倒立摆滑模变结构控制器的设计与实现

倒立摆是检验控制算法性能优劣的理想装置,滑模变结构控制策略以其滑动模态的完全鲁棒性而备受关注。本文以天龙I型倒立摆为控制对象,研究对其实现有效控制的滑模变结构控制策略。首先建立了倒立摆的数学模型;其次根据模型特点设计了滑模变结构控制器,最后通过仿真和实物控制两种手段,验证了所论控制策略的正确性和可行性。     

二级倒立摆的加权变量变论域模糊控制

本文针对二级倒立摆多变量、非线性、强耦合、自然不稳定的特点,结合极点配置、变量加权和变论域模糊控制方法,提出了加权变量变论域模糊控制策略,较好地解决了控制精度和模糊规则数之间的矛盾,取得了良好的控制效果.仿真结果验证了所论控制策略的正确性和有效性.     

基于MATLAB的二级倒立摆控制系统设计方法

在对二级倒立摆系统的动力学方程进行建模的基础上，将其转化为线性定常系统的状态控制问题，运用LQR控制器在MATLAB平台上实现了该系统的最优控制策略，并给出了相应的实验结果．     

基于MATLAB的倒立摆系统PID控制

以一级直线倒立摆为研究对象,基于MATLAB,使用PID控制策略,对倒立摆角度进行控制,利用MATLAB强大的计算仿真能力,解决了利用试凑法来整定参数十分浩繁的工作,方便、快速地找到了使系统达到满意性能指标的参数,并取得了很好的仿真效果。     

北京师范大学成功实现了三级倒立摆控制

20 0 1年 9月 1 9日 ,北京师范大学李洪兴教授领导的复杂系统实时智能控制实验室采用变论域自适应模糊控制成功地实现了三级倒立摆实物系统控制 ,不但具有良好的稳定性和鲁棒性 ,还可使倒立摆小车行走到指定的位置 (即定位功能 )。变论域自适应模糊控制是李洪兴教授于 1 995年提出的原创性的控制理论 ,它囊括了通常所说的模型自适应、规则自组织与自调整、隶属函数自生成等优点 ,极大地提高了控制品质 ,如它的精度很高、无震荡、几乎无超调 ,其调整时间是常规模糊控制或经典控制的 15 0 0 ～ 12 0 0 。倒立摆控制是控制领域中用来检验某种控…     

双闭环模糊PID控制器在倒立摆系统中的应用

本文基于双闭环模糊PID调节器建立小车倒立摆模糊控制系统,采用模糊PID控制方法,在线自整定PID参数Kp、Ki、Kd,通过仿真分析其基本控制特性、抗干扰特性及其鲁棒特性。     

逆变器的滑模变结构控制研究

提出了一种逆变器的电路拓扑，以获得比较理想的正弦输出电压，分析了电路的工作原理，设计了电路的滑模变结构控制方案，并进行了仿真和实验研究。     

倒立摆模糊控制器的设计与仿真

以小车的位置、速度,摆杆的角度、变化率为状态建立了一阶直线倒立摆的状态空间数学模型,在此基础上分别对小车位置和摆杆角度进行了模糊控制器设计,并将2个控制器进行了耦合。最后在Simulink环境下搭建了仿真实验平台并进行了仿真实验,实验结果表明：小车的位置和摆杆的角度同时得到了控制,最终小车和摆杆均在平衡位置附近极小的范围内振动,保持一种动态平衡,取得了较好的控制效果。     

直线一级倒立摆的数学建模和根轨迹控制

倒立摆系统是进行控制理论教学及开展各种控制实验的理想平台,论文以倒立摆系统为研究对象,对其进行数学建模,并绘制根轨迹图。针对系统的不稳定性,采用根轨迹法设计出确定参数下的使系统稳定的控制器,并用MATLAB对倒立摆系统进行仿真,结果表明系统能够较好地跟踪阶跃信号,达到稳定状态。     

逆变器的滑模变结构控制研究

提出了一种逆变器的电路拓扑 ,以获得比较理想的正弦输出电压 ,分析了电路的工作原理 ,设计了电路的滑模变结构控制方案 ,并进行了仿真和实验研究     

双线性变结构系统的稳定性及滑动模态

在常值变结构控制律的基础上选择与状态变量成比例的变结构控制律，使用李亚普诺夫函数方法，利用李亚普诺夫稳定性定理及滑动模态的存在及到达条件，研究一类单输入双线性系统的稳定性及滑动模态，得出了这类系统稳定性及产生滑动模态的定理     

双线性比例变结构系统的循环进位控制

提出了时间采样循环控制和状态变量循环控制的双进位控制算法，控制中状态变量的每个分量都对系统作用相同的时间，控制顺次轮流与状态变量的每个分量成比例。将一类特殊的双线性系统中的非线性简化成能精确递推求解的线性系统。引入旋转算子表达比例变结构的切换。提出了变结构变模态切换和数字模拟的结合控制，并给出这种控制策略的结构图     

一般双线性比例变结构系统的控制及其稳定性

在单输入双线性常值变结构控制、比例变结构控制和一般双线性常值变结构控制系统的基础上，研究一般双线性比例变结构系统的控制策略，给出了控制结构图。采用状态反馈，定义排序截尾算子，使控制律与状态变量中前ｍ个绝对值较大的分量成比例，实现用ｍ个控制量对ｎ（ｎ≥ｍ）个被控量的控制。给出了用李亚普诺夫方法综合这类系统的详细步骤，根据李亚普诺夫稳定性定理得出了这类系统的稳定条件，根据这一条件选择比例系数并进行了仿真实验。     

产品变量对渠道结构模型的影响研究

渠道结构的设计水平关系到企业的销售额和竞争力。渠道结构受到多个因素的影响。在渠道结构模型中,其中市场变量起引导性作用,产品变量起支撑性作用。产品变量中的多个属性都影响渠道结构。产品属性的变化也推动了渠道结构的变革。     

一类非线性动力学系统的变结构混沌控制

对于Ｄｕｆｆｉｎｇ模型非线性动力学系统,当系统处于混沌时,引入带扰动补偿的变结构控制律,能使系统快速到达滑动模态,并沿着滑动模态渐进到达系统的平衡点,从而保证了混沌控制的稳定和鲁棒性。理论分析和仿真验证表明了混沌控制算法的有效性。     

电动助力转向系统滑模变控制技术研究

以电动助力转向系统中直流助力电机的控制器为研究对象，依据助力电机的数学模型，应用带观测器补偿的滑模变结构控制方法，设计了滑模变控制器，通过调节助力电机的电压，获得预期的输出电流。仿真结果表明，所设计的滑模变控制器使助力电机具有很好的动态性能，系统基本无抖动现象，实现了助力电机输出电流对目标电流的跟踪特性。     

刑事诉讼构造的概念及其基本理论类型

刑事诉讼构造与刑事诉讼模式是两个不同的概念,我国学者对其没有区分,对二者的研究较为混乱,因此,有必要对这些概念进行梳理。从不同的角度,可以将刑事诉讼构造理论划分为刑事诉讼横向、纵向构造理论,＂流水作业式＂的诉讼构造、＂以裁判为中心＂的诉讼构造的理论,刑事诉讼两重构造理论。     

创造性教育模式的构建研究

即将到来的知识经济时代需要大量具有创造能力的劳动者。与此相对应 ,中国的教育模式要从应试教育向素质教育转变 ,由素质教育向创造教育转变     

现行JIT运行系统控制模式的改进

JIT是当今国际上一种先进生产经营活动系统 ,为众多企业效益的提高发挥了重大作用 ,但其控制系统的运作表现出一定局限。我们应把JIT运行系统置放于开放的环境之中 ,对其控制模式进行深入分析 ,指出其控制模式的不足 ,并提出相应的改进措施