正常青年人行走步态的实验研究

以VICON步态分析系统对5名年龄身高体重均相近的正常青年人的常速行走步态进行了实验研究.得到了青年人常速行走步态的基本参数,给出了关节角度的统计曲线,并对单支撑期内各关节角度进行了分析.比较了左右两侧关节角度的差异.结果表明,正常行走左右两侧关节角度存在着差异,以左右侧关节角度差异度结合时相对称性指标可以更合理地评价步态的对称性.单支撑期内关节角度范围为假肢设计及正常人步态的模拟提供了参考.     

侧卧太久易伤肩

肩关节是人体活动度最大的关节。狭义的肩关节一般是指肱骨头与肩胛骨关节盂之间的关节,称肩肱关节。但日常生活中,肩部活动不局限于这一关节,而是涉及到广义的肩关节,即肩肱关节、肩胸关节、肩锁关节和胸锁关节等。这些关节之间彼此协调,有节律地共同活动,才构成肩关节活动的全部。     

折叠式柔性关节设计及运动学建模

针对串联柔性连续体在实际应用时不能很好地适应作业环境所需的末端位姿的问题，课题组提出了折叠式柔性复合关节:利用三浦折痕原理设计了折叠式扭转关节；改进水弹折痕设计了折叠式摆转关节；将折叠式扭转关节与摆转关节按一定顺序串联得到折叠式柔性复合关节。用几何方法得到了各个单元和折叠式柔性复合关节的运动学模型。软件仿真结果验证了所提出的模型的正确性。课题组的设计增强了串联连续体对作业环境的适应性。     

骨关节老响是何因?

问:我发现自己的骨头关节经常会响,握拳时指关节会发出"叭"的声音,上、下楼梯,膝关节就会有节奏地"嘎、嘎"响,甚至连伸个腰、打个哈欠,颈背或颞颔关节都会发出声音。这到底是怎么回事呢?是扭伤,还是预示着关节出了什么问题?答:通常,关节弹响有生理性和病理性之分,     

补充关节养分 恢复关节活动能力

不少人都受过关节不适所带来的苦楚,例如关节炎、关节运动创伤、关节劳损、发炎肿胀,乃至关节退化等等。这些不适轻则不能自由自在地活动,重则痛楚难当,严重影响日常生活。关节是连接两块骨骼的部分,这部分主要由软骨组成。软骨受损,就会产生各种关节问题。按照以往的医学观点,软骨不可能再生,因此治疗关节炎等关节问题都只能采用一些昂贵、但疗效有     

骨折后关节僵硬的预防

骨折后关节僵硬是四肢及其周围组织创伤或手术后的严重并发症,主要为关节外发生纤维性粘连、关节囊及周围肌挛缩。如不加以防治会导致关节强直,对患者的工作和生活影响极大,甚至造成终身残疾。早期正确的整复、局部有效的固定、恰当的功能锻炼、合理应用药物,是治疗骨折的基本原则,也是预防关节僵硬的根本方法,尤其是恰当的功能锻炼,能够推动气血流通,促进去淤生新,是目前加速骨折愈合,恢复关节功能,防治关节僵硬最理想的方法。因为任何治疗都无法代替自主锻炼而只能促进或辅助它。     

中药内服外敷治疗痛风性关节炎30例

痛风性关节炎是由于嘌呤代谢紊乱或尿酸排出减少,使血中尿酸浓度增高及尿酸盐结晶、沉积所致,严重者关节畸形及功能障碍。主要表现为反复发作的关节疼痛,累及的关节以第一跖趾关节最多见,一般下肢多于上肢,小关节多于大关节。目前西医对痛风性关节炎的治疗方法,     

补充关节养分 恢复关节活动能力

不少人都受过关节不适所带来的苦楚，例如关节炎、关节运动创伤、关节劳损、发炎肿胀，乃至关节退化等等。这些不适轻则不能自由自在地活动，重则痛楚难当，严重影响日常生活。     

基于空间闭链连杆机构的可折展手爪设计

为了解决多关节手指和手爪多为刚性连接而运动范围有限等问题，课题组基于单自由度面对称Bricard空间闭链连杆机构，提出了一种手指单关节驱动机构。将多个单关节驱动机构串联，组合为一个单自由度的多关节手指驱动机构；进一步，通过课题组提出的单自由度同步驱动副，可同步驱动手爪中的3根多关节手指同步开合、抓取目标物体；在进行可折展手爪的运动学分析和参数求解之后，完成了可折展手爪的样机实验。验证结果表明提出的可折展手爪驱动机构设计合理、抓取性能可靠。     

基于GRN模型精密机械手末端映射关系

针对相邻关节误差对机器人末端的精度影响等问题,鉴于生物细胞自组织GRN模型的运行机理,提出基于GRN模型机械手精度的映射关系,研究机械手运动学模型和GRN模型的结构特性,分析机械手相邻关节误差的累积与GRN模型中细胞间的作用特点,求解基于GRN模型机械手相邻关节影响的误差模型,考虑在几何因素的影响下,以3R机器人为研究对象,建立求解机械手末端位姿的误差值,采用基于自适应粒子群算法优化的PID神经元模型对其进行误差优化,获取粒子群算法的进化过程和PID神经元控制器的控制曲线。仿真表明:基于GRN模型重载机械手相邻关节误差模型的有效性与合理性得到了验证,且机械手相邻关节引起的末端误差得到了有效控制。