GPS／DR汽车自主导航中的卡尔曼联邦滤波算法

汽车的自主导航在当今社会越来越普遍和重要,对导航系统的精确性也有了更高的要求。为此,人们将各种导航系统组合起来形成组合导航系统,使其扬长避短,以达到最好的精度．其中GPS／DR就是一种组合方式,本文就是利用卡尔曼联邦滤波算法将它们的信号最优组合,输出具有较高精度的导航信息。     

车辆路径问题的并行粒子群算法研究

设计了一种引入了模拟退火机制的并行粒子群算法.该算法结合了基本粒子群优化算法的快速寻优能力和模拟退火算法的概率突跳性,避免了基本粒子群优化算法易于陷入局部最优的缺点,提高了进化后期算法的收敛精度.将该算法用于解决车辆路径问题,实验结果表明该算法具有较好的性能.     

接收机自主完好性监测算法研究

卫星导航接收机自主完好性监测RAIM是利用接收机自身的冗余观测值进行卫星故障的检测和识别,根据现有RAIM算法进行故障检测,有较大的漏警率。该文通过研究基于最小二乘残差的故障检测和识别方法,提出了一种改进的RAIM算法,有效地降低了漏警率。该算法在某型号接收机的相关实验中取得了较好的效果。     

室内移动机器人搜索人的算法设计

针对室内环境中经常出现的移动机器人搜索人的问题,设计并实现了一种在栅格地图基础上基于改进的遗传算法和A*算法进行路径规划的算法。移动机器人采用开源机器人操作系统（ROS）框架,在SLAM的基础上完成机器人自定位以及校准、路径规划和导航。对室内环境栅格地图应用单元分割法得到一系列以障碍物分割开的子区域,应用遗传算法规划最优的区域间转移序列,同时使用A*算法进行两点之间的导航规划。仿真与实验结果证明：该算法可以在已知的室内环境中提供最优化的搜索路径,在短时间内完成找到人的任务。     

非满载车辆路径问题的改进粒子群优化算法

将局部版粒子群算法应用于非满载车辆路径问题,设计了一种实数编码方案,线性调整惯性权值,改进粒子更新公式,建立了解决该问题的粒子群算法。用该算法求解了两个车辆路径问题的算例,并与遗传算法和标准粒子群算法进行了比较。结果表明:该算法提高了搜索最优路径的成功率,能更有效地求解非满载车辆路径问题。     

代价敏感多车场车辆路径问题的免疫克隆算法

结合免疫算法和克隆选择算法,本文提出了一种基于免疫克隆选择算法的多配送中心车辆路径调度方法。给出了多配送中心的车辆调度模型、免疫克隆算法的原理和关键步骤,构造二维空间对抗体进行编码,对代价敏感多车场车辆路径问题的免疫克隆算法进行了实现。仿真试验表明,基于免疫克隆算法的代价敏感多车场路径的求解结果接近目前最优解。     

粒子滤波的MIMO-OFDM空频分层检测算法

针对BLAST系统应用环境中信道的频率选择性和测量噪声的非高斯性,建立了非高斯噪声环境下BLAST-OFDM系统的观测方程;通过对信道矩阵的QR分解将静态BLAST-OFDM系统的观测方程转化为空域的动态状态空间模型,并用粒子滤波进行空频分层检测;充分利用数字调制的有限字符特性,选择最优建议分布来产生粒子和更新权值,并与目前常用的抗误差传播算法相结合提出了一种新的空时分层检测算法。仿真结果表明了该算法的有效性。     

公交网络最优路径的一种改进求解算法

通过对多种公交网络中求解最优路径算法的分析,提出了一种考虑公交线路票价变化,并以总行程时间最短与换乘次数最少相结合为原则的公交路径寻优新算法.同时对公交换乘中换乘点的选择、步行时间及等车时间作了较详细的分析.以一个算例对新算法的有效性进行了验证.     

一种新的GPS导航卫星选择算法

针对利用全球定位系统（GPS）进行定位导航时对实时性的要求，提出了一种新的导航卫星选择算法。该算法比传统算法的计算量小得多。仿真结果表明，该算法所得出的结果与传统算法很接近，能满足导航定位的实时性精度要求。     

多移动机器人3阶段解耦路径规划

针对多移动机器人集群在路径决策时任务执行时间过长、容易陷入死锁等问题，课题组提出了一种3阶段解耦路径规划方法。利用栅格法建立二维环境模型，首先以传统蚁群算法为基础，引入参数自适应机制和路径指引函数，提高算法的收敛速度；其次将多机器人集群路径规划分为3个阶段，提前预判出冲突路段，减少机器人的等待时间和绕行距离；最后利用MATLAB软件进行仿真实验。仿真结果表明：使用改进后的蚁群算法进行路径规划最优路径长度减少了5.5%，算法的收敛速度提升了近50%；在不同的栅格环境下，可以有效地预测和消解多机器人间的冲突。该研究为多机器人的路径规划提供了一种新的方法。     

从郑和下西洋看中华民族和平崛起之必然

郑和下西洋,以先于西方人的地理大发现、胜于西方人的航海技术,开创了人类大航海的历史纪元,揭开了世界航运从陆地转向海洋的序幕。十五世纪中国人通过海洋走向世界,为蓝色文明的崛起树起了一尊不朽的丰碑,且永远地成为世界海洋文化史上最辉煌、最珍贵的人类共同遗产和精神财富。人们纪念郑和,在于他所代表的一种文化精神以及所产生的巨大影响。600年过去了,让我们用战略的眼光审视海洋,以冷静的思维及广泛的交往来认识世界、融入世界、走向未来。     

GPS/SINS组合导航系统的多传感器最优融合算法

对GPS/SINS组合导航的工作原理和模型建立进行详细的分析,设置了两个传感器。提出一种基于信息融合的导航参数最优估计滤波方法。通过计算机仿真说明该方法可提高导航系统的计算精度和速度,有较好的容错性和环境适应性,具有实际使用价值。     

一种新的海运集装箱超订模型

考虑超订策略对单位舱位超订成本的影响,将单位舱位超订成本假设为关于超订水平的单增的凹函数。在此基础上,考虑空箱调运及运输能力的不确定性,以期望总成本最小化为目标建立了海运集装箱舱位的最优超订模型,设计混沌优化算法对该问题进行求解,对所求得的超订水平进行最优性检验,从而确保求得最优的超订水平。并证明了重箱出现比率为均匀分布的随机变量时模型最优解的唯一性。最后的算例结果表明了本文模型及求解算法的有效性。     

政治隐喻与文化抒情——论曼德尔施塔姆的海洋抒写

“海洋”（море, океан）是曼德尔施塔姆笔下重要的审美意象与审美空间。曼德尔施塔姆的海洋抒写关涉到“海洋”地理价值属性之外的时间、自由、生命、爱情、政治、文化等精神价值属性。“政治”与“文化”作为曼德尔施塔姆生命与创作的     

大航海时代的西欧造船和航海术

对15至17世纪大航海时代西欧的造船和航海技术作了考察,就船舶式样、船上装置、船体大小、军用舰船、荷兰飞船、天文导航、航海资料、航海仪器和工具等作了细致考察,认为西欧不断优化船舶质量和性能,提升航海技术,是其展开大航海活动的技术条件,并为工业革命后“坚船”优势的形成准备了技术前提。     

球载捷联惯性/GPS组合导航系统及动态对准技术

为了实现系留气球载雷达系统天线的空域稳定,球载航姿系统是不可缺少的重要设备.文中阐述了用捷联惯性/全球定位系统组合导航系统实现球载航姿系统的设计技术,针对系留气球平台系统在空中漂浮不定的特点,提出了在动态条件下,小型系留气球载捷联惯性/GPS组合导航系统的对准技术.     

价格随机条件下的闭环供应链应急数量弹性契约

在突发事件引起价格随机的条件下,采用数量弹性契约协调二级闭环供应链。针对价格稳定和价格随机两种市场情形,提出一种新的回收数量函数。认为回收数量应该受回收价格和期望销售量影响,而不是受回收价格和市场需求共同影响。根据新的回收数量函数建立应急数量弹性契约模型,探究闭环供应链协调的约束条件,得到废旧品最优回收价格和最优订货策略,对模型进行算例分析。研究结果表明:采用新的回收数量函数时闭环供应链拥有更高的最优订货量。当市场需求规模不断扩大时,期望需求量与期望销售量之间的差异也不断扩大,此时若以期望需求量为基础度量回收数量将会高估废旧品的真实回收数量,新的回收数量函数以期望销售量作为度量基础,能够有效克服这种缺陷。价格稳定和价格随机的突发事件下,基准数量弹性契约不能协调闭环供应链,若对批发价做出适当调整,闭环供应链能够恢复协调。     

一种新的智能内窥镜导航系统

本文介绍了一种新的智能内窥镜导航系统。该系统用于实现内窥镜的智能导航介入。其中导航方法是基于视觉传感器和触觉传感器的多信息融合的方法。在视觉传感器中采用了一种基于自适应阈值图像分割算法的寻径方法,该方法采用加速的最大类间方差法进行阈值分割。在触觉传感器中采用了基于MEMS技术的硅微触觉传感器,四个硅微触觉传感器被封装在内窥镜头部表面,可以获得内窥镜头部全方向的压力。本文通过实验验证了该导航系统的可行性及可靠性,该方法的应用弥补了传统方法中因暗区不明显而无法引导内窥镜的不足,提高了内窥镜导航的精度和可靠性。