可调足式机器人腿部机构设计

为实现腿部机构足端轨迹多样化以增强足式机器人地面适应性，同时提高其运动稳定性，课题组基于曲柄摇杆和曲柄滑块机构设计了一种可调整足式机器人腿部机构。采用解析法对该机构进行了运动学分析，建立了以理想的足端轨迹为设计要求的单目标优化模型，考虑了腿部机构运动过程中的平稳性，引入了速度波动指标，以轨迹 速度为设计目标，采用NSGA Ⅱ多目标优化方法对机构进行优化，对优化结果进行了对比分析；基于多目标优化结果建立了腿部机构的足端轨迹库，并进行腿部机构多步态分析；以该腿部机构构建4足机器人三维模型，运用ADAMS对整机进行运动仿真。研究结果表明：多目标优化比单目标优化的轨迹误差增大了0.16%，而速度波动降低了5.84%；多目标优化与已有相关研究相比，速度波动幅值降低了25.44 mm/s。4足机器人三维模型仿真结果验证了可调整腿部机构的设计具有可行性。     

Stewart机器人用作天线支撑的分析

分析了卫星通信中几种常见的天线支撑方式及钥匙孔问题，讨论了用Ｓｔｅｗａｒｔ 机器人机构作微波天线支撑解决钥匙孔问题的方案，特别指出了将Ｓｔｅｗａｒｔ 机构用于空间光通信的可能性     

空间四杆机构位置、速度和加速度误差分析的复数向量法

机构的误差分析在较精确的运动传递中具有普遍意义,本文以空间RSSR四杆机构为例,用复数向量法分析了杆件尺寸误差对输出杆件的位置、速度(角速度)和加速度(角加速度)误差的影响。     

AutoCAD及画法几何在空间机构分析中的应用

借助计算机运用画法几何知识,提出1种分析空间机构的运动位置和速度的新方法.该方法也适用于空间力、加速度等矢量分析.     

并联式太阳跟踪机构设计与尺寸优化

为实现聚光光伏系统的高效跟踪作业，课题组提出了一种可用于太阳跟踪，且具有刚度高、解耦性好及结构简单特点的2 DOF U RRU RUS并联机构。首先，运用螺旋理论对并联机构的自由度进行了验证；其次，根据并联机构的几何约束条件构建了运动学逆解模型，并通过对速度雅克比矩阵进行分析可知该机构为解耦机构；然后，基于太阳方向角与机构欧拉角的映射关系，采用数值离散搜索法得到了并联机构的工作空间，并提出了一种工作空间评价指标；最后，基于聚光光伏系统对并联跟踪机构的性能要求，以机构的灵巧度和工作空间指标为尺寸优化的目标，采用遗传算法对主动杆、从动杆和动平台的尺寸进行多目标优化。结果表明优化后并联机构的灵巧度和工作空间都有所提升。虽然优化后并联机构的工作空间在高度角为0°~30°的区域并未完全覆盖太阳轨迹区域，但未覆盖的面积集中在一天中辐照度较低的区域。     

AutoCAD及画法几何在空间机构分析中的应用

借助计算机运用画法几何知识，提出1种分析空间机构的运动位置和速度的新方法，该方法也适应于空间力、加速度等矢量分析。     

机构持股对房地产股票收益波动的影响研究——基于面板数据的门限分位回归模型

针对在不同的股市行情中机构持股与房地产公司股票收益波动之间的相关性问题,建立面板数据的门限分位回归模型进行检验。证实在不同的市场行情中,对于股票收益波动处于不同水平的房地产公司,机构持股的影响程度存在差异。当股市大盘出现极端情形,机构投资者加剧股市波动。大盘大跌,机构持股的促进作用随着股票收益波动的分位点的增大而增强。在盘整市,机构持股比例没有对股票收益波动产生显著影响,但其变动抑制股票收益波动。     

信息投资者与股票波动——基于2010-2011年上证A股的数据

运用2010-2011年上证A股上市公司数据,构建非线性联立方程组模型对机构持股、证券分析师跟进与股票波动的关系进行了实证分析.研究结果发现,机构持股会增大股票市场波动,股票市场波动与机构持股比例呈倒U型关系;证券分析师跟进对稳定股票市场具有重要作用,但是波动较大的股票对证券分析师仍具有吸引力;机构投资者持股与证券分析师跟进呈正相关关系;证券分析师和机构投资者更多关注短期利益而忽视长远利益.     

中国机构投资者情绪与股票收益关系研究

基于机构投资者情绪的实际情况修正DSSW模型,分析机构投资者情绪对股票收益的影响机制.以"中国证券分析师指数"作为中国机构投资者的情绪指数,应用GARCH模型对中国沪、深两市机构投资者情绪及其波动与股票收益间关系进行实证分析,结果表明中国机构投资者情绪存在一阶自回归,方差为异方差;机构投资者情绪是影响股票收益的重要因素,其情绪波动(方差)也对股票收益产生一定影响,但未形成系统风险.     

时间域内的消光起伏光谱法

利用层模型得到消光起伏光谱及其数学表达式，光谱转折点的位置给出了颗粒的粒径信息，而光谱的深度则与颗粒系统的浓度有关．所得结果考虑了颗粒浓度对消光起伏光谱的影响．     

探地雷达横向等效变波速SAR成像算法研究

探地雷达应用中,由于土壤介质的影响,不同位置目标回波延时常常存在波动,传统的恒定波速成像算法不能修正这种波动,难以使成像性能达到最优。该文提出一种根据目标回波的曲线特征,快速估计横向等效波速,采用变波速F-K偏移进行合成孔径精确成像的新方法。实测数据处理结果显示该方法性能优于恒定波速成像。     

真空涨落与相对论量子力学的共同基础

提出真空涨落的三个基本假设 ,据此推演运动物质的速度极限、能量与频率的关系以及德布罗意波长表达式 ,以此揭示相对论量子力学共同的物理基础 ,并指出真空涨落的研究在实现物理学理论统一上的重要意义 .     

农产品价格波动非对称传递研究的回顾与展望

农产品市场化程度如何,市场信息是否对称充分,农产品价格波动传递的对称性与否是重要的判断标准之一。农产品价格波动非对称传递的产生不仅冲击了传统的对称传递理论,在政策含义上也会使相关主体的福利变化呈现非均衡分布。文章在阐释农产品价格波动非对称传递在强度、速度、方向和涨跌等方面的性质的基础上,指出价格非对称传递产生的影响以及政府制定农业政策需要重视的问题;然后简述价格波动非对称传递的研究工具,并重点对国内外乳业、肉类和蔬菜等典型市场非对称传递的经验分析进行梳理以及对非对称传递产生的原因进行归纳;最后指出分析中国农产品市场经验时需要注意的问题并对今后研究进行展望。     

基于参数修正的永磁同步直线电机改进电流预测控制系统

针对永磁同步直线电机（PMLSM）因外部干扰和内部参数变化引起的转速波动，导致电流预测控制系统的控制性能降低问题，课题组提出了一种基于参数调整的改进电流预测控制系统。首先通过2步电流预测控制以及校正因子对预测电流进行优化，改善电流预测控制系统，减少响应时间，保证系统的稳定性；再通过参数调整器来修正预测控制器中电机的参数，减小永磁同步直线电机的速度稳态波动，消除由系统扰动引起的稳态电流和暂态误差。仿真结果表明：在永磁同步直线电机参数不匹配的情况下，所提出的控制方案是有效的。     

中国劳动收入份额的时空分异特征及动态演变研究

准确描述劳动收入份额的时空分异特征及动态演变轨迹,是破解收入分配领域发展不平衡、不充分问题,进而实现共享发展的一项基础性研究工作。基于1997—2017年中国内地31个省份的面板数据,运用Dagum基尼系数、Kernel密度估计与空间计量经济学相结合的分析方法,考察劳动收入份额的时空分异特征及动态演变规律。结果表明,中国劳动收入份额具有明显的时序波动性和空间非均衡特征,劳动收入份额在地区间具有层次性差距。具体而言,尽管劳动收入份额的空间非均衡程度呈现出不断降低的态势,但劳动收入份额的地区间差异明显大于地区内差异,地区间差异是劳动收入份额空间非均衡的主要动因。劳动收入份额的演变不仅具有时间上的前后连贯性,还具有地区之间的空间关联性。基于二元邻近矩阵和地理距离矩阵的空间收敛性检验表明,中、西部地区内部的劳动收入份额存在明显的“俱乐部”收敛现象。因此,建议积极发展区域间的互补型合作关系,逐渐平滑资源要素分布和经济发展条件的区域差异性,促进各地区的劳动收入份额在差异中提升,在发展中提升。     

长江三角洲物流发展及与经济增长关系的实证研究

运用熵值法,计算2002-2011年长三角城市群物流发展水平得分,发现,近10年长三角物流发展水平整体有所提高,但各市之间发展不平衡。利用锡尔系数对长三角区域物流发展差异进行空间分解,得出10年来物流锡尔系数幅度波动较小,总体趋于上升趋势。地区间总差异和地区内差异大致呈现稳定的上升趋势,地区内部的差异贡献率大于地区之间的差异贡献率。城市发展的非均衡性是长三角区域物流业产生差异的主要原因。利用空间自相关计算得出长三角区域物流空间分布呈现正向、显著的空间自相关现象,但空间集聚性呈现显著下降趋势。运用典型相关分析法对长三角物流发展和经济增长关系进行的分析表明：城市物流发展水平与经济增长存在高度相关性。     

预测心理行为活动的新变量——T水平

睾丸酮水平(Testosterone level, T水平)是一种反映个体心理行为活动差异的新变量.T水平与认知活动、配偶选择、社会优势以及风险决策等问题的研究显示T水平是一个信度与效度较好的测量指数.T水平的变化受到社会背景在内的一些因素调节.进化理论可以整合与分析T水平相关的研究成果.T水平研究需要注意一些问题,如不同方法与不同的时间点的T水平有波动,解决这些问题可以通过引入元分析等方法.未来的研究可以深入探讨性嫉妒、行为决策等领域与T水平的关系.     

15-谜问题的可达性判定

定义了15-谜问题的6个动作规则,在此基础上证明了15-谜问题解的存在性判定的充分必要条件,其充分性的证明过程是一个构造性证明方法,提供了求解15-谜问题的一个解的可实现算法;同时,对此结论进行了扩展,对于给定的一初始格局和任一目标格局,证明了初始格局可达目标格局的的充分必要条件,其结论有助于构造问题的状态空间与限界函数。这两个结论从理论上完全解决了15-谜问题,对获得最优算法提供了理论基础。     

海南建省以来区域经济差异的测度与评价

采用Theil指数分析、基尼系数分析和局域空间自相关分析等方法,系统测度1988-2011年海南区域经济差异,以此为基础分析海南建省以来区域经济差异的时序变化及空间格局动态。结果显示,海南建省以来区域经济差异呈现先扩大后缩小、继而转平稳波动的阶段性变化,但总体上明显扩大;海南区域经济差异以4类区域间差异为主导,其空间格局总体上呈现内陆与沿海间及沿海内部差异型;海南区域经济差异在量上未突破偏小的非相对合理状态。这些表明,目前海南相对发达区域经济增长水平不高,海南整体经济增长水平偏低,经济增长缺少实力强的增长极带动。推动海南经济快速稳定增长和区域经济协调发展,以支撑海南国际旅游岛建设,必须遵循经济增长的空间规律,强化实施增长极战略,集中有限的力量重点发展海口、三亚、儋州、文昌、澄迈和琼海,在此基础上培育三个有明显辐射带动作用的增长极或核心区,避免遍地开花式的低效率开发和重复建设。