两足机器人质量分布与步行稳定性及效率关系研究

研究两足机器人质量分布对步行ZMP(zero moment point)稳定阈度及步行效率的影响.采用稳定的参数化步态,在步态不变的情况下,改变机器人各连杆的质量分布,观察其对ZMP稳定阈度及步行效率的影响.仿真实验结果表明,合理选择大腿、小腿和上身的质量分布可以显著增加ZMP稳定阈度和步行效率.     

步行机器人静稳定跨越直立障碍能量分析

对四足步行机器人静稳定跨越直立障碍时的运动障碍的运动能量进行了分析，给出了能量分析模型，并节驱动功率推导以及跨越直立障碍的步态解析，考察了驱动能量与驱体运动姿态，步态参数，结构配置之间的关系。     

步行机器人缩放式腿机构参数的选择法

本文从机构传动性能的角度出发,对步行机(亦称步行机器人)缩放式腿机构与足的运动空间进行了分析,给出了当足的实用运动空间为最大时,机构参数的确定方法。     

双足行走机器人步态与稳定性研究

双足行走机器人的步态稳定控制系统不仅系统结构复杂,而且系统耦合度较高,因此,需要机器人具有稳定性较强的步态稳定控制系统为机器人提供稳定运行的保障。文章从步态稳定控制系统的软硬件设计以及步态控制算法等方面进行了研究。利用六轴传感器检测机器人的运动状态,并提出了去除重力分量的RCG姿态解算算法作为机器人的步态控制算法。除此之外,系统的控制模式采用了主从控制模式,将系统分成了主控板和舵机控制板两大部分,在一定程度上降低了系统的耦合性,使系统的升级与维护能够更加有针对性的分开进行。最后利用模拟样机与实验样机进行了一系列实验证明了步态稳定控制系统具有有效性。     

4足机器人多步态规划与仿真

为了实现一种前膝后肘式4足机器人多步态稳定行走，课题组采用D H法对机器人进行运动学建模，求解了其运动学正解和逆解。规划了不同步态的足端轨迹和质心位置，分析了静步态和动步态下支撑相和摆动相切换序列，通过平滑关节角过渡的方法使机器人从静步态过渡到动步态。将MATLAB中规划好的关节轨迹作为ADAMS驱动输入，实现了3种步态下的连续仿真。分析了平地行走步态、越障步态和对角小跑步态下机器人运动特性。结果表明规划的3种步态有效可行，静步态和动步态衔接平滑，为驱动元件选型和步态参数优化提供了参考。     

膝关节控制训练联合运动疗法改善偏瘫患者步行能力的研究

目的探讨联合膝关节控制训练对脑卒中偏瘫偏瘫患者股四头肌横断面积、步态变化影响。方法根据患者及家属意愿,将偏瘫患者34例分为两组,观察组17例,对照组17例,两组患者均接受运动疗法。观察组除了上述治疗外,同时进行膝关节控制训练。疗程为8周,比较两组治疗效果。结果治疗前两组患者年龄、性别、疾病分型、患侧、病程、瘫侧股四头肌放松和最大收缩时横断面积变化、下肢Fugl-Meyer积分、步态、步行能力无统计学意义。8周后患者瘫侧股直肌面积变化差值（1.38±0.48vs0.90±0.47）、下肢Fugl-Meyer积分（28.65±1.69vs23.82±1.94）、步态分析包括步幅（cm）、步长（cm）、步宽（cm）、足角（度）、6M用时（秒）、6M步数（步）（57.76±4.92vs46.12±11.23,28.76±2.51vs23.74±3.91,11.88±0.99vs15.12±2.71,14.12±6.18vs27.06±7.08,12.76±5.68vs19.94±5.61,14.35±2.52vs18.94±4.96）,步行能力分级（4.53±0.51vs3.88±0.36）差异均有显著性意义（P〈0.01）。观察组明显优于对照组。结论联合膝关节控制训练对脑卒中偏瘫偏瘫患者股四头肌横断面积、步态变化有促进作用。     

投篮机器人行走机构的设计与研究

分析了行走机器人常见的行走机构,并针对机器人在行走过程中需要跨越障碍物的要求,提出了一种有特色的投篮机器人行走机构,介绍了该种行走机构的设计思想和运动原理,并从理论上探讨了该行走机器人的运动分析、运动规划及运动误差等问题,具有上述结构的行走机器人改进后有较好的应用前景。     

越障机器人的设计与研究

系统地阐述了越障机器人的机构设计思想及运动原理；分析和探讨了遥控控制手段，控制电路及控制策略，该机器人机构设计巧妙，采用航模比例遥控器和PLC电路进行控制，具有结构紧凑可靠，操作简单，运动灵活等特点，在实践中得到了良好的验证。     

澳门大学新校区全天候立体步行连廊设计

澳门大学新校区的全天候步行连廊系统是校园环境的重要组成部分,又是校园各部分之间的联系手段,通过建立立体化多层次的步行系统,实现了人车分流与全校区全天候无障碍步行环境.通过对其建筑设计理念及手法的分析,阐释了立体化多层次步行校园的设计理念。     

正常青年人行走步态的实验研究

以VICON步态分析系统对5名年龄身高体重均相近的正常青年人的常速行走步态进行了实验研究.得到了青年人常速行走步态的基本参数,给出了关节角度的统计曲线,并对单支撑期内各关节角度进行了分析.比较了左右两侧关节角度的差异.结果表明,正常行走左右两侧关节角度存在着差异,以左右侧关节角度差异度结合时相对称性指标可以更合理地评价步态的对称性.单支撑期内关节角度范围为假肢设计及正常人步态的模拟提供了参考.     

西方家具艺术风格对清代中晚期椅凳的影响

通过中国清代椅凳类家具风格样式和同时代西方欧式古典家具风格样式的比较,探讨相互之间的影响因素。经过分析比较,证明这一时代东西方的椅凳类家具风格特点样式有着一定联系及影响。清代中晚期家具的造型样式,其主流为中国传统的清式家具风格,中晚期受西方家具的影响,产生了很多中西合并风格的家具。     

物语天工朴拙单纯——土家族地区靠背木椅造型探析

土家族地区流行的靠背木椅造型,其生成机制积淀了该地民族器物文化的全部解说,认识和开拓它潜在的价值,目前正处于一个新的起点.     

30分钟快步行走对冠心病患者IGF-1和CRP的影响

目的观察30分钟3千米的有氧运动训练方案对冠心病患者(非心绞痛型)IGF-1和CRP水平的影响。方法回顾我科2013年1~6月期间收治的符合入组条件的冠心病患者,按开始接受冠心病二级预防治疗已满2周、4周和9周的时间点,随机抽取符合本次试验的患者,并建议其返回医院,完善本次试验对应时间点的相关检测指标,作为对照组(A组);对我科2013年6~12月期间收治的符合入组条件的冠心病患者作为观察组(B组),给予每日30分钟3千米快步行走的运动康复方案。结果 B组患者运动满2周时的IGF-1水平较A组患者无显著性差异(P0.05);B组患者运动满4周和9周时的IGF-1水平较A组患者升高,但B组患者9周时的IGF-1水平较4周时的IGF-1水平无明显变化(P0.05);B组患者运动满2周、4周和9周时的CRP水平较A组患者无明显差异(P0.05);IGF-1水平和CRP水平之间未提示有相关性。结论 30分钟3千米快步行走的有氧运动方式改善了冠心病患者运动4周、9周后的IGF-1水平,但运动9周后的IGF-1水平较4周时,未见进一步提升;本次观察结果未显示该运动方案对CRP水平有影响,也未提示IGF-1水平与CRP水平之间有相关性。     

古代椅子形制发展中的文化特点与设计分析

椅子一直是现代国际主流设计界重点研究和探讨的课题，被称为设计史的缩影。分析和研究中国古代椅子在形制上的文化特点与设计的发展过程，有助于我们更好地理解中国传统的设计价值观，同时把握未来中国椅子设计的方向与发展趋势。     

新型水土采样器及水下机器人的设计

研究了一种在潜水控制系统平台上搭载有水样和土样采集器的小型水下机器人,提出了旋转推注式采集器的设计方案.该方案的重点是水土采集器的结构设计,其优点是体积小,操作灵活,一次可采集多个样品,可完成泥浆、水样、水底腐殖物的采集工作.该机器人带有水下摄像头,可为环境实时监测等提供新的测量手段.     

学生桌椅设计中的要素

随着生活水平的不断提高,人们对产品的需求从对物理功能的需求上升到对生理功能、心理功能的需求.如何满足不同身高、体形的学生对课桌椅的要求,如何提高课桌椅的舒适性、实用性、美观性,是学生桌椅设计中需关注的问题.