可以作为不等臂衡秤使用的战国铜衡。综合这些因素,可以认为至迟在战国时代,我国先民已经掌握了杠杆原理,这在时间上并不晚于西方。     

关于混凝土公司信息化管理系统的设计分析

笔者根据混凝土公司的情况,分析了混凝土公司信息化管理系统的特点,提出了系统结构和系统流程,分析了系统性能,提出了数据库设计模型,其系统结构可行、实用,能解决公司信息化问题,并为其它公司信息化设计提供了参考模型。     

基于坐标变换法的3关节机械臂运动学研究

针对当前在串联机器人运动学分析中使用的D H参数法存在观察抽象、坐标系转换不灵活、参数容易混乱、理论模型与实体模型出入大等缺点，课题组采用坐标变换法对3关节机械臂进行运动学研究。依据关节之间的相对位置关系建立坐标系，采用齐次变换矩阵对坐标系之间的关系进行描述，并建立运动学方程；采用D H参数法建立机械臂的运动学模型，在MATLAB的Robotics Toolbox中验证了坐标变换法的正确性；编写上位机软件实现了机械臂样机的实时控制。结果表明：坐标变换法具有灵活方便、形象直观、便于计算的优点。该方法弥补了传统D H法在分析平行关节时的缺陷。     

医生电子病历系统间接使用行为对工作绩效的影响

为探究医生电子病历系统间接使用行为与工作绩效之间的关系,文章基于社会网络理论、技术接受模型和感知风险理论提出间接系统使用与工作绩效关系的研究假设和理论模型。通过方便抽样的方法对安徽省6家三甲公立医院的医生开展线上问卷调查,共获得506份有效数据。采用SmartPLS 3.0进行信效度检验和模型分析,结果显示,医生的电子病历系统间接使用行为发生率为77.6%,感知有用性正向影响医生的间接系统使用行为,感知易用性负向影响间接系统使用行为,感知风险对间接系统使用行为无显著影响,间接系统使用行为正向影响医生的任务绩效和医患沟通质量,关系强度正向调节间接系统使用行为与医生任务绩效和医患沟通质量之间的关系。医院管理者应理解医生对电子病历系统间接使用行为的合理性,建立间接系统使用制度,强化医院信任文化建设,规范医生的间接使用行为,优化电子病历系统功能。     

基于GPS/DR的智能桥梁检测车定位系统的研究

针对桥梁底部缺陷自动探测时,需要定位缺陷点的问题。本文通过建立桥底模型和相关坐标系、分析智能桥检车的结构,设计了一个组合定位系统。其中车辆定位子系统采用了基于模糊自适应卡尔曼滤波的GPS/DR组合定位方式,并对该子系统模型进行仿真,结果表明可有效地实现车辆的定位,并得出准确的工作臂末端定位和缺陷定位基座标信息,该系统为桥梁底面缺陷自动检测提供了关键的技术支持。     

一种新型服务机器人的设计与分析

随着老龄化社会的到来和机器人技术的发展，服务机器人成为了机器人领域的研究热点之一。以提高服务的舒适性为切入点，设了一款新型服务机器人并对其机械臂轨迹规划进行了研究。首先，结合轮式与足式的优点，设计了一种新型轮足式的服务机器人底盘，并且采用麦克纳姆轮进一步提高服务机器人的运动性能；其次，以人臂为参考对象，确定了服务机器人机械臂的自由度，并建立了服务机器人整体三维模型；最后，在MATLAB中建立机械臂模型，分析了其直线插补运动与曲线插补运动。仿真实验表明，机械臂运动时各关节的角位移、角速度和角加速度都是光滑、无跳变现象，即所设计的机械臂无论是做直线运动还是曲线运动都能够平稳的工作。     

混凝土拌合物阻尼的试验研究

对混凝土拌合物振动密实时阻尼的产生机理进行了分析总结。选择了阻尼值的测量方法，建立了混凝土振动系统力学模型，在此基础上，对公路用混凝土拌合物阻尼进行了测试分析，得出主频率特生，给混凝土力施工机械的设计计算提供了参考数据。     

焊接机械臂结构设计及关键部件强度分析

以自主研发用于工业中常见的相贯线焊缝焊接的机器人为目标,根据所需机械臂性能及结构要求,确定机械臂 总体设计方案及各个机构形式。运用三维软件SolidWorks实现机械臂整体结构的实体建模。分析机器人在其运动范围 内的极限工况,运用有限元软件ANSYS Workbench完成对其关键部件（基座,大臂,小臂）的有限元静态分析,验证了所 设计机器人结构的可靠性,能够满足任务精度要求,为机械臂的样机制作提供了理论依据。     

磁致伸缩光纤弱磁场传感器技术

利用磁致伸缩效应设计的光纤相位干涉型直流弱磁场传感器具有灵敏度高、结构简单、体积小、制作方便等优点,能满足磁探测、磁引信的对磁场传感的要求,在弱磁场测量方面也存在着广泛的应用。磁致伸缩光纤弱磁场传感器通常采用Mach—Zehnder干涉仪原理制作,传感器的传感臂和参考臂由两单模光纤组成,传感臂的光纤上粘合一段磁致伸缩材料作为传感头,当被测静态磁场与交变调制磁场共同作用于传感头时,磁致伸缩材料所产生的纵向应变将导致光纤中的光相位变化,利用相位检测装置就可得出被测磁场的大小。本文综述了磁致伸缩光纤弱磁场传感器技术的发展过程,介绍了传感器系统以及其传感原理和工作原理,指出了目前还存在的问题。     

基于非线性偏最小二乘的操作臂逆解算法

操作臂逆运动学问题是机器人控制中的一项重要内容。目前使用较多的神经网络法大多为多输入多输出或者 多输入单输出方式,需要大量运算。非线性偏最小二乘法( NLPLS)建立的模型分为内部和外部模型,样本数据经外部模 型处理后才用于训练若干个单输入单输出的神经网络。对PUMA560操作臂的仿真试验表明,在相同隐层神经元数的情 况下,该算法比普通神经网络法具有更好的预测精度。这也表明,NLPLS只需较少的隐层神经元数就可以达到普通方法 的精度,从而减少运算量。     

轨道交通司机胜任特征模型构建

轨道交通列车安全、稳定、准点的行驶不仅对各种硬件设施提出了各种技术标准的要求,而且对轨道交通司机的各项素质和业务技能提出了更高的要求.根据我国轨道交通司机的工作环境和岗位特点,结合文献分析、行为事件访谈编制了轨道交通司机胜任特征问卷.通过对1 080份问卷数据的分析,构建出轨道交通司机的胜任特征模型,该模型包含职业技能特征、职业心理特征、职业基础特征以及职业理论特征共4个维度17个指标.在此基础上,使用AMOS软件对模型进行验证性因素分析,结果表明:所建立的轨道交通胜任特征模型具有一定的科学性和实用性,为轨道交通司机的管理提供了借鉴.     

思贤窖特大桥承台大体积混凝土施工控制

根据思贤窖特大桥主墩承台施工,分别从施工组织、混凝土浇注、混凝土养护等方面介绍了大体积混凝土的施工。详细介绍了冷却水管安装和测温探头的布置,并从调节混凝土配合比和外加剂使用以及采用冷却测温系统指导现场大体积混凝土施工养护等方面,分析了如何控制因水化热等引起的大体积混凝土内部与表层、表层与外部环境间的温差,防止温度裂缝的产生。     

EPS板薄抹灰外墙外保温系统热湿耦合传递的数值模拟

EPS板薄抹灰外墙外保温系统是我国应用最广的一种外保温系统。为了分析该保温系统在哈尔滨地区使用过程中的保温性能和热湿传递变化情况,对其使用过程中的热湿传递进行模拟。考虑墙体内部水分的气、固、液三相相变,建立以温度梯度和体积含湿量为驱动势的热湿耦合传递模型,并对模型进行验证。结果表明:在模拟建筑材料的结融冰过程中,不能忽略气液相变,这样才能更好地模拟出墙体湿度的变化情况;混凝土墙体在使用过程中前3个月的干燥速度最快,之后变缓,冬季干燥速度最慢;在整个墙体结构中,EPS保温板的干燥速度最慢;随着保温系统内部水分减少,其传热系数逐渐降低,而在冬季由于保温层结冰,使得传热系数明显上升。     

重型自卸车倾同构受力分析

重型自卸汽车设计中经常选用三角臂组合式倾卸机构，应用是铰链四连杆机构运动工作原理，通常对自卸汽车倾卸机构的计算是以三角臂为受力分析的研究对象，而若全面表达倾卸机构的受力状态，则须将倾卸机构作为受力分析的研究对象，实践证明，后者明显优于前者，具有应用的广泛性和较强的实用价值。