RRPRRR式主机械手平衡技术研究

保持在任何位置和姿态下的随遇平衡是主——从式机器人的关键技术之一,本文主要介绍RRPRRR式主机械手平衡系统的工作原理和在结构上具体实现的方法。从理论分析和上艺方法诸方面说明了其合理性和实用性。     

"异地监督":舆论监督向法治的过渡

“异地监督”是相对于本地新闻媒体监督而言的,指的是彼地新闻媒体对发生在此地的人和事进行监督性报道。异地监督在一定程度上可以突破地方保护主义的禁锢,起到积极作用,具有必要性和可行性。但同时,异地监督又可能带来一定程度的负面影响,异地监督中存在“专门监督外乡人”的现象,导致更加严重的“灯下黑”;在实际操作中造成对媒介资源的浪费。从根本上来说,异地监督是舆论监督从人治向法治的过渡阶段,要推动舆论监督的开展,必然有赖于法制的建设,以法律为准绳来为舆论监督保驾护航。     

会计专业独立董事选聘与盈余管理——基于人才资源的视角

地方人才资源状况作为企业面临的重要外部宏观环境,其对企业独立董事治理的影响不容忽视。基于我国A股上市公司2007—2016年的数据,实证分析了选聘不同类型会计专业独董所产生的治理效果差异以及人才资源对会计专业独董选聘的影响。研究发现,本地会计专业独董比异地会计专业独董更能抑制公司的盈余管理;上市公司所在地人才资源丰富程度与选聘本地会计专业独董显著正相关。这表明,相对于聘用异地会计专业独董的公司,聘用本地会计专业独董的公司有更高的盈余质量,然而,受制于人才资源的约束,人才资源越匮乏地区的上市公司越可能聘请异地会计专业独董。进一步研究发现,在人才资源匮乏地区,交通便利性能提升异地会计专业独董所在公司的盈余质量;本省异地会计专业独董比外省异地会计专业独董更能抑制公司的盈余管理。     

基于ANSYS Workbench的胶带硫化罐吊装机械手动力学研究

为了研究胶带硫化罐吊装机械手整机的动力学特性,应用有限元分析软件ANSYS Workhench建立有限元模型并 对其进行了静态结构分析、模态分析和谐响应分析,得出了吊装机械手的静态结构应变、前6阶模态和在额定负载作用 下的谐响应特性。通过对结果的分析,找出了该机械手Z轴的刚度和伺服电机的运动参数是影响该机械手稳定性的主 要因素,为后续优化设计和控制系统设计提供了理论依据和参考。     

空间遥控主—从式智能机器人STANFORD型主机械手设计研究

介绍一种直接驱动的6自收度STANFORD型主机械手的研制及主要特点,重点分析腕部和臂部的几项关键技术。提出了新的腕部结构和大臂平衡方法,并从位姿矩阵分析和动态力学解算诸方面论证了其合理性。     

异地医药费核销面临的难点及对策

本文就当前异地医药费核销现状，从基层工作者角度出发，分析了异地医药费核销过程中存在的难点，并从异地医药费实时报销系统建设、医疗机构信息标准化建设、统一医疗机构费用构成、医疗费票据的防伪、核查以及医疗机构医师医疗行为医保监管等方面提出了对策。     

突发事件危机报道的框架分析——以成都“6·5”公交车燃烧事件危机处理为例

本研究运用框架分析理论,以成都＂6.5＂公交车燃烧事件的相关媒体报道为样本,对比了本地媒体与异地媒体对该事件报道所构建的框架。研究结果表明,成都市政府在信息公开化的背景下,通过有效的媒体策略,获得媒体尤其是异地媒体近用权,成功实现了对公众和异地媒体的引导。     

异地就医结算平台对医疗行为及费用的影响分析 ——基于吉林省的实证研究

本文基于吉林省异地就医和总体就医数据,采用数据描述和时间序列分析方法分析了异地就医结算平台对于医疗行为和费用的影响,认为:异地就医结算平台所服务的人群和资金规模不断增加;相对于非平台数据,平台数据中的三级医院占比从87％ 提高至93％,这样的结果主要是由于硬件条件较好的三级医院率先和平台实现联网,以及平台结算的异地就医人员类型不同所导致的;平台导致异地就医人次数和异地就医医保支出的增加,但是由于异地就医和本地就医存在此消彼长的关系,总体就医人次数和总体医疗费用并没有发生大的改变.     

关于印发《江西省基本医疗保险异地就医结算服务暂行办法》的通知 赣人社发〔2010〕22号

(上接2010年第11期)第十二条就医待遇及服务:(一)异地就医人员持异地就医卡到定点医疗机构门诊或住院治疗,执行参保地政策,医疗费用经参保地经办机构审核后,由所在设区市经办机构或委托的就医地最高级别经办机构根据省社保中心提供的报表支付给异地就医定点医疗机构。     

游四方 闯天下——明清时期徽州人才产生的第二条道路

明代中期,商品经济空前繁荣,徽州农业社会"安土重迁"的传统受到重大冲击。大批读书人"弃儒服贾",农民成帮"弃农经商"。他们"走四方","闯天下",不但在异地他乡经商业贾,而且还在异地他乡培育人才。因而,徽州除了在本地培育人才之外,在异地他乡产生了第二条育才道路。明清时期,徽州不仅绝大多数富商大贾都是在第二条育才道路培育成长,而且还有大批进士和官宦产生于异地他乡。     

全自动装箱机机械式抓头的仿真研究

针对现有抓头机构不能实现异型瓶自动化装箱,提出设计一种能满足异型瓶装箱要求的机械式抓头部件。文中 结合抓头的工艺要求,设计了机械式抓头,并对机械式抓头进行静态和动态条件下的仿真分析,研究机械式抓头能否成 功抓取异型瓶以及机械式抓头加速上升产生的惯性力对抓瓶过程的影响。仿真分析结果表明机械式抓头能够完成异型 瓶的装箱动作且惯性力对抓瓶过程没有影响。该设计增添了瓶子自动装箱的种类,具有较高的应用价值。     

自动穿鞋带机的机械夹爪多目标优化设计

为满足灵活穿鞋带过程中无空间干涉及较大的拉扯力需求,夹鞋带的机械夹爪需刚度足够且结构尽可能小巧, 为此,文中用有限元分析软件ANSYS Workbench对夹爪和连接件进行了静力分析,获取了夹爪和连接件的受力和变形情 况。为尽可能避免机械手与鞋面、夹具之间的干涉,运用优化模块Design Exploration,对夹爪和连接件进行了多目标优 化,在夹爪与连接件满足许用应力和最大位移变形的要求下,缩小了夹爪和连接件的结构尺寸。机械手静力分析表明： 机械手满足许用应力和最大位移变形的要求。     

四套色印花机上下杯机构的研制

基于CAD和Pro/E软件设计一套控制印花机上下杯机构的机械手机构。机械手由传动部件、机身、臂部、手部等组成,通过对机械手的动作、功能和建模分析,建立机械手的运动学和动力学方程,进行精确求解。利用液压传动,实现机械手的自动控制过程。     

TPM手控器操作臂的变形分析

给出了TPM手控器操作臂的弯曲变形精确位移方程 ,分析了精确解与材料力学近似解的误差 ,这一算法对于精确分析机器人操作臂的变形有重要意义。     

结构件的高精度抗弯刚度测试方法研究

通过挂质量块来给被测构件施加弯矩测量相应变形是目前结构件抗弯刚度测试的主要方法,针对其测量精度不高、无法实现自动测试等问题, 提出了一种高精度抗弯刚度测试方法。基于抗弯刚度计算理论, 建立了相应的数学计算模型。利用计算转角变形的方法,解决作用力臂精确计算问题。结果表明,相对传统测试方案,不仅能提高被测件的抗弯刚度测试精度,而且实验过程无需人工参与,实现了自动化测试的要求。     

双工位夹板机械手结构

针对市场上使用的机械手存在重量大、结构复杂、不能适应不规则排列的物料等缺陷,设计了一种新的基于多行程气缸控制技术的机械手结构,该机械手能根据前方生产线输送的不规则排列物料进行精确抓取。重点分析该机械手各组成部分的结构和功能,经实际使用,表明该机械手提高了抓取效率和精确度,且结构设计满足市场的要求。     

基于ANSYS的机械臂吹扫装置

为了解决机械臂对表壳外表面完成抛光后机械臂易与表壳发生粘连的问题，笔者设计了机械臂吹扫装置，并讨论了该装置2种不同进气口位置的设计方案。利用SolidWorks建立2种方案的三维模型，将其导入到ANSYS软件中，利用FLUENT模块进行流体动力学仿真分析。根据迭代计算曲线和压力分布云图，得出2种方案均可使表壳顺利脱离。通过2种方案的流迹线云图和速度矢量图进行对比分析，结果表明进气口在喷嘴正上方的装置吹气质量更优。研究结果有助于工作人员选择合理的方案。     

新型全电动式注塑机直拉式电动射移机构

采用射移丝杠安装于机架方式的全电动式注塑机电动射移机构,易造成推力块的力臂结构长度过长。当喷嘴顶 靠于模具时,由于过大偏载力矩的作用而产生上翘现象。针对性地设计开发了新型直拉式电动射移机构。该机构将注 射单元通过直拉式射移机构直拉于定模板上,大大减小了全电动式注塑机射移力系的封闭回路里出力机构的射移丝杠 中心线与机筒中心线的距离,使机架不再需要承受原有设计由于射移最终阶段喷嘴顶紧模具浇口产生的顶靠力,从而大 大改善了射移机构和喷嘴的受力情况,同时也简化了机架结构,进而减轻了机架的结构重量。     

地方院校工程硕士研究生教育可持续发展初探

地方院校是我国工程硕士专业学位教育中一支不容忽视的力量,本文对地方院校培养工程硕士的现状进行了分析,指出了地方院校在培养工程硕士中存在的部分问题,并对地方院校工程硕士专业学位教育的可持续发展进行了思考。     

一种实用机器人全方位工作空间的解析分析法

文本对机器人的全方位工作空间进行了研究,首次提出了关节运动有限制的实用机器人全方位工作空间分析的解析方法。文中还提出了一系列判定全方位工作空间是否存在的判据,最后给出了计算实例。由于本文提出的解析方法是通过直接求出边界面来确定全方位工作空间的,因而具有计算精确而迅速的优点。