四轮式移动机器人非完整运动控制

针对四轮式机器人做非完整运动时系统的非完整性的问题,将四轮式机器人运动规划转化为非线性控制系统的优化问题。提出了对优化变量进行浮点数编码的改进遗传算法,使系统控制精度得到改善。同时将改进的遗传算法采用最优个体保留策略,设计交叉参数和自适应变异参数,确保算法具有良好的收敛性。通过数字仿真实验,证明了该方法的对四轮式机器人非完整运动规划问题具有可操作性。     

非完整非保守动力学系统的不变量

提出了一种研究非完整非保守动力学系统的不变量的方法。首先，将一个非完整非保守动力学系统问题当作一个有条件的完整动力学系统问题来处理；然后建立确定该系统具有形如不变量的方程组，其中ａ_０，ａ_ｓ，ａ_（ｓｌ）是ｔ，ｑ_ｓ的任意函数；最后举例说明其应用。     

非完整相对运动动力学系统的打击问题

本文研究了非完整相对运动动力学系统的打击问题。所得到的打击运动方程不仅可以求运动,而且还可以求解广义约束反力的打击冲量。     

高阶非完整非保守系统的广义Noether定理

应用万有D＇Alembert微分变分原理研究了高阶非完整非保守力学系统的守恒定律 得到了高阶非完整非保守力学系统的广义Noether定理。     

基于动力学系统方法的自主移动机器人行为设计

提出了动态障碍物环境下基于动力学系统方法的移动机器人行为设计。在行为动力学模型中考虑障碍物运动速度和运动方向,使得移动机器人具有根据移动障碍物的运动而调整自身线速度和角速度的能力,实现自主避障。用碰撞时间和碰撞角度描述的碰撞区域作为对移动机器人运动的约束,这样可消除无谓的避障运动。仿真结果表明所提出的设计方法能有效地改善动态环境下的移动机器人自主导航能力和工作效率。     

高阶非完整热力学系统相对于非惯性系的ценов方程

本文在定义任意阶非完整系统相对于非惯性系运动畴的ценов函数基础上，得到了任意阶非完整力学系统相对于非惯性系的ценов方程，并举例说明其应用。     

非完整可控力学系统的非等时变分方程和积分不变量

给出了非完整可控力学系统的非等时变分方程，并研究了它们的解．证明了在一定条件下可利用第一积分得到非等时变分方程的特解．利用正则方程的变分方程证明了由第一积分可直接构造系统的积分不变量．     

非完整相对运动动力学系统的非等时变分方程和积分不变量

首先给出非完整相对运动动力学系统的非等时变分方程,然后研究它们的解,并证明在一定条件下可利用第一积分来得到非等时变分方程的特解.最后利用正则方程和变分方程证明,可由第一积分直接构造系统的积分不变量.     

非惯性系中受一阶非线性非完整约束的拉格朗日方程式

本文引入广义惯性力,广义约束力,拉格朗日不定乘子等概念,直接从非惯性系中推导出受非线性非完整约束质点系统的拉格朗日方程式,并推广之保守系统。     

基于同时发射声纳环移动机器人导航系统

开发了一种能在未知环境下实现快速障碍检测与障碍回避的基于同时发射声纳环移动机器人导航系统。为了消除由于同时发射造成的串话干扰,提出了一种基于神经网络模式识别的过滤方法;并制作了由24个声纳传感器组成的声纳环安装到实际的移动机器人上,实现了扫描频率最大可达到66Hz的全景检测。系统中应用了动态窗口法来完成快速障碍回避的运动规划。实际的导航实验表明,系统可用于室内未知环境中的移动机器人快速导航。