基于CATIA曲面轨迹控制导向槽的逆向设计和试验

本文针对水平旋转式搂草机曲面轨迹控制导向槽造型进行了逆向研究:首先分析了曲面轨迹控制导向槽的结构,然后对曲面轨迹控制导向槽进行数据采集,再对获得的点云进行处理,最后对三维实体模型重构。通过田间试验表明水平旋转式搂草机的漏搂率为2.2%,满足国家标准的规定,说明设计的曲面轨迹控制导向槽符合实际工作的需要。     

平面五连杆机构连杆上点的轨迹分析

对平面五连杆机构连杆点的轨迹域与轨迹域的“死点“进行了讨论,给出了轨迹域的求法及轨迹域存在“死点“的条件.     

平面五连杆机构连杆上点的轨迹分析

对平面五连杆机构连杆点的轨迹域与轨迹域的“死点”进行了讨论,给出了轨迹域的求法及轨迹域存在的“死点”的条件。     

胡克思想轨迹的澄清及其定位的再认识——兼谈胡克马克思研究方法的当代意义

在对悉尼·胡克的研究中,无论是对其思想轨迹还是对其思想的定位及评价,在某种程度上都存在着一定程度的模糊和误解.事实上,厘清胡克的思想轨迹,对于澄清对他的误解和不科学的定位与评价,以至对当代马克思研究的方法论价值,都有重要意义.     

长庆致密油三维水平井钻井技术研究与应用

长庆油田致密油资源丰富,是上产稳产5 000×104t 战略目标的重要资源基础。由于开发区主要分布在梁峁交 错的黄土塬区,受地貌条件与开发要求的限制,需要开展带有较大偏移距的三维水平井钻井。三维水平井轨迹控制困 难、泥岩坍塌、摩阻扭矩突增等瓶颈难题严重制约了水平井的规模推广。为解决大偏移距三维水平井施工难题,形成 高效开发致密油藏的主体钻井技术,开展了三维井井身剖面优化、轨迹控制攻关、钻井液体系研究,形成了致密油藏 三维水平井钻井技术。并在YAP 5H 井进行了先导性试验,钻井过程中未出现泥岩坍塌、摩阻扭矩正常、井眼轨迹平 滑,完钻水平段长1 535 m,试油产量119.7 m3/d。该井的顺利实施,首次实现了致密油水平井由二维向大偏移距三维 钻井的技术创新与突破,为长庆油田水平井开发方式的转变和实现致密油经济有效开发打下基础。     

可调足式机器人腿部机构设计

为实现腿部机构足端轨迹多样化以增强足式机器人地面适应性，同时提高其运动稳定性，课题组基于曲柄摇杆和曲柄滑块机构设计了一种可调整足式机器人腿部机构。采用解析法对该机构进行了运动学分析，建立了以理想的足端轨迹为设计要求的单目标优化模型，考虑了腿部机构运动过程中的平稳性，引入了速度波动指标，以轨迹 速度为设计目标，采用NSGA Ⅱ多目标优化方法对机构进行优化，对优化结果进行了对比分析；基于多目标优化结果建立了腿部机构的足端轨迹库，并进行腿部机构多步态分析；以该腿部机构构建4足机器人三维模型，运用ADAMS对整机进行运动仿真。研究结果表明：多目标优化比单目标优化的轨迹误差增大了0.16%，而速度波动降低了5.84%；多目标优化与已有相关研究相比，速度波动幅值降低了25.44 mm/s。4足机器人三维模型仿真结果验证了可调整腿部机构的设计具有可行性。     

非均质储层三维水平井轨道设计研究与应用

为解决常规定向装备三维水平井施工难题，降低成本，对三维水平井道设计与应用进行了研究。通过分析三维轨道设计模型，对比其优势与不足，优选恒工具面角模型，针对"直-增-扭-稳-增-平"六段制典型轨道，从其基本公式和A靶点约束方程出发，建立了初始方位角模型，根据初始方位角得到造斜率和工具面角，进而计算出其他全部轨道参数，从而完成三维水平井轨道设计。在JH17P36井中应用该方法，采用常规装备施工，矢量中靶，实钻轨迹与设计符合率高，各技术指标优秀。钻井实例表明，计算模型和设计方法是正确、合理和可行的，同时也验证了恒工具面角模型的优越性。     

区域快速优化下的无人机在线轨迹规划方法

针对传统基于梯度的规划方法需预先构建欧式符号距离场(euclidean signed distance field, ESDF)导致障碍物信息冗余度高、规划效率受限问题,提出了一种基于区域快速优化的实时轨迹规划方法。所提方法设计碰撞控制点替换策略用于加快碰撞区域的轨迹优化收敛速度从而降低轨迹规划时间,并定义提取与轨迹规划相关的局部障碍物信息方法,避免构建ESDF过程,从而提高规划效率;之后考虑轨迹安全性、平滑性及动态可行性,建立多目标优化函数,进一步优化轨迹。仿真实验表明,该方法可有效实现无人机在线轨迹规划,且与前沿方法相比,轨迹规划时间平均缩短了36.1%,轨迹优化收敛速度平均提高了33.1%,实现了更高效的规划。     

幸福评价的时间轨迹

幸福评价的时间轨迹是指个体对自己的过去幸福、现在幸福和将来幸福的评价趋势。一般来说,个人对自己幸福的过去评价低于现在,均低于将来,即认为自己的过去幸福＜现在幸福＜将来幸福。这一评价轨迹在乐观/悲观者,抑郁/非抑郁者,不同年龄段等人群存在差异。不现实的幸福评价轨迹会给个体的身心带来消极影响。幸福评价的时间轨迹的一般趋势通常用认知和动机机制来解释。今后应当从社会文化和历史的视角来探讨幸福评价时间轨迹问题。     

党的民族区域自治政策形成的历史轨迹新探

考察党的民族区域自治政策形成的历史轨迹,它经历了三个历史阶段:机械照搬联邦制的萌芽阶段、联邦制和区域自治制相结合的探索阶段、民族区域自治逐渐定位的形成阶段。各阶段的形成都有着当时的历史背景。     

摄影测量中标记点自动匹配方法研究

采用编码点和非编码点相结合的方法实现摄影测量中对应点匹配技术,讨论了标记点的中心亚像素定位方法、两类标记点的识别及编码标记点的解码方法.针对由于拍摄视角不同编码标记点呈椭圆形状时,解码正确率较低的问题,提出一种新的具有较高鲁棒性的解码方法.最后,实验验证了这种方法的效果.     

基于激光扫描和工业机器人的不锈钢保温杯自动焊接

由于激光焊接对保温杯的位置精度要求很高,依靠传统的工装夹具已无法满足要求,一种由笔者设计的激光扫描的视觉系统对保温杯 杯口和杯底进行非接触扫描测量,对激光视觉采集的数据进行平滑处理,得到光滑的三维轨迹。焊缝轨迹平滑处理包括改进的RANSAC算法和均匀三次B样条曲 线拟合相结合的方式。最后,设计模糊控制进行焊缝在线跟踪控制。实验结果表明,该方法可以获得平滑精确的保温杯杯口和杯底三维测量,明显提高了焊接质 量。     

基于5次非均匀B样条曲线的4自由度机器人轨迹规划

为降低工业机器人工作过程中的振动与冲击，减少磨损以延长使用寿命，课题组以某公司SCARA 4自由度机器人为研究对象，采用5次非均匀B样条曲线对其关节空间进行轨迹规划研究。利用弦长参数法和平均值法选取节点，将离散路径点作为型值点反解出B样条控制点；在端点处进行运动约束，通过指定的端点导矢，在MATLAB中进行仿真实验，并与5次多项式函数插值进行对比分析。分析结果显示：5次非均匀B样条插值出的机器人运行轨迹平稳连续，且各关节速度、加速度以及加加速度轨迹曲线亦光滑连续无突变。该插值方法可有效提高机器人工作的平稳性，非常适合于精确抓取和搬运领域。     

二阶系统的根轨迹与园

本文引入根轨迹方程这一概念,并通过直接导出根轨迹方程的方法来分析二阶系统的根轨迹,从而总结出二阶系统三种不同类型的根轨迹的特征与绘制规律。     

汽车顶盖喷涂轨迹的优化

在汽车喷涂过程中,涂料经过高速旋杯式静电雾化器到达汽车顶盖时,涂层厚度呈现不均匀的状态。为了更大程度上实现喷涂表面涂层厚度的均匀性,改善汽车喷涂质量,建立汽车表面喷涂轨迹的优化模型,并计算相邻喷涂轨迹间的最优重叠距离。将汽车顶盖离散化为多个三角平面,将汽车顶盖的平面投影按照最佳喷涂间距进行网格划分,求解相应三角平面的节点信息和喷涂该点时雾化器的坐标值,并生成汽车顶盖喷涂轨迹。通过对汽车顶盖喷涂轨迹的计算,为进一步实现对复杂曲面的喷涂轨迹优化提供了理论依据和实践指导。     

复平面上定和幂圆方程及其推广

首先在复平面上建立重要轨迹——定和幂圆的复数表示的方程,再把它推广到三个点和几个点的情形,以拓宽其应用范围。     

大连经济技术开发区时序发展演进轨迹分析

大连经济技术开发区是改革开放后批准成立的第一个国家级经济技术开发区。经过 2 0年的发展建设 ,大连经济技术开发区的经济建设、环境建设和社会事业得到了蓬勃发展 ,形成了独具特色的比较优势。本文在对大连经济技术开发区的发展进行系统梳理的基础上 ,试对开发区的战略定位、产业发展、招商引资等方面的时序发展演进轨迹进行了研究。     

基于模型预测控制的协作焊接双机械臂轨迹跟踪算法

焊接双机械臂协作焊接时,存在从动机械臂对主机械臂末端位置的轨迹跟踪的精确性问题,课题组提出了基于模型预测控制算法的主/从位置协调控制方法。根据所建立的六自由度双机械臂的运动学模型,建立末端位置与关节角度的变换关系以及机械臂的运动预测模型;通过上述模型,对主机械臂采用位置控制方法,并通过从动机械臂末端的三维激光扫描仪测距传感器所获取的主机械臂位置及方向,对从动机械臂采用基于模型预测控制算法的位置控制;根据机械臂关节角度变换旋转运算序列及末端位置的预测模型,通过动态矩阵控制算法,由当前时刻的位置状态及下一时刻位置输入状态对未来某时域内的位置输出状态进行预测,从而实现期望的位置跟踪。最后,采用仿真实验测试来验证该算法的实用有效性,结果表明：从动机械臂末端在有较小超调的情况下快速达到稳态,实现对期望轨迹的跟踪;与传统PID控制算法相比,模型预测控制算法能够更快速、更稳定地达到对期望轨迹的跟踪效果;该算法对期望轨迹的跟踪误差在有小幅波动的情况下可保持在±0.05 mm之内,在无波动的情况下可迅速趋近于零。基于该算法,从动机械臂可根据主机械臂末端动态位置信息更加有效地实现对期望轨迹的实时跟踪。     

高维共球有限点集的k号心的轨迹定理

研究了n维欧氏空间En中的共球有限点集的k号心的轨迹问题,得到了关于共球有限点集的k号心的三个轨迹定理.     

简论音乐艺术中的手势、音势、情势及其运用

由音乐作用而发于体外的手势谓之音乐手势;推动音乐运动、组合、分解的力量谓之音势;音心对映、主客体统一,外化自然者谓之情势。“三势”生于灵性,源于生活,行于音乐教学、音乐表演、音乐审美之中。势者,力奋发之甚者之说。音乐手势,音乐之力使之然也。音乐速,手势速;音乐缓,手势缓。时空间手势的轨迹,受制于音乐之力。乐人之灵性,感于音而动,音心之力振荡和谐,音乐手势起伏隐显,皆源于有声无声之音。音心共鸣必然引来变幻多姿的音乐手势。