机器人总动员

在我们的印象中，机器人都是一些头脑发达、四肢简单的家伙，它可以立刻念出小数点后一万位的圆周率数值，也可以在1秒钟内计算出两个十位数的乘积，可是让它们走两步，麻烦就来了。传统的机器人只能在平地上前进、后退和转圈，后来，机器人逐渐具有了一些识别和躲避障碍物的能力，可是遇到一个全新的复杂环境时，绝大多数传统机器人在几分钟之内就被障碍物搞得动弹不得，或者干脆摔个四脚朝天。     

薄片式软体爬行机器人

为了提高软体爬行机器人狭缝通过能力，课题组设计了一种薄片式软体爬行机器人。利用介电弹性体材料较高的能量密度、极快的响应速度、较低的制作成本及良好的变形能力使其作为驱动器，安装在驱动器两侧的压缩弹簧作为储能器，使驱动器能够输出推力的同时保持其轻薄的特性；并采用单向摩擦片作为机器人足部来推动机器人前进。实验测试的机器人长为100 mm，宽为65 mm，高为15 mm，质量为34.7 g，通过控制变量法分析了不同电压幅值、不同频率和不同剪切条数量对机器人爬行速度的影响，选取合适的信号输入。结果表明：试验机器人的最快爬行速度达到46.6 mm/s，最大载质量为60 g，最大爬行坡度为15°；该机器人能够在高度仅为17 mm的缝隙内爬行，运动性能良好。     

印刷车间风速及温度分布规律研究

针对西安市某印刷车间生产运行时对风速的特殊要求,为确定较优送风速度,借助FLUENT前处理软件Gambit 绘制模型,完成网格划分,设置初始边界条件,对不同风速工况时,即出风口速度分别为5.0和5.5 m/s时,印刷车间室 内不同水平面及垂直面的温度场和速度场分布规律进行模拟分析,得出风速为5 m/s的工况下,风速分布均匀性指标较 优,温度分布有利于车间内污染物的排出。研究结果可为印刷车间正常运行提供良好的室内空气环境。     

多岛屿、多汊道环境下大型深水港建设中的水沙问题

洋山港海域多岛屿、多汊道,是由大、小洋山两条岛链围成的喇叭口型的海域,潮汐水道以落潮流为主、高含沙量、强潮流,泥沙运动主要以悬沙为主.通道内潮流基本为东南-西北向往复流,潮流平均流速在1.0 m/s,最大流速都在2.0 m/s以上,含沙量在1.0 kg/m~3以上.根据其海域边界特点,利用任意三角形网格建立了能较好拟合洋山港海域边界的二维潮流泥沙及地形冲淤变化数学模型.应用2006年4月实测水文泥沙及地形冲淤资料进行了验证,验证结果表明,该海域潮位及定点同步垂线流速、流向、含沙量过程的计算值与实测值吻合良好,洋山港海域通道内地形冲淤变化情况和实测值接近,较好地复演了洋山港一、二期工程建设后海域流场、含沙量场和地形变化.     

车辆悬架系统LQG控制器的仿真研究

根据已建立的1/2车体动力学模型和单轨路面输入模型,设计车辆主动悬架的线性二次型高斯(LQG)最优控制器,利用MATLAB/SIMULINK软件构建路面输入仿真模型和1/2车体仿真模型.结果分析证实,具有LQG控制器的主动悬架可以改善车辆的运行性能.     

机器人发展引发的未来的思考——基于物转向、生态中心主义、道义论的解析

纵观整个机器人发展的历史,由机器到示教机器人再到智能机器人,由工业机器人到农业机器人再到第三产业机器人,由初级、单一化、单领域到高级、多元化、多领域,根据其演变规律,可以进一步设想由无伦理、无道德、无责任到有伦理、有道德、有责任的机器人的演进,寻找升华机器人伦理的“奇点”.随着时代不断发展,奇点不断临近,之前设想的机器人是否具有道德,人类是否允许机器人具有道德、机器人伦理与人类伦理是否具有一致性的问题愈发显得重要.基于这一思考,机器人具有伦理是否是社会和科技发展的必然趋势等问题也会迎刃而解.     

格兰-汤姆逊棱镜对单模高斯光束的影响

根据光在格兰-汤姆逊棱镜胶合层中的干涉效应,分析了棱镜对单模高斯光束光强分布的影响.结果表明：对于正入射的单模高斯光束,若棱镜结构角、光学胶折射率和胶合层的厚度三者固定其二,透射光束光强分布将随另一参量的变化作周期性振荡,同时,透射光束的形状也会发生改变;但当固定胶合层厚度及棱镜结构角时,透射光束光强分布随光学胶折射率变化的振荡曲线存在一个平坦区,即当胶合层折射率在1.4655—1.5153时,棱镜对单模高斯光束光强的影响小于1%.     

高精度高测速双纵模热稳频激光干涉仪研究

现代机械工业的发展使得数控机床和三坐标测量机等的运行速度已经达到1000mm/s,而目前商用外差干涉仪的测量速度不能满足这一要求。为此该文采用长度为206mm、频差约728MHz的普通全内腔He-Ne热稳频激光器为光源,外加带有高频振荡器形成的交流信号进行脉冲计数的信号处理电路,构成高精度高速双纵模热稳频激光干涉仪。通过实验对干涉仪的测量速度和精度进行了验证,其精度达到0.1μm/800mm。实验证明,该干涉仪可以对速度为1000mm/s的运动物体进行位移和速度测量。     

旋风磨研磨效率优化设计

为了解决旋风磨研磨效率低的问题,通过数值计算和Fluent模型分析,研究其研磨机理,发现旋风磨的风道结构 设计不合理,从而导致旋风磨研磨的样品容易在风道堆积甚至发生阻塞。重新设计了风道,风道进气口段与研磨腔体的 圆心共线,在风道中间位置设计1个135 °的拐角,此结构使腔体内气流速度从88.7 m/s提升到107．O m/s,而且消除了 风道内不良湍流,显著地提高了旋风磨的研磨效率。     

用干涉法定位测量光学玻璃的折射率

本文介绍了采用干涉系统,通过目视判断直线型干涉条纹的方向变化从而确定棱镜相应的空间位置的方法。借助高精度的测角仪器,就可测量棱镜的顶角和最小偏向角,从而得到光学玻璃的折射率。本方法简便、快速、精度高。