带U型切口的非线性压电能量采集器的动力学仿真研究

针对目前压电采集器采集频带较窄、采集效率较低的问题，笔者在压电采集器中引入磁场构建了非线性振动系统，拓宽了采集器的采集频带。设计了一种带U型切口的非线性压电振动能量采集器；通过建立采集器的理论模型，分析了该采集器的势能系统，并仿真研究了不同激振频率下内梁磁铁与外梁磁铁的水平间距D的改变对采集器输出均方根电压的影响。数值分析发现：减小间距D，可以使该采集器的内、外梁的势能系统从单稳态系统过渡到双稳态系统；并随着间距D的减小，该能量采集器在其谐振频率处输出的均方根电压逐渐增大，但对该能量采集器的有效采集频带影响并不大。该研究表明引入磁场的带U型切口的双悬臂压电梁能有效提高压电能量采集器采集效率。     

保障上海世博会安全的机器人警队

水下机器人水下机器人是上海世博会水下安保系统的一部分。水下安保系统由"运动目标探测系统"、"静止目标探测系统"和"目标处置系统"三个部分组成,水下机器人可以参与三种系统的工作。运动目标主要是潜入水中的犯罪分子或犯罪分子使用的水下机器人,而我方的水下机器人的探测声呐     

低频环境下碰撞式压电振动能采集器

现实中由于环境振动频带较窄使得能源采集器在低频时效率较低,为此课题组设计了一种可以在低频环境下表现优异的压电能量采集器,并拓宽了其收集频带。采用碰撞方法将采集器进行升频以适应低频环境,采用齿条齿轮传动带动拨片撞击悬臂梁实现动能采集;结合前人的研究完善了欧拉 伯努利梁振动方程,给出在振动过程中悬臂梁的精准位置和振型方程;简化传动模型给出拨片轴的近似运动方程并根据动量定理计算出碰撞前后各部件速度;综合建立整个系统的动力学方程并通过机电耦合方程建立了系统的电学方程。实验验证表明：所设计的采集器比之常规悬臂梁采集器采集频带扩宽了11.23%,输出电压提高了38.2%。所设计的采集器输出电压在低频时可以实现频繁阶跃,大大改进了压电振动能采集器在低频环境下的采集性能,使其更适宜低频环境下的能量采集。     

起重机轨道检测机器人的研制

根据起重机轨道的工作状况及环境,开发了一种适于轨道检测的单轨机器人.该机器人可以携带反射棱镜沿轨道匀速行进,快速前进、后退的速度分别为0.285,0.281 m/s,慢速前进、后退的速度分别为0.185,0.180 m/s.在行进过程中,根据两边侧轮距离的变化可以判断轨道横截面宽度的变化.单轨机器人的位置,可由全站仪追踪.全站仪发射的激光,经棱镜反射,由全站仪接收.通过对采集数据的处理,计算出轨道机器人的位置坐标.     

一种机器人寻线控制系统

介绍了一种机器人寻线控制系统。该系统在单片机的控制下,采集、存储、处理寻线系统输入的数字信号,并通过驱动系统来控制步进电机,使机器人按照预设的路线行走,该系统还具有自动纠偏、准确可靠、抗干扰能力强等特点,为机器人行走的准确性提供了可靠保证。     

太阳能水下机器人

使用太阳能做能源的水下运输工具正式下水运行了。这是一种机器人设备——每个长2米,宽1米——是河流水系检测设备的一部分。这种检测系统能帮助科学家改进监控河流、湖泊和水路中生物及化学流的方式,还可以保持这些区域的安全。这种机器人的与众不同之处在于它的电池。其他机器人每4到8小时就必须从水中拉上来重新充电,而这种太阳能机器人却只需要在重新潜入到水下500米深处之前,浮到水面一会儿。工作人员说:“在试验中,它能够在水中呆10天以上的时间,并且一直都保持着运转状态。”自动水下运输工具有两类:一类是带驱动装置的;而另一类则是…     

基于PSD集成装置挠性机器人动态误差建模

提出了一种基于位置敏感探测器(PSD)、用于挠性机器人动态误差测量的新型集成装置,分析和导出了其测量原理和线性化模型。利用该装置可研究多杆机器人的高精度测量及其反馈控制,推导出了基于该装置的机器人三维挠性动态误差模型,由此得到用于平面机器人简化的线性化实时控制模型。     

一种多闭链式机器人图形仿真的研究

随着机器人学近30年来的迅速发展,该学科出现了一系列较难解决的问题.解决这些问题的理想工具,是机器人图形仿真技术.文以一种多闭链式机器人为研究对象,以高档微机为研究工具,以该机器人图形仿真中的以下两个问题为研究内容:(1)机器人及其环境的三维建模方法的研究;(2)机器人真实感图形的研究.     

狐狸和小鸡

被称做潜水器的水下机器使潜水员潜得更深，它们有用于水下工作的特制工具。有些是载（zai）人的，但大多数是从水上进行控制的海底机器人。     

基于机器人的附塔管线多功能检测系统

针对附塔管线作业存在危险系数高、检修成本高以及检修难度大等问题，课题组提出了一种基于机器人的附塔管线多功能检测系统。设计了基于机器人的管道爬行器，并介绍了爬行机器人的主要功能和原理；检测系统采用高清视频系统和图像处理算法，实现对管道内部宏观全景图像实时二维拼接查看，同时通过串联脉冲涡流检测和电磁超声测厚模块，实现管道截面损失和管道壁厚的自动测量；设计了一体化信号采集和处理系统，实现多功能检测系统的一体化自动化作业。试验测试结果表明该系统不仅测量精度可靠，也满足工程应用的自动作业等要求。该管线多功能检测系统的应用可有效解决附塔管线检测成本高、检测难度大等问题。     

水土流失与旱涝灾害

该文以河南省为例,探讨了旱涝灾害发生和发展的主要原因,重点分析了水利建设、生态建设对防治旱涝灾害的重要性及其相互关系。同时,文章还分析了在山丘地区建设“绿色水库”与平原地区建设“黄色水库”的必要性和可行性,提出了只有增加森林植被覆盖,才能有效地防止水土流失,改善生态环境,进而从根本上减轻旱涝灾害。     

英汉语言、思维的共性和个性考辨

语言的共性和个性问题,一直是语言学界研究的焦点问题之一。有的学者致力于寻找语言的共性,有的则强调语言的差异。英语和汉语在世界上应用广泛,对两者的共性和个性研究尤其值得重视。本文认为,英汉语既有共性也有个性。思维决定语言,因此语言的共性源于思维的共性,语言的个性源于思维的个性。语言的共性建立在语言的个性基础之上,鉴于汉语研究的状况,目前我们应加强汉语个性的研究。     

科技推广应用必须遵循循环经济原理

循环经济实质上是一种生态型经济。循环经济有三个最基本的原则:即资源使用减量化原则;产品再使用原则;废弃物再循环原则。发展循环经济是社会、经济、科技发展的客观要求。科技成果的应用与循环经济关系密切,科技成果应用必须符合循环经济原理。本论文从五个方面论述了科技成果推广应用必须遵循的循环经济原理。     

论孔孟的仁义与天道

孔子从人的情感出发阐释礼的起源。他提到的人类情感,只不过是人类情感中的一个特殊部分,基本限于家族成员之间。孟子认为,人心中不但有以孝为中心的恻隐之心的体现———仁,而且内含着调节社会生活关系的羞恶之心的体现———义。孔孟都意识到人性的体现会遇到矛盾冲突,但孟子更加注意到道德心理引发的道德行为之间的矛盾,他对仁与义的冲突进行了正面讨论。孔孟都认为矛盾的解决关键在于对自身有更高的反思,但同时也意识到必须对天道加以思考,它表明儒家道德践履所遇到的矛盾还需要有超越人的道德心理,去思考更加广泛的问题。     

辩护者还是颠覆者——德里达同马克思理论质点异同的分疏及启示

只要资本幸存一天,马克思就是批判理论无法超越的地平。德里达的解构主义作为一种激进的批判叙事,与马克思的理论交集集中体现在三个层面：强调历史的生成性和开放性;对资本主义现实的激烈批判;对人的解放的积极憧憬。然而,在上述论域的关键理论质点和政治立场上,德里达完全异质于马克思的逻辑场域,这给我们两点启示：一要坚持历史唯物主义的“基础-主导”方法论范式,全面理解资本主义的当代变化;二要对马克思主义理论生产的旨趣和边界保持清醒的意识。     

英汉委婉语、禁忌语与文化教学

英汉委婉语、禁忌语是一种普遍存在的语言现象和文化现象,它们是语言文化联系非常紧密的部分,许多深层文化通过委婉语表达和传承,英汉委婉语、禁忌语表现出两民族趋善趋美的一致性,但同时也表现出巨大的文化差异,通过英汉委婉语、禁忌语的比较来传授文化,是英语教学中文化教学的一个有效方法。     

浅谈理想信念的功能特点及其养成

理想信念是人们对未来的向往和追求,是一个人世界观和政治立场在奋斗目标上的集中体现。在高等学校中,如何加强对青年学生的理想信念教育养成,显得尤为重要。     

批把与元白诗、元杂剧

批把亦作枇杷即琵琶,周武帝时龟兹人已来中原弹奏。汉武帝时马上弹之以慰公主,东汉时已司空见惯。唐代琵琶种类较多,高手迭出,许多诗人咏过琵琶,尤其是元、白二人运用多种手法,描绘出琵琶声的多变及演奏者的高超技艺,声情并茂,使之提高到一个新水平、新高度。然而元诗在心理刻画及人物情态的描绘上不如白诗深刻。白居易写过《昭君怨》,昭君与琵琶难解其缘,但正史记载与诗词戏曲多有不同,马致远的《汉宫秋》中描绘的琵琶是元帝与昭君相见相爱生死离别,贯穿前三折不可或缺的重要道具。他还写过《青衫泪》,根据《琵琶行》生发而成,将琵琶女坐实为裴兴奴,考兴奴实有其人,与琵琶名家曹纲(刚)时被称为左、右手,有记载曹刚弟子弹琵琶能吸引"方响"从塘里飞到岸上,足可佐证裴、曹弹奏水平之高妙。     

老庄与魏晋南北朝时期玄佛道

魏晋南北朝时期的玄、佛、道与老庄哲学有着千丝万缕的联系。玄学立足于《老》、《庄》讨论有无之辩、言意之辩、名教与自然之辩 ,并通过解注和阐发《老》、《庄》的形式表现出来。佛学畅论道、无 ,且以道、无解空和法性等 ,依附于老庄与玄学而得到诠释 ,并逐渐中国化。道教以“道”名教 ,列《老》、《庄》为其经典 ,其人生炼养术多为老庄虚静、无为等的发挥。     

分权制衡思想的发展与实践

实行宪政是现代国家的根本标志,宪政事实上是一种平衡机制。成熟的宪政不仅是各种对立要素之间相互影响、相互融合的发展结果,而且本身就是使各种对立要素达成某种程度均衡的制度机制。宪政的根本目标是实现公民权利和国家权力的平衡。而要实现这种平衡,分权制衡便是一种有效的手段。文章对分权和制衡这一制度的历史沿革作简要介绍,并剖析其对近代世界各国宪政发展的影响。