3支链6自由度并联机构运动学研究

为了使并联机构在三维空间完成3个转动和3个移动的动作,可以进行全方位的运动,课题组提出了6自由度2PPRS RPRS并联机构。课题组描述了该并联机构的构型,建立了机构的运动坐标系;利用螺旋理论求解了机构自由度,并运用修正Kutzbach Grüble公式验证了自由度求解的正确性;根据支链与定、动平台间的相对姿态关系,推导了支链平面方程,并结合杆长不变条件,推导获得了该6自由度并联机构全部位置逆解的解析解;并基于三维边界搜索法,求解绘制出了机构的可达位置工作空间;最后,通过SolidWorks/Simmechanics的三维运动/参数可视化联合仿真,得到了机构的驱动位移相对时间的变化曲线。研究结果表明该机构构型设计、自由度分析正确,得出了该机构在三维空间内的运动学输入、输出的变化规律。     

新型二自由度移动并联机构设计

针对工业设备快速抓取物件的需求,基于并联机构具有的优点,提出了一种二自由度可快速移动的并联机构。 对该机构的运动学进行分析研究,创建该平面二自由度的运动学模型,利用勾股定理推算出该机构的正反解,继而得到 雅克比矩阵。最后利用杆件约束等条件得到该机构的工作空间。通过SolidWorks和MATLAB仿真软件求正反解验证了 设计的正确性。该并联机构的横向位移较大,满足设计要求。     

新型二自由度并联机构运动学标定方法

精度不足制约着并联机构的发展,传统的并联机构运动学标定方法可以在一定程度上提高并联机构的精度,但 其缺点在于对测量仪器的要求较高,计算量较大。针对一种新型二自由度并联机构,运用无参数化标定的方法对机构进 行运动学标定。该方法不需要进行参数辨识,只需要通过外部测量设备测出机械手末端执行器的位姿,利用运动学正反 解解出实际位姿与期望位姿之间驱动输入的差值,补偿到理论的输入中,即可得到补偿后的动平台位姿。计算机仿真结 果表明,这种方法可以有效地提高动平台定位精度,证明了无参数化标定方法的有效性和可靠性。     

基于少自由度主动支链的2R1T并联机构

针对空间串联机构的工业机械臂在执行加工操作任务时，普遍存在刚度强度较差、重复精度较低、能耗较高等缺点。基于3条少自由度主动支链，课题组设计了一种具有2R1T自由度的2 RPU/RPS并联机构。计算并验证了2 RPU/RPS并联机构的自由度，获得了解析形式的位置逆解，证实了该机构仅可能发生运动学正解奇异；依据课题组提出的基于边界数值搜索法的工作空间求解流程，证实了动平台具有沿X方向约80°的较大姿态转动范围；通过SolidWorks虚拟运动仿真获得了2 RPU/RPS并联机构驱动位移变化曲线。仿真结果表明：机构各驱动位移变化曲线均波动较小且在合理取值范围，说明驱动器运转平稳、能耗较低。本研究可为基于并联机构的复杂曲面工件多轴加工装备研发提供有益的参考。     

曲柄群机构自由度计算的旋量法

由于曲柄群机构的曲柄个数和任意2个曲柄间连杆个数的不确定性，传统方法计算该机构的自由度会遇到虚约束判断等问题。课题组在分析了曲柄群机构基本单元运动特性的基础上，定义了连杆桁架；基于连杆桁架的概念，总结了不同拓扑结构形式的曲柄群机构在结构上的统一性；利用旋量理论计算了含任意多个曲柄的曲柄群机构的公共约束数及冗余约束数，并计算得出含任意多个曲柄的曲柄群机构自由度。计算结果表明，利用旋量理论和连杆桁架概念简化了曲柄群机构的构件数，避开了繁琐的计算。研究实现了对含任意多个曲柄的曲柄群机构自由度计算的统一。     

多自由度弧面分度凸轮机构动力学研究

为解决对真实的弧面分度凸轮机构进行动力学响应分析困难的问题，课题组建立了11自由度等效动力学模型来模拟弧面分度凸轮机构的实际情况。推导出有11个等式的动力学方程组，线性化处理后，得到时变线性系统的微分方程组；应用威尔逊 θ法对变系数微分方程进行求解，得出机构的固有频率，并对转速区间进行划分；分析了不同转速下机构载荷盘角加速度的动力学响应。结果表明：随着输入轴转速的不断提高，载荷盘的角加速度响应的增长趋势趋于显著。     

两自由度机构的可动性条件

以五杆机构为例,建立了两自由度机构的可动性条件及其计算方法.此方法可扩展到一般两自由度机构.     

单自由度弹跳机构的跳跃稳定性研究

为探究弹跳机器人的起跳稳定性，课题组从机构设计的角度出发，根据蝗虫的腿部结构，提出了一种单自由度6杆弹跳腿机构。以Stephenson Ⅱ型6杆机构为弹跳腿，首先利用闭环矢量方程法进行运动学分析，确定弹跳腿机构的运动学稳定性满足弹跳机器人的起跳需求；然后，对6杆弹跳腿机构的起跳阶段进行分析，确定弹跳机构在起跳时的起跳角度，并通过多约束条件的数学方法确定弹跳机构的杆件尺寸；而后，对弹跳机构的动态稳定性分析，确定机构的质心位置和总惯性矩，确保起跳过程不发生翻转，总惯性矩的变化越小，弹跳腿机构动态稳定性越好；最后，进行实例验证，用MATLAB中Fmincon函数对实例进行求解。结果表明此单自由度弹跳腿机构设计具有良好的弹跳稳定性。     

基于变胞原理的变自由度机构的应用研究

介绍了变胞机构的概念、运动副的特点及变胞机构的主要形成方式,阐述了可变自由度机构的运动特点,结合工程实例介绍了变胞结构的设计和分析原理.     

移动输入并联机构的运动分析

通过建立平面移动输入并联机构的一、二阶系数,解决速度分析与加速度分析问题.对一阶影响系数的奇异性进行讨论,找到了一系列特殊形位点,并给出了机构在特殊形位下发生运动干涉的条件.     

论六朝骈文的行文之气

“气”是中国古代文论中的一个重要概念,蕴含非常丰富。古文主气盛言宜,但骈文之气不同于古文之气,主要表现为句式参差错落、骈散结合、借助虚词启承转合以及潜气内转四个方面。     

协同创新组织中参与主体的利益分配问题研究

公平有效的利益分配机制是协同创新组织关系稳定、合作卓有成效的关键。针对利益分配问题的重要性、复杂性和动态性,首先分析了各方利益诉求的特点,然后从利益分配的几大原则出发,讨论了具体实施过程中的主要问题和解决思路,为协同创新组织的组建、制度设计和日常运营提供了参考。     

城市配送当日达实现机制研究*

论文借鉴供应链“推拉”分析方法，基于配送流程中不同推拉分界点的设置，定义了社区店实施、配送中心实施和网络平台整合三种城市配送当日达实施机制，从特点、实施难度、流程和适用情形等角度对不同模型进行了分析，并提供对应的城市配送当日达实施案例。最后对三种模式进行了比较分析，为城市配送当日达的顺利实施提供参考。     

并行ADC采集系统的时间误差测量与校正

并行时间交替采样是提高采样率的一种有效方法,但并行通道间的失配将使拼接后的信号成为非均匀采样,严重降低了整个系统的性能。该文在分析并行时间交替采样信号频谱的基础上,给出了时间误差的测量方法,并采用FARROW结构的全通滤波器实现时间误差校正。仿真结果表明该方法能有效提高信号频谱质量,实现了对非均匀采样信号的时间误差校正。     

六西格玛管理的实施问题研究

国内六西格玛管理的实践大致经历了萌芽、尝试和推广三个阶段,初步形成了服务部门与制造部门齐头并进、服务部门相对超前的格局,其中,具有一定规模和管理基础的组织构成了六西格玛管理实施的主体.实施六西格玛管理的总体思路为:六西格玛管理的实施目标是创建六西格玛组织,创建六西格玛组织的必要条件是建设六西格玛文化,六西格玛文化建设的途径是六西格玛管理知识的传播、项目活动的开展和激励体系的建设,组织所拥有的管理基础与资源条件则构成了实施六西格玛管理的制约因素.     

人因失误机理研究及预防对策

在复杂社会技术系统中，人因失误已成为引发事故的最主要原因之一。文章从个人和组织层次上分析了人因失误的机理，并据此给出了预防和减少人因失误和人因事故的对策。     

六朝都城建康研究状况综述

本文通过对 100 年来六朝都城建康研究状况的分析,将建康城的研究分为发韧、停滞、活跃三个阶段,着重介绍了第三个阶段的主要成果,并指出了存在的问题和努力的方向。     

基于2UU UPU并联机构的4足机器人设计

针对串联4足机器人负载能力低及由误差累积导致的控制精度低的问题，课题组采用2UU UPU并联机构作为4足机器人大腿基本构型，并在动平台上添加一长杆作为小腿结构设计了新型4足机器人。首先基于修正的Kutabach Grübler公式计算单腿机构的自由度并进行验证；其次利用几何关系求解该结构的逆解表达式；然后基于结构的约束条件，借助MATLAB软件求得该并联机构的工作空间；接着在SolidWorks中建立4足机器人的三维模型；最后进行4足机器人的步态规划和仿真分析。结果表明：该机构工作空间大，运动平稳，控制方便，适合作为4足机器人腿部结构。该研究在工程上有一定的实用性。     

"错误提示"法在英语写作习得过程中的作用机理

本文根据实用英语写作的习得过程与特点,运用科德的错误分析理论探讨实用英语写作中的主要错误类型,提出了＂错误提示＂的观点,阐释了＂错误提示＂在英语写作习得过程中的作用机理,并得出结论：用＂错误提示＂取代＂错误纠正＂,在英语写作习得过程中具有实际作用。     

论分配的动力机制与平衡机制

通过对效率与公平、初次分配与再分配、缩小不合理收入差距与扩大中等收入者比重三对矛盾的具体分析,认为改善分配关系必须要使动力机制和平衡机制协调发挥作用,动力机制的实质是提高效率,平衡机制的实质是维护公平。