基于2UU UPU并联机构的4足机器人设计

针对串联4足机器人负载能力低及由误差累积导致的控制精度低的问题，课题组采用2UU UPU并联机构作为4足机器人大腿基本构型，并在动平台上添加一长杆作为小腿结构设计了新型4足机器人。首先基于修正的Kutabach Grübler公式计算单腿机构的自由度并进行验证；其次利用几何关系求解该结构的逆解表达式；然后基于结构的约束条件，借助MATLAB软件求得该并联机构的工作空间；接着在SolidWorks中建立4足机器人的三维模型；最后进行4足机器人的步态规划和仿真分析。结果表明：该机构工作空间大，运动平稳，控制方便，适合作为4足机器人腿部结构。该研究在工程上有一定的实用性。     

可调足式机器人腿部机构设计

为实现腿部机构足端轨迹多样化以增强足式机器人地面适应性，同时提高其运动稳定性，课题组基于曲柄摇杆和曲柄滑块机构设计了一种可调整足式机器人腿部机构。采用解析法对该机构进行了运动学分析，建立了以理想的足端轨迹为设计要求的单目标优化模型，考虑了腿部机构运动过程中的平稳性，引入了速度波动指标，以轨迹 速度为设计目标，采用NSGA Ⅱ多目标优化方法对机构进行优化，对优化结果进行了对比分析；基于多目标优化结果建立了腿部机构的足端轨迹库，并进行腿部机构多步态分析；以该腿部机构构建4足机器人三维模型，运用ADAMS对整机进行运动仿真。研究结果表明：多目标优化比单目标优化的轨迹误差增大了0.16%，而速度波动降低了5.84%；多目标优化与已有相关研究相比，速度波动幅值降低了25.44 mm/s。4足机器人三维模型仿真结果验证了可调整腿部机构的设计具有可行性。     

基于MATLAB空间四连杆引纬机构运动仿真

为了分析探讨剑杆织机空间四连杆引纬机构参数变化对其运动学特性的影响,通过代数解析的方法建立了该机构各部分数学模型,编制了MATLAB程序对其进行运动仿真,得出了运动特性曲线,同时定量分析了转速和曲柄长度变化对引纬机构运动规律的影响。分析结果表明,所得的运动特性曲线符合所需引纬要求,可以通过调节转速和曲柄长度优化运动规律曲线。     

基于几何代数的四面体机构自由度分析

针对四面体机构的多环耦合复杂结构导致的现有自由度计算方法对其进行自由度分析时不能有效地判断耦合部分的约束情况，课题组提出了一种基于几何代数的四面体机构自由度分析方法。先将整个机构进行拓扑等效，寻找机构的最短分支；通过修正分支运动空间的方式，将与分支耦合的闭环带来的约束体现在分支的运动空间中；最后通过对所有修正后的分支运动空间求交，得到输出构件的自由度解析式。结合具体算例可知：课题组提出的方法无需借助逻辑判断，可直接得到机构输出构件的自由度性质，解析式中的变量能给之后的驱动分布提供了选择方案。基于几何代数的四面体机构自由度分析方法具有一定的工程意义。     

空间四杆机构RSS‘P的速度波动分析

空间机构的速度波动分析是空间机构动力学的一个重要的研究课题,机构运转时,由于原动件上的力矩波动,势必引起原动件的速度波动,从而影响机械的工作质量,本文以空间四杆机构ＲＳＳ‘Ｐ为例,建立运动微分方程,并求解速度波动情况,为飞轮进行速度波动调节提供了依据。     

AutoCAD及画法几何在空间机构分析中的应用

借助计算机运用画法几何知识,提出1种分析空间机构的运动位置和速度的新方法.该方法也适用于空间力、加速度等矢量分析.     

4PRR P混联加工机构运动学研究

由于平面并联机构存在着动平台灵活度低，容易产生机构奇异，工作空间小等缺点，课题组提出了一种新型4PRR P混联 加工机构。基于螺旋理论验证了机构的自由度特征，建立了机构位置逆解数学模型，确定了机构的奇异位形。采用数值搜索法求解了机构的工作空间，通过考察 各尺度参数对工作空间的影响，优选得到了机构的关键尺度参数。相关数值计算及运动仿真结果表明该机构可以解决平面并联机构存在的灵活度低、容易产生机 构奇异、工作空间小等问题。文中运动学模型及性能分析结论合理正确，相关成果可为机构动力学分析、结构设计提供参考。     

AutoCAD及画法几何在空间机构分析中的应用

借助计算机运用画法几何知识，提出1种分析空间机构的运动位置和速度的新方法，该方法也适应于空间力、加速度等矢量分析。     

XY-3-RPS混联机器人设计和运动学仿真

为实现人工骨关节表面抛光的自动化,课题组充分利用串并联机构之间的机构特性优势互补的特点,设计了一种XY 3 RPS混联人工骨关节抛光机器人,该混联机器人具有5个自由度。笔者搜索了并联机构和混联机构的工作空间;对比分析了基于正逆运动学的支链位置变化曲线;在并联机构欧拉角表示法及运动学理论的基础上建立了混联机构运动学数学模型,并利用MATLAB及ADAMS进行仿真验证。结果表明机构正逆运动学曲线吻合,运动稳定。该混联机构完全满足抛光人工骨关节表面的运动及工作范围要求。     

空间四杆机构位置、速度和加速度误差分析的复数向量法

机构的误差分析在较精确的运动传递中具有普遍意义,本文以空间RSSR四杆机构为例,用复数向量法分析了杆件尺寸误差对输出杆件的位置、速度(角速度)和加速度(角加速度)误差的影响。     

政策与时空——兼论江泽民“三个代表”的重要思想

时间和空间是政策运动的存在形式。总政策、基本政策和具体政策都具有自己的时空边界、时空周期和时空效力。在一定时空能产生积极作用的政策,在另一时空会产生消极作用。因此,政策必须与时俱进,随空变化。建议应以深刻地揭示了政策时空运动规律的“三个代表”思想为指导,创立具有中国特色的时空政策学。     

无时间量子引力与物理学的认识论

广义相对论否定了空间与时间是外在于物质的特别的实体,而是物质的相互作用与运动的显现的现象;同时,运动的定义不是相对作为背景的空间和时间,而是运动系统自身的运动关系的界定。作为显现的关系现象的时空不存在客观的时间。在此基础上的量子引力改变了物理学的认识论基础。量子引力中的各种问题带来了一系列意义深远的本体论与认识论的问题。     

狭义相对论并未揭示时空依赖于物质及其运动--兼与我国哲学界的几种观点商榷

本文依据相对论的时空度规理论,将狭义相对论与牛顿力学和广义相对论进行比较分析,指出狭义相对论只是揭示了时间与空间的联系,并未揭示时空依赖于物质及其运动,也未证明时空性质随物质运动的变化而变化;狭义相对论只是突破而没有否定牛顿绝对时空观,仍保留了牛顿绝对时空观的本质涵义;广义相对论从引力场几何化这一角度全面破除了牛顿绝对时空观,是辩证唯物主义时空观的真正自然科学基础.本文还对我国哲学界流行的几种代表性观点,逐一进行了剖析,力图纠正若干不正确的看法.     

用刚体平面运动理论评定主轴误差运动

本文以刚体位移矩阵及坐标变换矩阵为工具,对回转敏感方向类及固定敏感方向类主轴运动作了数学描述,进而提出主抽误差运动评定的新方法及电算示例。文中还对一些目前国内外尚有争议的问题进行了讨论。     

空间展现·展现空间

二十世纪,雕塑空间语言获得了极大的自由,它改变了古典雕塑单一的空间内涵,注入了新的表现语言,从虚实相生的境界来诠释空间,从抽象几何造型的角度来理解空间,像东方美学一样从线条的塑造来表现空间,从运动的角度来展现空间,雕塑显现出巨大的视觉魅力,呈现出丰富的语言样式。二十世纪雕塑家挑战传统、突破限制的非凡勇气和独到的空间语言将对雕塑的发展产生深远的影响。     

低磁场回旋速调管的空间电荷效应

本文建立了考虑直流空间电荷效应和交流空间电荷效应的低磁场(大回旋半经)回旋速调管扰动理论。在漂移区中考虑直流空间电荷场的影响。我们发现电子运动在该区服从一振荡方程;进一步在输出腔中计及了交流空间电荷场对注一波换能的影响。文中求得了相应的电子群聚、注一波互作用功率及增益的表达式,并进行了讨论。     

人类时空观在科学和社会经济中的深化

时间和空间观念是人类在实践中产生的 ,并随着实践的发展而不断地深化。古代自然哲学产生了经验的时空 ,近代自然科学形成了实证的时空 ,现代科学发展了科学的时空 ,当代社会经济完成了系统的时空。把时间、空间、物质和运动视为一个具有有机联系的整体的系统时空观是迄今人们对时空认识的最高阶段。     

导数空间任意阶非完整系统的广义Hamilton原理及运动方程

定义了导数空间的广义动能函数和广义Ｌｅｇｒａｎｇｅ函数，在导数空间得到了任意阶非完整系统的广义Ｈａｍｉｌｔｏｎ原理和运动方程     

匀强电场中带电弹簧振子空间电场磁场

文章根据带电弹簧振子在外电场F和弹力f作用下,由牛顿第二运动定律计算出其运动规律,再由静电学和电动力学理论计算出空间点的电磁场,并进行适当讨论。