切换拓扑下离散时间多智能体系统的包含控制

研究具有多个领导智能体的离散时间多智能体系统的包含控制问题。首先,对于系统中的跟随智能体提出了一个分布式的控制协议;其次,主要利用非负矩阵理论和代数图论的知识,分别给出了固定网络拓扑和切换网络拓扑下系统解决包含控制问题的拓扑条件;最后,数值模拟结果验证了理论结果的正确性。     

高阶离散时间多智能体系统基于输出一致性的模型预测控制

本文研究一类高阶线性离散多智能体系统的输出一致性问题.由于每个智能体的输出是部分状态或状态的线性组合,所以多智能体系统只需要部分状态或状态的线性组合趋于一致就可以实现输出一致.对于具有固定拓扑结构的高阶线性离散多智能体系统,本文通过引入部分稳定理论进行输出一致性分析,利用模型预测控制(MPC)策略和线性矩阵不等式(LM...     

基于小世界网络的多智能体系统一致性的研究

基于规则网络模型,通过改变重连概率的取值生成不同结构的小世界网络模型,对小世界网络的特征度量参数与多智能体系统一致性的关系进行了研究.首先对多智能体系统的能量函数的收敛速度进行了分析,然后应用计算机仿真研究了小世界网络模型的重连概率、聚集系数、平均路径长度与多智能体系统一致性的关系.结果表明不同的小世界网络结构对多智能体系统的一致收敛速度具有很大影响.     

基于多单片机的智能牵引理疗系统研制

介绍一个基于多单片机实现的用于颈、脊、腰椎牵引治疗的智能理疗系统.阐述了该系统的主要功能与组成,分析了系统硬件和软件的设计,以及研制过程中的一些心得.     

基于智能体理论的空气悬架车身高度智能控制系统研究

为了进一步发挥空气悬架车身高度调节系统的性能,在Belief-Desire-Intention(BDI)框架下构建了目标车身高度控制智能体,并采用汤普森抽样算法构建智能体学习行为。结合车身高度调节系统模型,建立空气悬架车身高度智能控制系统。单一工况下的仿真结果验证了智能体学习行为的可行性以及学习结果的适用性;混合工况下的仿真结果验证了空气悬架车身高度智能控制系统的可行性和有效性。结果表明:在车身高度智能控制系统的控制下,簧上质量质心位置处的加权加速度均方根值上升了0. 45%,侧倾因子降低了22. 82%,在不恶化行驶平顺性的同时,提高了操纵稳定性。     

基于多智能体的货物运输调度模型

应用MATSim（Multi-Agent Transport Simulation,多智能体运输仿真）技术,研究微观仿真和基于智能体的方法在交通政策分析中的应用.将货物运输车辆整合到MATSim运输仿真软件,建立了一个基于Multi-Agent的货物运输调度模型其中,将物流决策Agent分成运输服务提供商Agent和承运商Agent两类.这种货物运输调度模型,通过多智能体运输仿真迭代运行,得到了将货物从起始地运往目的地的最佳物流决策及行驶路线.应用案例分析,虚构一个货运经营商,为客户提供运输服务,验证了货物运输可以在不同的运输条件和政策措施下进行仿真.     

纯方位系统定位与跟踪的最小二乘滤波原理

利用最小二乘滤波方法,对纯方位系统单目标定位与跟踪问题进行了较深入的研究,为建立新的多模型算法提供了理论基础.     

多智能体系统圆形编队控制与一致性

针对一组具有非恒同速度的多智能体系统圆形编队控制问题,提出了一组混合的分布式控制器。该控制器由两部分组成,一部分作用于系统的相位上,一部分作用于角频率上,其中角频率上的控制器主要协调系统中相位变化和初始角频率对系统稳定性的影响。编队设计主要基于系统的相位控制实现,为此给出了2种编队设计方案,即基于位置方法和基于位移方法,基于位置方法的智能体在进行编队时能够实时感知自身的期望中心位置并收敛到与之对应的期望位置;基于位移方法的智能体需要实时感知于邻居之间的相对位移,进而收敛到自身于邻居之间的期望中心位置之差。研究结果表明：在任意初始状态下具有非恒同速度的多智能体系统,在控制器的作用下能够使智能体以指定的角频率逐渐形成期望的圆形编队队形,且所有智能体的相位是同步或平衡的,其角频率能够渐近一致且收敛到指定的值。由5个智能体构成的系统仿真表明：在系统稳定后截取的4个周期的运动轨迹是稳定的圆周运动,并且基于位置方法模拟出来的中心位置与期望中心位置之间的误差小于0.01,基于位移方法的相对位移与期望位移之间的误差小于0.000 2,验证了编队控制方案的有效性和准确性。     

一种用于假腿的变结构智能控制器设计

针对智能假腿对不同步行模式(如上坡、下坡/楼梯、平地行走等)的力矩进行实时跟踪控制的需要,提出了一种新型变结构的小脑模型神经网络控制器(CMAC).CMAC利用一种随机重连学习算法对CMAC的输入模式进行遍历,其结构自组织到一个相对稳定状态.研究结果表明,在该状态下神经元上的输入连接不均匀分布,其度分布服从幂律分布,从而起到了优化CMAC结构的作用.这种变结构CMAC可以改善智能假腿适应步态变化的跟踪效果.     

财务危机的复杂性科学——评黄阳著《企业财务危机预警仿真研究-基于多智能体演化博弈视角》

黄阳博士在其专著《企业财务危机预警仿真研究——基于多智能体演化博弈视角》中,通过复杂适应系统理论在微观与宏观之间建立起联系的桥梁,对企业财务危机的演化机理和预警控制模型进行理论和方法的创新性探索.文章对该著作的主要内容、价值和特点作了简单评述.