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为探究弹跳机器人的起跳稳定性,课题组从机构设计的角度出发,根据蝗虫的腿部结构,提出了一种单自由度6杆弹跳腿机构。以Stephenson Ⅱ型6杆机构为弹跳腿,首先利用闭环矢量方程法进行运动学分析,确定弹跳腿机构的运动学稳定性满足弹跳机器人的起跳需求;然后,对6杆弹跳腿机构的起跳阶段进行分析,确定弹跳机构在起跳时的起跳角度,并通过多约束条件的数学方法确定弹跳机构的杆件尺寸;而后,对弹跳机构的动态稳定性分析,确定机构的质心位置和总惯性矩,确保起跳过程不发生翻转,总惯性矩的变化越小,弹跳腿机构动态稳定性越好;最后,进行实例验证,用MATLAB中Fmincon函数对实例进行求解。结果表明此单自由度弹跳腿机构设计具有良好的弹跳稳定性。 相似文献
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中老年人经常觉得脚冷,若摸着也冷冰冰的,且伴随出现早上轻、晚上重的腿部水肿,应怀疑为下肢静脉曲张所致。静脉曲张的"隐藏性",在于它并非只表现为腿上出现"小蚯蚓"。静脉曲张的前期症状可以表现为小腿酸麻胀痛、半夜腿部抽筋、腿部容易感到疲倦,且症状不易消失、觉得腿脚不听使唤等。在我国成年人中,下肢静脉曲张发病率高达20%。下肢静脉曲张是由于人在长时间站立后,静脉血液回流发生困难、下肢静脉内的压力增高、静脉扩张、瓣膜产生闭锁不全所致。症状为腿部的浅表静脉迂曲扩张、膨出,肉眼可见腿上如蚯蚓似的弯弯曲曲的 相似文献
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冬去春来,经过一冬天室内生活的老人,到室外活动的多了,此时是防腿老的最佳时机,所以要多活动腿。俗话说:"人老腿先老"。指的是一进入老年,腿部的运动较之手臂运动器官早衰,常表现为腿的行为不便,发软无力,因为腿对 相似文献
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进入中年之后,人们发现腿部力量下降了,腰部、腰关节的问题更是突出。因此,通过运动缓解膝关节及腰部不适成为很多人关注的重点。屈步行走旨在加强腰、腿、腹部肌肉和韧带的力量。 相似文献
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近来,一种没有后跟、脚掌部位被做得特别厚的拖鞋迅速创造了销售神话,这款称为“半拖”的拖鞋因可以“让穿着者时刻绷紧腿部肌肉,无形中起到了对双腿的锻炼作用”而被人们视为减肥新宠。半拖真的有那么神奇吗?它没有后跟的设计真的对腿没有任何伤害吗? 相似文献
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冬去春来,爱美的女人们大约早已褪去了保暖绒裤,可是大部分冬天囤积在腿部的皮下脂肪还是让美眉们十分烦恼。甚至都有女孩提前念叨夏天要是到了腿还没瘦下来,那等穿热裤时被人看到自己的‘象腿’,多难为情啊!小编在此得瑟一下:美眉们,不用怕,这里有十个快速瘦腿的偏方,让你从此告别象腿!让你在放肆享受美味之后还能拥有一双纤纤玉腿! 相似文献
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芭蕾把杆的最后一个组合Grand battement jete(格让巴特芒日代),法语的译意是大踢腿。飞一样踢上去,有控制地下落。大踢腿组合是控腿等所有把杆组合之后的一组在运动中拉长腿部肌 相似文献
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王晶晶 《华北工学院学报(社会科学版)》2014,(1):91-96
线条不仅是中国画中最简练的艺术元素,最基本的语言艺术,也是中国画的灵魂。线条作为画家表达物象、抒发情感的重要手法,在长期艺术实践中形成了别具一格的艺术特征,同时也引发了对中国画线条表现的艺术研究。如①近现代画家对中国画线条的探索,使书法的生命力融于绘画中。②骨法之美:即以书入画,以线造形。③线条表现性。注重用线条的个性特征表现传递情感。④线条表现需要注意的问题:现代绘画者骨法的缺失;“以线造形”的西化;忽视线条抒情的作用;固守传统缺乏创新。 相似文献
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下肢静脉曲张是常见的血管疾病,分为先天性和后天性两大类。后天性下肢静脉蓝张多发生于持久从事站立工作或体力劳动的人。轻者影响日常生活与工作,重者可致不同程度的病残。因此,对下肢静脉曲张必须加以重视并及时治疗。单纯性下肢静脉曲张疾病,初期主要表现为下肢浅静脉蜿蜒、扩张、迂曲,腿上出现粗大隆起的“青筋”。患者站立时腿部可见弯曲增粗的表浅静脉血管,高出皮肤,在腿部抬高或平卧后可消失,常有小腿酸胀、沉重乏力等不适感觉,可伴有小腿水肿或肌痉挛。 相似文献