基于LM算法的机器人运动学标定

机器人参数估计与误差补偿的标定方法是提高机器人末端位置定位精度的重要手段。课题组建立UR3机器人DH参数运动学模型,基于机器人末端工作空间的出现频率概率分布确定机器人测量空间域;以激光跟踪仪测量空间域内的机器人末端位置,构造出机器人末端位置误差与几何参数集间最小二乘方程目标函数,利用自适应步长的LM(Levenberg Marquardt)算法对其进行迭代求解,进行参数估计得到几何参数标定值,以此修正机器人系统理论运动学模型结构参数集。最后对标定结果进行验证和分析,结果显示标定后最大误差降低了47.48%,平均误差降低了37.98%,均方根误差降低了40.40%,证明了该标定方法的有效性和可靠性。     

基于ROS的机器人等离子切割板坯毛刺运动规划

针对钢铁行业现有板坯毛刺去除方法(如刮刀式去除法和锤刀式去除法)无法满足去毛刺质效的需要,提出了一种机器人等离子去板坯毛刺的新方法,并在ROS框架下进行了运动轨迹规划的研究。首先构建机器人URDF模型,使用Ubuntu终端命令及RVIZ进行可视化检验;其次配置及启动MoveIt控制平台及其功能插件;最后通过Python运动规划程序执行机器人等离子切割任务,利用MoveIt调用的OMPL开源运动规划算法进行轨迹规划,并使用rqt_plot插件进行轨迹规划分析。结果表明:该研究方法便捷有效,能完整地模拟机器人等离子切割运动轨迹规划的过程,为机器人等离子切割开源平台的开发提供了支持,对工业机器人在ROS下的应用研究具有科学价值。     

固定电机驱动的平面关节型机器人无参数运动学标定

针对传统平面关节型机器人（简称SCARA）运动臂质量大的缺点,设计一种固定电机驱动的SCARA。为提高其 精度用无参数化标定的方法进行运动学标定,根据D-H方法,在空间坐标转换的基础上建立了该SCARA的数学模型, 得到杆件间相对位置关系;通过外部测量设备测出末端执行器的位姿,利用运动学正逆解解出实际位姿与理论位姿之间 驱动输入的差值,补偿到理论的输入中,得到补偿后的动平台位姿。通过计算机仿真表明该标定方法能极大提高末端执 行器的位置精度,证明了无参数化标定方法的有效性和可靠性。     

三维激光切割数控系统的示教及插补算法研究

系统介绍了针对两种加工对象——空间曲面和任意平面的激光切割程序的示教生成方法;讨论了基于映射法的空间圆弧插补算法和对旋转影响的补偿控制算法相结合而得出的五轴联动插补算法。实践证明基于这些算法的新型五轴联动激光切割加工控制系统可以保证空间激光切割加工有效进行。     

高压水射流切割装置和切割试验研究

高压水射流切割是一项正在发展中的新技术,由于它具有许多其它切割技术所不能比拟的优点,因此日益受到人们的注意和重视。本文介绍了高压水射流切割的装置和对非金属板材切割试验的情况,得到了射流压力、喷嘴口径、靶距、进给速度与切割深度之间的关系,探讨了高分子聚合物对射流性能的影响。此外,还介绍了对板材进行复杂形状的切割等。     

摄像机标定算法研究

文章在Heikkil方法的基础上,研究了另外一种确定模板参考点圆心在像平面上对应像点的方法,然后根据这些点对来标定摄像系统.     

机器人

嗨!大家好,我是一个机器人,我本来是一块被人丢弃在水沟里的铁片,和我的同伴生活在一起,我们每天都闻臭水沟的味道,难受死了!我们一直等待着有人把我们从黑暗潮湿的水沟中救出来,但是,一天天地过去,我们的希望也渐渐地落空。直到有一天,有许多工人将我们挖出来,运到工厂清洗,再     

定长米粉切割装置

针对米粉在加工过程中出现切割面不平整、切削效率低、工作强度大等问题设计了一种定长米粉切割装置。该 装置动力元件选择交流电机,传动元件选用具有吸振与缓振功能的V型带轮传动,执行元件设计为一种四齿间歇性运动 圆盘结构,辅助元件为长方形机架与米粉进给装置,并对整机结构进行三维机构运动学仿真,结果表明所设计的定长米 粉切割装置机构设计合理,工作过程平稳可靠。     

道德工具

近些年来,看到很多时候,我们的新闻媒体都喜欢拿感恩做文章,让被救助者不断出现在镜头中,说出一些感恩的话。但是,却从来没有考虑过被救助者的心理感受。     

数字图像区域标定的方法

给出了二值图像区域的标定方法。对于八近邻和四近邻的图像，分别建立了一组最小的完备图。利用图像标定的基本图，为二值图像边界的识别构造了一个自动机，自动机的输出就是顶点链编码，为二值图像区域的标定提供了一个有效算法。     

控温式热流计标定装置

本文提出了一种新型的热流计标定装置。在对被标热流传感器进行传热分析和数位计算的基础上,详细讨论了装置的结构原理。指明当控制室控制在要求温度时,可消除被标热流计的侧向热损,因而具有精度高、结构简单等优点。     

离心泵叶轮半圆形切割方法

针对现有的传统叶轮切割方法的不足,提出了一种叶轮特殊切割方法——半圆形叶轮切割方法,利用CFD数值 模拟的方法,对多工况不同尺寸半圆形切割方案下的泵模型开展相关研究。结果表明,这种半圆形的叶轮特殊切割方法 可以改善泵外特性曲线,消除驼峰,还可以显著地提升泵的扬程性能指标;半圆形切割方案的最佳切割直径d为叶轮出 口宽度h,的0.4倍;此外,通过对流场流动特性的分析得出,半圆形叶轮切割方法之所以有显著效果,是因为切割后叶轮 出口及蜗壳处的压力梯度和速度梯度较低,速度和压力分布要比模型泵内的分布更均匀,使得泵内混合冲击损失变小。     

机器人历险记

故事发生在一个机器人的世界里,在这里不光有机器人、机器宠物,甚至连消防拴、邮箱都是机器。他们和人类一样为衣、食、住、行而奔波劳碌,追逐名誉、地位和金钱。罗德尼就“出生”在这个机器人世界的“铆钉镇”。他的爸爸是机器餐厅的洗碗工,说白了就是一个有头有脑有四肢,     

果园机器人

不用再担心劳务费高涨和工人消极怠工了,现代农场主可以只需要一次性购进一些机器人,就可以搞定繁重的摘果工程。如果是摘桔子,对机器人来说,需要两个步骤,一个是定位,一个是摘果。一旦知道果实的位置,机器人     

机器人总动员

在我们的印象中,机器人都是一些头脑发达、四肢简单的家伙,它可以立刻念出小数点后一万位的圆周率数值,也可以在1秒钟内计算出两个十位数的乘积,可是让它们走两步,麻烦就来了。传统的机器人只能在平地上前进、后退和转圈,后来,机器人逐渐具有了一些识别和躲避障碍物的能力,可是遇到一个全新的复杂环境时,绝大多数传统机器人在几分钟之内就被障碍物搞得动弹不得,或者干脆摔个四脚朝天。     

魔鬼的工具

气馁是受控于别人的被动产物。魔鬼发布广告出售他的工具。他作恶时使用的各种工具都明码标价地陈列出来,供买主挑选。工具的品种多种多样,包括憎恨、嫉妒、怀疑、欺     

工具行业 大有作为

"首先,我想介绍一下工具行业的分类,因为,国家和上海地区的行业分类有所不同。在上海,它被列入机械装备类,而国家则将其列入金属制品类……"为便于读者了解,上海市工具行业协会常务副秘书长姚华溪对这一行业的介绍,就从其分类谈起。     

新型树脂切割砂轮的研制

本文介绍一种新型的混合磨料树脂结合剂切割砂轮的制造技术,对其切割机理进行了探讨,系统阐述了影响树脂切割砂轮的切割效率、耐用度等方面的因素.