基于坐标变换法的3关节机械臂运动学研究

针对当前在串联机器人运动学分析中使用的D H参数法存在观察抽象、坐标系转换不灵活、参数容易混乱、理论模型与实体模型出入大等缺点，课题组采用坐标变换法对3关节机械臂进行运动学研究。依据关节之间的相对位置关系建立坐标系，采用齐次变换矩阵对坐标系之间的关系进行描述，并建立运动学方程；采用D H参数法建立机械臂的运动学模型，在MATLAB的Robotics Toolbox中验证了坐标变换法的正确性；编写上位机软件实现了机械臂样机的实时控制。结果表明：坐标变换法具有灵活方便、形象直观、便于计算的优点。该方法弥补了传统D H法在分析平行关节时的缺陷。     

基于Pro/E的渐开线直齿圆柱齿轮三维造型设计

根据渐开线的形成原理,给出了渐开线齿形在笛卡尔坐标系和圆柱坐标系中的参数方程。最后详细介绍了在Pro/Engineer wildfire环境下,绘制精确渐开线直齿圆柱齿轮的三维造型方法。     

框架结构有限元模型的坐标变换方法

针对框架结构有限元分析过程中的坐标转换关系问题,基于三角函数和应变能关系推导了二维坐标系中框架单元局部刚度矩阵和整体刚度矩阵之间的转换关系,利用功能原理推导荷载向量的局部坐标和整体坐标转换方法,利用所推导的转换矩阵,根据已知的框架结构局部刚度矩阵变换得到整体刚度矩阵.与常用的基于几何投影关系推导出来的单元坐标转换公式相比,新方法具有推导过程逻辑严谨,物理意义明确等优点,算例分析结果表明该方法适合编程应用.     

基于卫星云图的视场坐标转化模型

利用卫星云图的灰度矩阵,可以换算出经纬度等信息,并由此对不同时刻的卫星数据进行有效的风矢度量。本文运用地心坐标系统,构建了几何模型,结合lagrange插值法给出了灰度矩阵元素行列号对应于经纬度坐标的换算公式;借助Matlab软件得出了灰度矩阵中对应行、列的经纬二维数组;并用Matlab将灰度矩阵转化为卫星云图,并添加经纬信息,统一坐标系统后用Matlab绘制海岸线。     

基于Yolov4 Tiny与RANSAC算法的管纱识别抓取系统

现了管纱的检测、定位及抓取任务。首先利用深度相机获取RGB D图像,通过训练深度学习网络Yolov4 Tiny,生成预测结果;然后利用预测框信息将原始点云进行裁剪,采用快速点特征直方图与RANSAC算法进行配准;最后利用手眼标定的方法将深度图像坐标信息转换到机械臂坐标系下完成抓取。实验结果表明：系统管纱平均抓取成功率达到65%,在非结构化的环境中具有良好的抓取结果,满足管纱抓取的实际生产需求。     

一种顾及用户朝向的PSO-LSSVM指纹定位算法

为了解决人体对WiFi信号遮蔽和最小二乘支持向量机参数优化的问题,提出了一种顾及用户朝向的粒子群优化最小二乘支持向量机指纹定位方法。建立全向指纹库,采用粒子群优化算法求出最小二乘支持向量机最优参数,通过最小二乘支持向量机训练出定位模型,将待测点指纹信息输入定位模型中,最终估算出待测点位置坐标。仿真实验结果表明所提算法在定位误差上达到0.72 m,普通的粒子群优化最小二乘支持向量机算法定位误差为0.84 m,提高了室内定位精度,具有实际的应用价值。     

车灯线光源的计算

1、近似地将线光源看作位于焦点处的一个点光源。直射光总功率和反射光总功率之比为点光源的直射光线和反射光线所成立体角之比 ,由立体角公式计算出解为 0 6 94 4。2、建立坐标系 ,由几何知识可用点光源坐标和端口坐标求出光线方程 ,再与测试屏所在平面方程联立便可求出带有两个参数的边界亮点的坐标 ,用Maple编程可得出坐标值 ,并画出图形。3、思路与 2类似 ,由几何知识可求出反射光线方向矢量 ,从而得反射光线方程 ,再与测试民间所在平面方程联立 ,可得带有三个参数的反射光亮点坐标 ,用Maple编程可得亮点坐标 ,再利用Matlab画出亮点焦中的亮区图形。     

一种六自由度分离体机构运动学分析及仿真

针对风洞捕获轨迹试验六自由度分离体机构的结构和运动特点,以机器人D-H方法理论为基础,得到分离体机构的连杆坐标简图和运动学参数,建立了该分离体机构的运动学模型。采用矩阵变换得到运动学正解,并将正解得到的尾支杆处坐标系和分离体机构基坐标系的位姿关系通过变换矩阵转换成末端外挂物模型理论质心坐标系和风洞固定坐标系的位姿关系,然后利用变量分离法得到运动学逆解。最后,通过Matlab软件编写程序,所得结果与ADAMS软件运动学仿真结果进行比较,验证了理论推导的正确性。     

基于HALCON的单目视觉标定研究

在一种基于机器视觉的冲床改造中,需进行图像坐标系和冲床坐标系之间坐标变换,以实现布料位置转换到机床坐标系中,实现落料控制。与此同时,需要对采集图像进行畸变矫正,防止摄像机畸变导致落料件不完整,以提高落料精度。根据实际改造方法提出了基于HALCON的单目标定方法。首先在HALCON相机模型的基础上推导出摄像机参数公式;进而阐述了标定板的选取原则和自制标定板方法;最后模拟冲床落料实验场景,进行了标定实验,求得相机参数。实验证明采用自制标定板进行标定能够满足使用要求并降低了改造成本。     

预测路基沉降的一种新模型

大量的工程实践表明，多级加载的施工方法使路基沉降曲线呈“台阶状”发展。结合相对时间坐标系的概念，提出了一种改进的指数预测模型及其分级预测方法，并对双曲线模型进行了推广。改进的模型比原模型少一个参数，更适合于荷载恒定期的沉降预测，特别是工后沉降预测。应用改进的模型对苏嘉杭高速公路近三年的工后沉降观测数据进行了拟合和预测，验证了拟合和短期预测的精度，并对两种模型的中长期预测值进行了比较。     

电压型变频调速系统负载扰动的研究

本文利用坐标轴系的变换,推导出控制对象异步电动机的数学模型,进而推导出电压型交-直-交变频调速系统受负载扰动的主回路动态结构图。据此结构图,在模拟机上对电压型变频调速系统进行了负载扰动的分析和研究,在满足扰动性能指标的情况下,能够选择调节器的最佳参数。     

基于dSPACE1005标准板的感应电机矢量控制

感应电机矢量控制通过坐标变换将静止坐标系下的三相交变定子电流转变为同步旋转坐标系下的两相直流,再 利用转子磁场定向进行解耦,对定子电流的励磁分量isd和转矩分量isq进行独立控制,使得感应电机的控制能像直流电 机那样高效。论文中采用的dSPACE半实物仿真系统实现了与MATLAB/Simulink的完全无缝连接,搭建模块就能生成 代码并加载到实时硬件中运行,减少人工输入大量的代码,方便控制算法的验证     

社会转型模式的“类”与“形”:研究视角与主题的探讨

社会转型模式研究具有“类”与“形”的区分。西方社会学界从类型的基点出发来着力于研究社会转型模式的异同,形成了诸如现代化理论、依附理论、世界体系论、全球化理论及风险理论等各种观点。其理论研究大致分为四个时期,即经典理论时期、实证研究时期、理论转向时期和理论中兴时期。本土学者将“形”研究作为一个历史阶段,在一定程度上特指前计划经济体制的国家转型研究,即主要指中国、俄罗斯及东欧国家的社会转型模式研究。相对于“类型”与“形态”的宏观理论研究,比较研究是一种具体的研究方法,中心主旨是发现和研究三种转型模式之间在性质与特征上的同与异,并探寻产生此异同的原因,即追寻研究模式差异的本质。     

AutoCADR12.0半捏横担实体数学模型的建立

介绍了用C语言对AutoCAD二次开发而进行实物造型设计的数模建立过程，包括对实物进行模型分析和数模实现。在数模建立中，关键点的坐标变换和三维实体造型的基本命令都必须符合ADS和AutoCAD中的规范，其数据获取和数模建立要比其他情况复杂。     

管-管相贯线机器人焊接枪体姿态的拟合

针对管一管相贯线机器人焊接焊缝,提出了其具有不一致的角焊缝和焊接接头深度的特点,指出了管一管相贯线 的全位置焊接对焊接机器人的要求,通过MATLAB分段拟合的方法得到机器人坐标系下6个轴的坐标与工件坐标系坐 标的关系曲线,即焊接机器人的枪体姿态,为后续通过对焊接机器人焊枪姿态的合理设定和工艺参数的优化来保证相贯 线焊缝的成形质量的研究奠定基础。     

基于价值网络视角的商业模式分类研究:以现代服务业为例

随着全球化进程的加快和信息技术的发展,产业间的界限日趋模糊,新兴的现代服务业已经与传统制造业逐渐融合,商业模式的研究视角也开始由传统的产业价值链向跨产业价值网络转变。构建基于价值网络视角的商业模式分析框架,依据截至2011年底中国创业板上的62家现代服务业企业,运用专家问卷打分的方法及计算机算法和程序进行聚类分析,共识别出6类典型商业模式,分别是:长尾式商业模式、多边平台式商业模式、免费式商业模式、非绑定式商业模式、二次创新式商业模式和系统化商业模式。     

二维机翼非定常气动反命题的欧拉解法

提出在映象坐标下求解二维非定常欧拉方程获取二维振荡机翼的气动反命题解，给出了非定常气动反问题的边界条件和求解方法．该方法克服了以往基于势函数方程解反命题的局限，统一了亚音、跨音与超音流反问题的解法，并避免了非定常尾涡面的直接求解与反问题未知边界的不确定性．     

从个体主体性到类主体性——当代主体性形态转换研究

从个体主体性发展到类主体性，是主体性形态自身发展的必然逻辑结果。文章试就此种主体性形态转换的实质进行研究，具体包括主体形态的变革、主客体关系的变化以及发展范式的转换。     

中国农业政策分析和预测模型——CAPSiM

中国农业政策分析和预测模型 (简称CAPSiM)的主要目标是分析各种政策和外界冲击对中国各种农产品的生产、消费、价格、市场和贸易的影响。CAPSiM是一个部门均衡模型 ,该模型系统由13大类子模型系统组成 ,具有较强的综合性、系统性、多功能性以及理论和实证基础。CAPSiM不但尽可能保证模型系统的经济合理性和理论条件 ,而且模型中的各种供给和需求弹性大多数是来自作者及其合作者的实证研究结果 ,从而使理论和实际紧密结合。CAPSiM在不断被推广和应用的同时 ,目前我们在对其各种弹性进行更新并使该模型往分析更多的政策功能方面发展。