4足机器人多步态规划与仿真

为了实现一种前膝后肘式4足机器人多步态稳定行走，课题组采用D H法对机器人进行运动学建模，求解了其运动学正解和逆解。规划了不同步态的足端轨迹和质心位置，分析了静步态和动步态下支撑相和摆动相切换序列，通过平滑关节角过渡的方法使机器人从静步态过渡到动步态。将MATLAB中规划好的关节轨迹作为ADAMS驱动输入，实现了3种步态下的连续仿真。分析了平地行走步态、越障步态和对角小跑步态下机器人运动特性。结果表明规划的3种步态有效可行，静步态和动步态衔接平滑，为驱动元件选型和步态参数优化提供了参考。     

脑瘫青少年步行障碍的运动学与肌电特征研究

以正常青少年步态参数为依据,采用三维录像拍摄与解析,SEMG分析技术对痉挛性脑瘫青少年平地走步态参数进行运动学、肌电学对比分析,初步探讨脑瘫青少年步行障碍的机理.研究结果显示:脑瘫青少年步态与正常青少年差异明显.随着脑瘫等级递增健侧腿与患侧腿差异增加,脑瘫I2级青少年协调下肢活动的肌群基本正常,两腿肌群差异较少;而脑瘫II2级青少年健侧与患侧下肢肌肉活动差异较大.     

脑瘫青少年下台阶步态的运动学分析

通过录像解析等手段,对脑瘫青少年与正常青少年下台阶过程的步态进行对比研究.从时间参数、空间参数以及时-空参数等方面进行分析,结果显示:脑瘫青少年下台阶过程中的步宽、步态周期及髋角变化幅度均大于正常青少年,而膝角和踝角的变化幅度小于正常青少年,脑瘫青少年轻患侧腿和重患侧腿各参数差异较为明显.     

双重任务对健康成年人下肢步态的影响

手机的使用已与现代生活密切结合,人们在进行日常活动(例如步行)时使用手机的现象也越来越普遍。步行时使用手机作为一个简单的双重任务不仅会导致注意力缺失引发交通事故,产生严重的后果,还会造成下肢步态模式发生改变。双重任务步态分析已被用于观察日常行走时的姿势控制与注意力分配,通过运动学参数和动力学参数对步行时使用手机进行步态分析。多数研究表明:执行双重任务时会导致步速、步长减慢,步宽、双支撑相延长,足底接触面积改变,足底冲量异常。这些变化会导致下肢步态模式发生紊乱,影响平衡功能和下肢整体生物力学模式。     

不同负重条件对健康人步态影响的研究进展

行走和负重是常见的日常生活活动,不同负重部位及负重量会对步态产生不同的影响。本文从单侧负重、双侧负重、前侧负重及后侧负重四种不同方式,以及不同负重量对人体步行时下肢关节活动范围、步长步速等时空参数、足底压力以及下肢肌肉表面肌电变化的情况进行了整理。分析人体在不同负重条件下步态相关变化规律,可以为临床诊断、康复治疗、运动训练的效果评价提供参考,为选择合适负重方式、减少损伤风险提供科学依据。     

基于可穿戴传感技术的步态参数建模与跌倒监测方法

在跌倒与认知功能障碍等神经疾病的临床诊断与康复治疗中,步态分析能有效的作为诊断依据,并对跌倒风险与神经疾病患者的康复情况进行评价,帮助制定康复治疗方案和评价疗效。步态数据采集是步态分析的重要环节。其中跨步长和离地高度作为步态数据的一部分,在实际医疗使用中具有较强的参考价值。现有的步态数据采集设备尽管功能强大,采集的数据种类也十分丰富,但是有着操作麻烦、价格昂贵、空间限制等缺点。简易的步态数据采集设备一般都难以采集到跨步长和离地高度等关键数据,难以满足实际需要。本文针对以上的问题,提出了一种通过三轴加速度传感器和陀螺仪采集足部角度数据并通过BP神经网络进行机器学习来推算跨步长和离地高度数据的方法。通过对训练集进行学习训练与交叉认证,得到了跨步长86%,离地高度80%的准确率,论证了通过足部跨步过程中的角度数据推算跨步长和离地高度的可行性,并且利用角度数据进行跌倒监测的初步试验,监测成功率为93. 75%。     

从步态中观察疾病

每个人的步态,是在走路时所表现的姿态,其神经系统起着相当重要的作用,受到损害时,就会表现各种各样的步态。常见的异常步态有以下几种：画圈步态：走路时表现患腿膝僵直,足轻度内垂和下垂,足趾下勾,起步时先向健侧转身,将患侧骨盆抬高以提起患肢,行走时足外甩,画半圈。这种步态多见于脑卒中恢复期后遗症。     

脑瘫青少年上台阶的步态运动学分析

通过对辅读学校的多名脑瘫青少年上台阶的录像解析,运用运动学手段对脑瘫青少年的上台阶过程进行步态分析及运动学测试分析.研究了脑瘫青少年的步态在空间、时间、时空等参数,指出了脑瘫青少年在上台阶过程中的步态的基本特征.     

基于多节点姿态信息融合的行人步长估计算法

针对单节点行人惯性定位算法中步长计算精度较低的问题,提出了一种基于多节点运动姿态信息融合的行人步长估计算法。首先,根据行走时足部节点Z轴加速度与X轴角速度的波峰、波谷值变化特征检测行人的步态;其次,通过腿部4个节点X轴角速度的波峰及波谷值变化特征,对足跟着地动作的识别进行约束;最后,结合行人双腿长度信息、步态检测结果及腿部俯仰角信息解算得到行人步长。实验数据表明,该步长估计算法能与身体多个部位的运动信息相结合,行人步长平均估计精度可达98.9%。     

大众传播与当代中国——从受众、媒介、传者角度浅析“行走文学”的兴起

文章试从受众、媒介、传者角度浅析了“行走文学”的兴起。认为从受众的角度分析,广大读者有通过“行走文学”提供的“行走读物”获取知识型资讯和情绪型资讯的渴望。从媒介的角度分析,“行走文学”的媒介是书籍,出版社是“行走文学”的真正发起者和主持者。从传播者角度分析,作为“行走文学”传者的作家有四个条件使他们能担任起这一重担。     

中学生思想政治教育问题的分析与工作对策

青少年思想教育问题是社会各界所关注的问题。加强和改进青少年思想政治教育工作,促进青少年一代的健康成长,事关建设有中国特色社会主义事业的大局。青少年正处于长身体、长知识逐步形成初步的人生观和价值观的时期,具有多变性和不稳定性,是一生成长中的最关键时期。在新的历史条件下,随着社会情况特别是全球化引发的复杂而深刻的变化,青少年思想政治工作也面临着许多新情况、新问题。在当前新形势下对青少年思想教育问题进行调查与思考有着很大的必要性和重要性。本文试图通过对中学生思想政治教育问题的分析研究与工作对策来探讨青少年思想政治教育问题。     

两足机器人质量分布与步行稳定性及效率关系研究

研究两足机器人质量分布对步行ZMP(zero moment point)稳定阈度及步行效率的影响.采用稳定的参数化步态,在步态不变的情况下,改变机器人各连杆的质量分布,观察其对ZMP稳定阈度及步行效率的影响.仿真实验结果表明,合理选择大腿、小腿和上身的质量分布可以显著增加ZMP稳定阈度和步行效率.     

二维声子晶体能带带隙与对称群的关系

用平面波展开法计算了由水柱体放入水银中所组成的二维声子晶体的能带结构．通过考虑4种对称程度不同的散射体和两种排列晶格,从不同的角度分析了对称性与声子带隙的关系．先采用调节散射体方位角度的方式来改变系统所构成的空间群．发现声予带隙的极大值和极小值都出现在空间群对称性最高时．然后找出不同填充率下的带隙极大值．结果表明．散射体形状和排列点阵所属点群对称性的升高均有利于大带隙的产生．     

论邓小平的共同富裕观

共同富裕观是邓小平理论重要组成部分,是社会主义与资本主义区别的根本标志,是实现社会稳定和繁荣的重要条件。社会主义市场经济将能够实现共同富裕,共同富裕是全体人民物质文化生活的丰富,而不只是物质生活的富裕。有先后分步骤地逐步实现共同富裕,用"两个大局"思想,克服地区之间的不平衡发展,科教兴国战略是实施共同富裕的支撑点。     

键槽对称度公差及其检测方法的选择

本文从键联结的装配情况出发,分析和研究键槽的对称度公差与尺寸公差的关系,明确在不同情况下应遵守的公差原则;并在此基础上,讨论如何确定键槽的对称度公差和如何选择其检测方法。     

国有企业与合资企业技术创新管理能力比较研究

技术创新管理能力是企业进行技术创新活动的基本条件,从技术创新战略、技术创新激励、技术创新速度三个方面比较分析了国有企业和合资企业在技术创新管理能力上的差异,提出中国企业要更好地进行技术创新,就必须借鉴有益的经验,改革现有的治理结构.     

刍议日本年轻人用语中的缩略现象

年轻人用语是年轻人群体内部使用的语言，它不同于标准语，有很多脱离语言规范的词语和表达方式。日本年轻人用语中有很多特征，其中“缩略”现象尤其明显。笔者从分类、缩略规则出发，探讨了其在表达上的特点以及语用功能，进而考察了它所反映的日本年轻人的心理特征。     

网络流行语言对青少年思想道德的冲击及引导

青少年是网络语言的主要创作者和使用者,网络语言对青少年思想道德产生了不良影响。文章建议对网络语言进行规范,提高青少年的网络信息素养,引导青少年合理使用网络语言。     

青少年荣辱观现状及教育对策

从爱国主义、崇尚科学、劳动观念、助人为乐、诚实守信、艰苦奋斗等方面调查与分析了青少年荣辱观现状,并且提出建立健全加强青少年荣辱观教育的长效机制;健全法制,强化舆论宣传导向,加强对大众传媒的监督,净化育人环境;充分发挥学校对青少年荣辱观教育的主阵地作用,探索新的教育模式等对策。