小型回转点云的配准研究

针对回转半径较大的小型回转点云配准时其回转特征不明显问题,提出一种先利用最小二乘法计算出点云的拟合平面并将所有点投影到该平面上,再利用滚球算法计算该二维点云数据的边界,并对边界点云进行3次B样条拟合,最后根据B样条曲线的变化特点,找出特征点,并利用特征点进行配准。对于回转半径较大且尺寸较小的回转点云,由 于其回转特性不是非常明显,因此完全依靠其回转特性进行配准,会有一定的难度,所以需要利用其他一些特征进行配准。最后通过三坐标扫描仪获取物体的外表面形状数据,然后进行配合验证,结果表明可以准确获取特征点。该方法可以有效地对小型点云进行配准。     

逆向工程中回转体碎片旋转轴提取方法研究

针对目前回转体碎片特征提取精度不高问题,提出了一种回转体碎片旋转轴估算方法。通过计算主方向的方向 矢量,得到纬圆上主方向的方向矢量;通过计算若干对任意2点纬圆主方向上方向矢量的外积,去除粗大误差得到旋转 轴矢量的方向范围;然后根据垂直于旋转轴的平面与回转面相交交线是一个圆的几何准则,利用蛮力搜索算法得到回转 体点云碎片的旋转轴,通过模式搜索对旋转轴进行了优化。最终得到了一个比较理想的旋转轴。文中提出的算法通过 大量实验论证鲁棒性好,并且在保证效率的基础上,提取出的轴精确度较高。     

基于逆向工程的叶轮叶片建模

逆向工程( Reverse Engineering)主要的步骤包括点云的获取与预处理,曲面重构,模型重建及数控加工等技术。 为了探索含有自由曲面特征的叶轮在逆向设计过程中点云处理及曲面重构的的关键技术,验证相关的预处理方法与曲 面重构的原理。文章以叶轮叶片作为研究对象,利用随机滤波的方法对激光线扫描法获取的数据进行噪声点处理,去除 了点云中的多余数据及随机噪声,分析了曲面重构的原理并通过NURBS曲面操作方法完成了叶片的曲面重构,得到叶 轮整体的三维模型。最后,对通过逆向得到的叶轮模型进行了精度检测与验证。研究结果表明,利用逆向工程技术提高 了产品的设计质量,缩短了研发周期。     

基于PC-SGD的深度学习雷达人体点云补全

对于激光雷达要做行为识别的人体点云,通过将点云投影到圆柱表面,将人体分割为3个部分,每个点添加法线维度分3次输入点网络编码器,不同部分采用不同损失函数(PC-SGD)进行梯度下降计算的深度学习方法,将输出的躯干、上肢和下肢点云参考完整人体点云调整比例并合并。通过固态面阵激光雷达采集的人体行为点云进行实验,结果表明：成功增加了遮挡和衣物表面等缺失点云补全的效果,最后利用RMSE计算损失率获得了最佳隐藏层数量。     

利用AutoCAD处理直线度误差

采用传统的测量方法——合像水平仪采集数据点,并用AutoCAD软件的基本绘图功能——直线命令来连接数据点,利用最小包容区域法绘制构造线得到直线度误差,最后用计算法验证结果的正确性.并用图形变换验证了直线度误差只是形状公差,只与自身形状有关而与其他特征无关.     

基于2维正面人脸图像的3维人脸重构设计与实现

为了实现基于单张2维(2D)正面人脸图像的3维(3D)人脸重构,采用基于形状和纹理映射的3D人脸重构方法。首先通过主动形状模型及显式形状回归等算法提取预处理后2D人脸图像的特征点及其坐标和纹理信息,然后在标准3D人脸模型Candide-3上建立2D人脸图像与3D人脸模型之间稠密对应的映射关系,再利用纹理映射方法对适配后的3D模型进行覆盖,以便得到与真实人脸高度相似的3D人脸模型,最后使用Open GL将2D图像作为纹理映射至目标3D人脸模型上成为一个真实的3D人脸。实验结果表明:该方法得到的3D人脸模型仍然保持着与原始通用人脸模型相似的形状,并具有良好的连续性和光滑性。     

基于改进形状上下文的双焦图像深度估计

针对深度估计时两幅双焦图像特征点的误匹配问题,提出了一种基于改进形状上下文特征点的校正方法。首先引入了对尺度、视角、光照等具有不变性的SSURF特征向量,利用SSURF特征向量匹配算法在双焦单目视觉系统采集的焦距不同的两幅图像之间进行目标SSURF特征点的匹配。提出一种改进的形状上下文描述符,对局部特征匹配点对进行误匹配的校正。然后根据空间物点与所成像点距图像中心矢量大小及摄像机的焦距值之间的几何关系,利用校正后的特征点完成相关的计算从而获取目标物的深度信息。实验表明,校正后的方法进行深度估计具有较小的误差和较好的估计效果。该深度估计方法有较大的实用价值。     

基于数据融合的目标测距方法研究

单目视觉进行目标识别有着巨大优势,但在目标测距方面存在精度不足且测量过程不稳定的问题,一种基于4线激光雷达与摄像头融合的联合测距的方法被提出并改善这一问题。首先利用卷积神经网络检测图像中的目标,得到相应的检测框;与此同时,通过标定相机内外参,将三维的激光点云数据转换到二维平面,得到2种数据对于检测环境的一致性表达。然后利用R-Tree算法快速配准检测框与相应的点云数据。此时,利用点云的深度信息能获得目标在真实世界的位置,并提出联合测距的方法来进一步提高测距精度。最终经实车采集的数据验证了所提算法的有效性。     

基于手机GPS轨迹的出行方式判别分析研究

对手机GPS出行轨迹数据进行提取,分析不同出行方式轨迹特点,选取轨迹平均速度、速度极差、20%分位数速度以下轨迹点落入公交站区域概率3个变量为确定出行方式的判别变量,分别运用Fisher法与Bayes法构建出行方式判别函数,将判别变量数值代入判别函数进行回判,验证了判别分析方法在手机GPS轨迹出行方式判别中的效果,为利用手机GPS轨迹大数据分析交通问题提供了一定参考。     

产品正逆向混合建模的方法研究

为了解决常规逆向过程中由点云生成实体模型的低效和不易建模的问题,课题组采用正逆向混合建模方法完成模型重构。 课题组借助Handyscan获取模型的点云数据后,利用逆向工具完成点云数据的处理,之后在Geomagic Design X环境下完成模型的重建。经精度分析,重建的模型能 够达到预期建模目标,验证了由点云数据重构出实体模型的可行性,该模型可用于进一步的创新设计。正逆向混合建模的可靠性和高效性使其成为缩短产品研发 周期、进行产品创新设计的有利途径。     

基于双向ICP跨源点云配准的鞋底涂胶轨迹生成

针对自动化鞋底涂胶系统中存在的鞋型适用性不高的难题，课题组提出了一种基于修正PCA(principal components analysis)和双向ICP(iterative closest point)的跨源点云配准算法。对比3种采样方法对最终配准精度的影响，选择了最远点降采样作为配准前对点云的预处理；提出了修正PCA对鞋底点云进行粗配准，为精确配准提供了较好的初始变换矩阵；利用对跨源点云配准鲁棒性较好的双向ICP进行精确配准；根据精确配准结果将标准涂胶轨迹迁移到实时鞋底涂胶系统上，从而得到实时涂胶轨迹。结果表明：修正PCA+双向ICP在快速精确配准跨源鞋底点云上具有优越性，其中双向ICP迭代20轮后误差减小到1.31 mm，相比传统ICP算法误差减小了1.13 mm；修正PCA+双向ICP算法在处理不同鞋型时具有较好的适用性和精度，配准时间也满足系统要求。该算法可提高传统鞋底涂胶系统对各类鞋型的适用性，具有一定的工程实用价值。     

中国共有物分割诉讼的特殊程序规则研究

共有物分割诉讼为形成诉讼，但分割判决兼具形成判决与给付判决的性质；其本质为非讼事件而被称作形式上形成之诉，但又具有诉讼化审理的特征。该事件性质上的特殊性必然会引起审理程序规则上的诸多特殊之处。共有物分割诉讼中，若共有人就同一共有物分别起诉分割，前后两诉诉讼标的同一，构成重复起诉。诉不动产合并分割时，可认为其标的及防御方法有牵连之处，诉讼标的不同，法院对于被告的反诉应实质审理。共有人在诉讼程序中达成的诉讼上和解应具有裁判分割的形成力与执行力。分割诉讼中系争共有物价值非属要件事实，不宜适用举证责任分配原则。对于裁判分割方法，亦不应完全排除举证责任之适用余地。通说认为原告对于法院所定分割方法不服时仍可对之提起上诉，即采实质不服说，故所谓原告分割方法的声明对法院全无拘束性这一观点并非绝对。分割共有物诉讼无不利益变更禁止原则的适用。基于共有物分割请求权与分割方法的牵连性，共有人的上诉效力应及于诉讼判决之全部。即使被告仅对一审准予分割及所定分割方法的判决提起上诉，二审法院仍可对协同办理分割登记及交付分得物部分调查裁判。     

高丽时期“为人女”女性在婚姻、家庭关系中的地位

高丽时期“为人女”女性在择偶问题上享有与同一时代、同一阶层男性大致同等的地位;在家庭关系中,户籍记录方式和律法上以及实际的家庭生活中她们受性别因素的影响较少,受年龄因素的影响较多。在受教育方面,她们没能享有与其同辈兄弟相等的权利,女性不管身份贵贱,均没能接受学校教育,只接受有限的家庭教育。     

中国环境资源法律实施的障碍及对策

全面建设小康社会要求解决好环境资源问题,而环境资源问题解决的地实施.文章探讨了环境资源法律实施的内涵及其价值,分析了影响环境资源法律实施的因素以及深层基础原因,同时提出了要从建立环境法律体系和环境法律机制,配套环境法律实施的外部制度,加强环境法律监督,加强环境法律宣传,提高环境执法水平和司法水平,建立环境资源法律实施的评价标准等方面完善中国环境资源法律实施的制度.     

改写理论下林纾的翻译:以《吟边燕语》为例

林纾是我国近代著名的文学翻译家,其译作数量之多,后人罕有匹敌。然林译小说在为人称赞的同时,却也时常因其大量漏译、误译、删节与改写而为人所诟病。该文拟从改写理论的角度分析林译《吟边燕语》,从而得出林译小说中的有些讹误与超胜有着深刻的社会、政治与文化原因,而并非总是林纾的疏忽大意。     

中国民用航空器物权登记制度:成就、问题与完善

民用航空器物权登记制度是便利民用航空领域财产交易的基本保障，对于普遍倚重融资支持的航空产业发展具有重要意义。依据1995年《中华人民共和国民航法》建立起来的中国民用航空器物权登记制度，为中国企业引进民用航空器的融资交易提供了国内法上的保证。但该制度在10几年的运行中也逐渐暴露出几个突出问题，如难以涵盖当今航空领域的财产交易实践，与《中华人民共和国物权法》等法律规定难以衔接等。为民航事业的进一步发展，中国必须对现有的民用航空器物权制度进行改革与完善。其中，最紧迫的两个举措是:扩充可登记航空器物权的范围和扩充物权客体的范围。     

新生代农民工融入城市社会的调查与思考——以江西省广丰县农民工为样本

新生代农民工正逐步成为中国生产力大军的主要力量。对江西省广丰县返乡农民工的调查显示,与老一代相比,新生代农民工融入城市社会的主观意愿更加强烈,生产、生活方式更具城市化。他们积极调整自己的生活生产方式、价值观念和行为模式,主动适应并努力融入城市生活,但仍面临城乡分割的二元社会和户籍制度、城市居民的歧视和不健全的社会保障体系等很难跨越的障碍,导致农民工与当地居民同工不同酬,同工不同权,同工不同福利保障。社会要给予新生代农民工更多的人文关怀,政府要发挥好主导作用,增强农民工对城市生活的信心,提高农民工对城市社会的归属感,促进农民工更好地融入城市社会生活。     

我国婚姻登记审查制度之思考

婚姻登记行为是婚姻登记机关行使行政职权的活动。婚姻登记机关应当对当事人结婚或离婚的申请进行审查,以决定是否予以登记。审查分为程序性审查与实质性审查。程序性审查涉及效率问题,实质性审查涉及公正问题,两种审查方式缺一不可。在婚姻登记审查过程中,应该将效率与公正有效地结合在一起,以确保婚姻登记顺利进行,保护当事人的合法权益。     

时点在前后分句共现的形式顺序和意义顺序

根据不同的“顺序义”特征,表示时点的时间序列可以分为直线序列和循环序列两类.同一时间序列的两个时点在前后分句共现时,它们之间既有形式上的先后顺序也有意义上的时间顺序,两种顺序并非总是一致.如果两个时点属于同一直线序列,其形式顺序和意义顺序一般具有一致性;如果两个时点属于同一循环序列,两种顺序则可能相同也可能相反,这主要取决于两个时点在复句语境中是否被规定在同一循环周期之中.