基于PSoC的无位置传感器无刷直流电机控制器的设计与实现

从软硬件上详细介绍了一种基于PSoC的无位置传感器无刷直流电机控制器的实现方式．有效运用可编程片上系统优势,从电机启动开始,到电子换相、各保护电路,提出可行的解决方案．在原有的反电势过零检测基础上,做出硬件改良,可在电机转速低的情况下有效地改善反电势难以检测的问题,还可以避免电机转速高时由于反电势幅值过高可能造成的电路损坏．     

对转式永磁无刷直流电机无位置检测控制策略研究

研究对转式永磁无刷直流电机基于反电势过零点的无位置传感器控制策略,通过理论推导和实验验证该策略能够运用于对转式永磁无刷直流电机。针对静止状态下启动困难问题,基于d轴正向增磁、反向去磁导致铁芯饱和程度不同而产生电感差异及q轴到d轴之间电感差异的原理,提出了一种通过施加6个短时电压脉冲即可判断磁极转子初始位置的检测方法,以及施加2个短时导通相电压脉冲获得换相时刻的启动加速方法,并进行实验验证。结果表明：基于电感差异原理提出的磁极转子初始位置检测和启动方法能够有效解决启动困难题,扩大了对转式永磁无刷直流电机的运用范围,提高对转式永磁无刷直流电机无位置检测控制性能。     

基于改进模型的异步电机最小二乘参数辨识

针对以往异步电机最小二乘法参数辨识模型复杂的缺点,在转子磁场定向的矢量控制基础上,在同步旋转轴系下对电机的电流矢量、电压矢量以及磁链矢量进行解耦,建立电机的数学模型,经过线性化,得到了用于递推最小二乘参数估计的线性化模型。该模型简单实用,在电机暂态过程中只需要求出电流的一阶导数,而以往的静止坐标系下的模型需要得到电流的二阶导数,存在计算量大、误差较大的缺点。电机运行进入稳态电流的导数为零,通过计算即可得到电机的参数。采用二阶巴特沃思滤波器对电流进行滤波,避免了高次谐波和噪声的影响。并运用改进欧拉方法对巴特沃思滤波器的状态方程进行求解,无需对电机模型的一阶导数项进行离散化处理,便可得到滤波后的电流和电流的一阶导数,简化计算的同时提高了计算精度。本算法在DSP控制系统上进行了实验,结果证实该算法收敛速度快、精度高,可以准确得到电机的参数。     

位置参数的同时估计

在平方损失下，考虑ｐ（ｐ≥３）个位置参数的同时估计．对均匀分布、双指数分布给出了控制通常估计量的改进估计量，推广了Ｓｈｉｎｏｚａｋｉ（１９８４）的主要结果．     

无刷直流电机模糊PI控制算法研究

针对传统PI算法难以消除直流无刷电机控制系统中存在的系统超调和短时震荡的问题,提出将模糊控制技术融入到PI控制器参数整定过程,设计模糊PI自适应控制器,并搭建电机模糊控制系统的仿真模型。仿真实验结果表明,基于模糊PI控制的电机控制系统相比传统PI控制系统达到给定转速所需时间更短,抗干扰性更强,ITAE（时间乘绝对误差积分准则）值更低,表明在负载突变时模糊PI控制器能更有效抑制电机转矩脉动和提高控制系统的稳定性。     

发汗冷却控制系统参数辨识的几种改进算法

本文对再入热环境的航天飞行器的表面热防护的地面模拟试验和实测研究,在现有理论的基础上,提出几种发汗冷却控制系统参数辨识的改进方法,从而减少表面气动加热的热流密度的估算误差,为地面模拟实验和飞行实测提供更为充分准确的数据.     

固定电机驱动的平面关节型机器人无参数运动学标定

针对传统平面关节型机器人（简称SCARA）运动臂质量大的缺点,设计一种固定电机驱动的SCARA。为提高其 精度用无参数化标定的方法进行运动学标定,根据D-H方法,在空间坐标转换的基础上建立了该SCARA的数学模型, 得到杆件间相对位置关系;通过外部测量设备测出末端执行器的位姿,利用运动学正逆解解出实际位姿与理论位姿之间 驱动输入的差值,补偿到理论的输入中,得到补偿后的动平台位姿。通过计算机仿真表明该标定方法能极大提高末端执 行器的位置精度,证明了无参数化标定方法的有效性和可靠性。     

独塔无背索斜拉桥施工控制中的参数识别

独塔无背索斜拉桥施工控制中,影响参数的识别是判别实际值与理论值误差的有效途径,是通过调整参数使结构受力均衡的关键。本文以长春市轻轨独塔无背索斜拉桥工程为例,采用最小二乘法对施工阶段计算模型中的主要参数进行识别,以主梁标高误差平方和最小为目标函数,得出了符合工程实际的参数修正值。     

“原来”和“本来”的篇章位置考察

＂原本＂和＂本来＂是一对语义复杂、功能接近的时间连接成分。本文主要通过比较分析,试图揭示出它们之间在篇章位置上的细微差别。     

基于TMS320F28377S的双位置解算系统及其应用

为提高传动系统位置检测的精度和安全性以及减小系统首末端的位置偏差,提出了绝对式光电编码器和旋转变压器的双位置解算方案。基于高 速芯片TMS320F28377S设计了绝对式光电编码器和DSP的通信电路,运用SCI模块与光电编码器通信;设计了旋转变压器与DSP的接口电路,对旋转变压器的输出 信号进行160倍过采样并相敏整流;分别在传动系统首端和末端安装绝对式光电编码器和旋转变压器,位置解算结果相互验证,确保传动系统位置解算的正确性和 安全性。实验表明该方案能快速准确地实现位置的检测,提高传动系统的性能。     

汉字的方向、位置和笔顺

本文探讨了汉字形体发生意义上的方向、位置和笔顺这三个相关问题。作为平面构形的汉字和再现三维空间中客体的图画（包括儿童的早期画）,两者有许多相通之处。儿童模仿甲骨文有关笔顺的实验,观察到右手书写、视党心理和构形形式意义的理解对笔顺的影响。本文为词的本义的字形表现方式、字形义的确认、汉字形体的演变以及甲骨文笔顺的童村诸问题提供了新的切入点。     

基于改进型滑模观测器的变频洗衣机用PMSM无位置传感器控制

针对永磁同步电机( PMSM)位置传感器成本高、维护难等问题,设计了一套用于变频洗衣机的PMSM无位置传 感器控制方案。采用改进型滑模观测器(SMO)实现电机转子位置与转速的估算,通过三电阻采样方式来检测三相电流, 有效地降低了系统成本。系统采用矢量控制模式,针对洗衣机负载波动大、运行速度高的特点,在电流内环设计中增加 了电压前馈补偿解耦控制环节,与传统PI调节器相比,该方案能够改善电流跟踪效果,提高控制性能。最后,在洗衣机 样机平台上进行了实验验证,实验结果证明该控制方案运行可靠,控制效果良好,能够满足洗衣机的工作要求。     

自整定PID控制的研究和实现

利用阶跃响应曲线辨识对象模型参数;通过仿真和自寻优,整定ＰＩＤ控制参数。     

汽油发动机瞬态工况油膜参数辨识的研究

以四冲程汽油发动机为研究对象建立瞬态工况下油膜模型,用最小二乘递推算法对油膜参数进行辨识计算研究;建立了发动机空燃比的仿真模型。将辨识结果模型进行某瞬态工况空燃比仿真,并和实际发动机试验采集的空燃比进行对比。结果表明,最小二乘递推算法所辨识的油膜参数精确度较高,能满足实际控制要求,证明该辨识算法辨识油膜参数的实用性。     

空主语参数和汉语的无主句

文章在普遍语法的理论框架下讨论了汉语的无主句现象,指出:普遍语法中的参数并非总是两分的,非此即彼。空主语参数既不能直接证明汉语属于主语脱落的语言;通过将典型的非主语脱落语言作为参照物进行对比分析,汉语句子中的无主语现象也不符合空主语参数中非主语脱落的条件,而是显示出其自身的特殊性。     

电机精密同步控制技术的研究与应用

提出一种新型的步进电机控制算法,该算法不采用传统的速度加位置的双闭环,而使用在速度比例微分(PD)的基础上再进行位置补偿控制。给出了算法设计的原理和公式,并且最终在ORMON的CP1H-XA40DT-D的可编程控制器(PLC)上实现。同时,通过对ORMON的NT5Z型触摸屏的编程,为操作人员提供了一个友好的人机界面,实现了复杂绕线工艺参数的方便修改,提高了劳动生产率,成为真正适用的可批量生产的产品。实践证明,在对步进电机的控制系统中,该方法使步进电机不会出现速度振荡现象,运行更平稳,控制精度也更高。     

基于参数修正的永磁同步直线电机改进电流预测控制系统

针对永磁同步直线电机（PMLSM）因外部干扰和内部参数变化引起的转速波动,导致电流预测控制系统的控制性能降低问题,课题组提出了一种基于参数调整的改进电流预测控制系统。首先通过2步电流预测控制以及校正因子对预测电流进行优化,改善电流预测控制系统,减少响应时间,保证系统的稳定性;再通过参数调整器来修正预测控制器中电机的参数,减小永磁同步直线电机的速度稳态波动,消除由系统扰动引起的稳态电流和暂态误差。仿真结果表明：在永磁同步直线电机参数不匹配的情况下,所提出的控制方案是有效的。     

基于类复向量原理的机器人位置和姿态分析

介绍了双实部类复向量的有关原理,建立了机器人位置的类复向量方程,并以6R机械手为例,论述机器人位置和姿态分析的类复向量方法。本文的方法与现行坐标变换矩阵法相比,变换次数和被变换的向量个数明显减少,从而使计算过程大大简化。