考虑前车加速度信息的改进IDM模型研究

通过引入驾驶员反应时间、反应车型特征的期望跟驰间距系数及前车加速度信息,提出了一种考虑前车加速度信息的改进智能驾驶员模型(AIDM)。稳定性分析结果表明：考虑前车加速度信息能进一步提高交通流的稳定性,有效抑制交通拥堵。利用城市道路的实车数据对模型中的前车加速度信息敏感系数进行标定,理论分析和仿真结果表明：与IDM相比,提出的AIDM的拟合精度提高了1.41%。改进后的模型能有效描述实际交通现象,可为智能网联驾驶的相关研究提供参考。     

基于博弈论的公交进站换道决策行为研究

针对公交进站强制换道行为的决策阶段,立足于现状调查,应用概率统计的方法,分析了公交换道位置的空间分布,提出了基于公交位置的强制换道概率模型。通过对公交驾驶员与目标车道跟随车驾驶员在换道决策阶段交互博弈的分析,考虑行车安全、时间、换道需求的收益,建立了换道博弈模型,然后结合上述概率模型,应用收益相等法求得混合战略博弈的纳什均衡点,得到公交车辆换道的理论最优混合策略。最后通过实际算例可知公交进站换道最优混合策略为:在距停靠站20 m处以53. 3%的概率选择强制换道。这与实际情况下公交换道决策阶段的运行特征相符,可为欲进站停靠的公交驾驶员及其影响范围内的社会车辆驾驶员安全驾驶提供理论参考。     

基于车联网信息的自动换道方法研究

针对汽车自动换道时未考虑周围车辆运动状态变化以及舒适性差、通行效率低等方面的不足,提出在车联网条件下的自动换道方法。在动态轨迹规划时首先构建提高舒适性和通行效率的综合换道时间和最大加速度的目标函数;然后利用预定义的五次多项式、约束条件以及目标函数求解最优换道轨迹,并根据车联网提供的实时信息参考换道轨迹,实现数据实时更新以在前方出现突发状况时及时反馈给决策单元重新进行规划路径,防止碰撞,使得换道车辆适应周围车辆运动状态变化;最后开展Carsim和Simulink联合仿真以及实车验证。试验结果表明:相较于传统非动态自动换道方法,该方法能解决换道过程中周围车辆车速变化及车辆突然闯入等情况导致的难题,可明显提升换道过程中的安全性。数据分析证明:在保证车辆舒适性、稳定性的同时,换道时间缩短了22. 5%,提高了车辆换道效率。     

具有换道功能的自适应巡航控制策略研究

传统的自适应巡航控制车辆在面对前方低速行驶的目标车辆时只能低速跟车行驶,为提高ACC车辆的行车效率,提出了具有换道功能的自适应巡航控制策略。将ACC车辆的控制模式分为定速巡航、跟车巡航、换道巡航3种,基于速度不满意累计度设计了多模式切换策略。基于模型预测控制算法设计了定速巡航和跟车巡航纵向控制器、换道轨迹跟踪控制器,并利用五次多项式规划了换道轨迹。使用PreScan/CarSim/Matlab软件搭建仿真平台,设计多种测试工况,对设计的控制策略进行联合仿真测试。结果表明,设计的控制策略稳定且可靠。     

基于RBF神经网络的车辆安全换道时机决策模型研究

为了帮助驾驶人正确决策车辆换道时机,使用了一种模式识别方法——RBF神经网络,建立了车辆换道时机决策模型。模型可以预测车辆换道的安全性,从而保证驾驶人和车辆的安全。对车辆换道时机决策的影响因素进行了分析,提出了11个现代传感器容易获取的影响参数,并作为RBF神经网络的输入变量。模型的学习和测试运用了大量的车辆行驶数据,实验结果显示:11个参数的RBF神经网络模型预测精度较高,可以达到87. 9%,高于7个参数模型的81. 8%;随着模型精度的不断提高,在驾驶主动安全系统和智能车辆无人驾驶系统中,本文模型也可以起到关键的作用。     

智能车辆弯道换道路径规划算法与跟踪控制

为解决智能车辆在弯道工况下换道过程中的路径规划与跟踪控制的问题,提出一种弯道主动换道系统,主要包括基于可拓优度评价的弯道换道路径规划算法与基于模型预测控制的路径跟踪控制方法。该路径规划算法分为:上层路径生成器和下层路径选择器。上层路径生成器以不同的纵向距离采用5次多项式生成路径集合,下层路径选择器基于换道距离、侧向加速度、横摆角速度和质心侧偏角建立可拓优度评价控制器选出最优路径。通过参数优化的模型预测控制算法对规划的路径进行跟踪控制,基于Carsim和Matlab/Simulink的虚拟平台仿真验证该换道系统的有效性。结果表明:车辆在弯道上以不同的速度行驶,换道时,该系统皆能合理地规划出换道路径且能对换道路径进行准确、稳定跟踪控制。     

基于预瞄的智能车辆路径跟踪控制研究

针对智能车辆在实际行驶过程中的路径跟踪问题,综合考虑车辆位置和动力学状态,建立了二自由度车辆动力学模型和路径跟踪预瞄误差模型,并将预瞄误差模型与二自由度车辆动力学模型相结合。以最小化横向预瞄误差和车辆与目标路径之间的方位偏差为控制目标,基于线性二次型最优状态调节器(LQR),得到了安装四轮转向控制器的智能车辆的前后轮转角。将车辆的前后轮转角作为车辆模型的输入,控制车辆稳定地跟踪期望路径。仿真结果表明:提出的路径跟踪控制策略能够在车辆换道时始终维持横向预瞄误差和方位偏差在较小范围内,同时具有较好的横向稳定性。     

智能网联汽车的自主换道控制研究

针对智能网联车在极限工况下自主换道控制的精确性以及稳定性,提出了基于自适应鲁棒滑模的车辆换道控制方法。对RBF神经网络做了输入有界映射改进,提高了神经网络的灵敏度;利用改进后的神经网络对车辆参数的不确定性进行估计,提高了系统的稳定性;设计了基于改进神经网络的干扰观测器,可以快速、准确地估计出外界时变干扰并进行补偿,有效降低了抖振现象;构造Lyapunov函数证明设计的控制器可以保证被控系统的稳定性。通过数值仿真以及联合仿真进行验证,表明所提方法可以保证车辆满足换道需求,控制效果良好,有较强的鲁棒性。     

半挂汽车列车高速侧向稳定性控制研究

为提高半挂汽车列车高速变道行驶时的侧向稳定性,开展了挂车车轮主动转向控制研究。考虑侧风干扰和车身侧倾,建立挂车主动转向半挂汽车列车的5自由度车辆模型;以挂车的质心侧偏角和挂车质心处的侧向加速度为控制目标,设计挂车车轮主动转向的鲁棒控制器;为验证所设计控制器的有效性,基于搭建的TruckSim与Simulink联合仿真平台,在高速单移线和双移线行驶工况下,仿真研究挂车车轮主动转向的半挂汽车列车侧向动力学特性和挂车跟踪牵引车轨迹的跟随性。研究表明,所设计的挂车车轮主动转向鲁棒控制器是有效的,它能有效抑制变道时传统半挂汽车列车出现的挂车"过冲"现象,提高挂车跟踪牵引车轨迹的跟随性,并显著降低半挂汽车列车的质心侧偏角、侧向加速度和车身侧倾角。     

基于LSTM与迁移学习的滚动轴承故障诊断

目前以数据驱动为基础的深度学习故障诊断方法已经得到了广泛的研究,然而基于深度学习的故障诊断普遍存在需要海量训练数据的不足。为有效克服上述问题,提出了一种基于长短期记忆网络(long short-term memory,LSTM)与迁移学习结合的滚动轴承智能故障诊断方法。首先使用心电图片段数据对网络中的参数进行训练,然后将正常状态下和各类故障状态下的滚动轴承曲线作为网络输入训练网络最后3个全连接层,最后得到整个训练网络。通过数据验证,证明所采用的方法与传统的故障诊断方法相比,能更加智能识别各类故障类别,并且拥有更高的正确率和良好的泛化能力。     

家庭教育权在预防未成年人沉迷网络行为中的实现路径

针对当下未成年人沉迷网络问题，新近实施的《家庭教育促进法》第二十二条作出了立法回应。家庭教育权在预防未成年人沉迷网络行为中的正确实施，需要在责任主体范围、特殊未成年人群体保护、“应当合理安排”下未成年人学习权与休息权平衡、网络监管法律责任厘定等方面予以明确。针对这一问题，要把“网络”作为确定“其他监护人”范围的重要考量因素，强化家庭对特殊未成年人群体的网络监管力度，尊重并保障未成年人的学习权与休息权，探寻国家外部强制与家庭内部自治之间的动态平衡。在《家庭教育促进法》第二十二条规则的具体适用上，建议明确“其他监护人”的范围，建立特殊未成年人群体家庭教育分类指导制度，构建“合理安排”的量化标准，细化不履行家庭网络监管职责的相关责任规定，在法治轨道上推动家庭教育权在预防未成年人沉迷网络行为中发挥积极作用。      

面向决策行为预测的多层策略网络随机游走模型

为了研究多阶段决策过程中人类决策行为的规律,提出了基于策略网络的决策行为建模与预测方法。通过单层策略网络的随机游走过程对多阶段决策过程进行建模;构建多层策略网络模型,利用网络层间游走和层内游走描述决策结果对决策行为的影响;在策略网络模型的基础上提出基于频率近似概率的单步策略预测算法,生成下一阶段的决策策略;通过多阶段决策仿真案例和典型博弈案例验证了方法的准确性和实用性。实验结果表明：提出的多层策略网络预测算法能够有效捕捉人的决策行为特征,在策略有明显规律性的情形下能达到70%的预测准确率。     

网络“爬虫”行为刑事规制的困境与转向——以实证案例分析为视角

网络数据爬取行为诉诸刑事法律规制已为既定实践事实,且其在司法实践中日益呈现扩大化的趋势。首先,通过对实践相关案例耙梳和廓清,探明实践中存在针对规范阙如与倾向入罪解释导致入罪的标准尚未统一、行为存在交叉与趋向兜底限缩致使罪名适用难谓准确的诟病。其次,着眼于理论中判断“爬虫”行为违法性的焦点,形式违法应结合“国家规定”与强弱“授权合约”予以释法;而实质违法应结合法益侵害性与技术措施设置之目的加以甄别。再者,基于场景理论将“爬虫”行为于行为角度区隔为“侵入性、对象性、破坏性”三种,将“对象不法”置于爬取行为的中间阶段忖量。最后,在详细探讨类型化行为不同罪名适用模式下,希冀实现规范与技术的融合、数据安全与数据经济的衡平发展。     

初论老子之"道"与世界观

通过对老子之“道”的深入研究和深切体悟,把“道”分成三层四种状态：无形无质、有形无质、有质无形、有形有质,并用图解说明了老子“道”的升华过程和运动方向。“无”是天地的本始,“有”是万物的根源。“道”由“有形有质”向“无形无质”运动,又由“无形无质”向“有形有质”运动,周行复始,有规律不等量,难以预定。把宇宙分为“三界”：下三界人、事、物,中三界天、地、人,上三界时间、空间、宇宙。“三界”的存在形式和状态一层高于一层,“三界”总论为道大,是老子对万物（包括人类）从精神、思维、思想、品格、人格、性格上的划分。人的完善的存在应该是从“下三界”上升到“上三界”,再由“上三界”回到“下三界”,周而复始地变化而不断地求得新生。     

汽车改装达人

车身涂满彩绘．加装大包围、排气管换或大口径，大街上常常有这样的改装车辆发出“轰轰”的咆哮声从身边绝尘而去，改装之风，起初在南方最盛。如今，北京城里的汽车改装达人也不在少数，迷恋发动机，迷恋加速度是他们共同的特点，他们因排气管的轰鸣而兴奋，因速良的提升而血液沸腾，因深夜的某一次狂飙而志得意满。     

关于原因自由行为的几点思考

原因自由行为是指完全责任能力人或限制责任能力人故意或过失地陷入限制责任能力状态或无责任能力状态 ,并在此状态下导致某一犯罪构成客观方面出现的行为。它是犯罪行为的一种特殊情形 ,其可罚性在于它是“同时存在的原则”的一种“例外”。     

网络不正当竞争:表现、特征及对策

论述了网络环境下的不正当竞争行为是现实社会中不正当竞争行为在网络中的延伸。但由于其具有隐蔽性等特点 ,致使它的危害更为突出 ,法律的适用也较为特殊。进而指出反网络环境下的不正当竞争 ,立法是基础 ,加大监管和打击力度是关键     

赤壁不在

“去赤壁。”我对售票员念道。“赤壁?”售票员嘟着嘴开始翻查车次表。我叹气,车次表上又怎么可能会有?“去湖北嘉鱼。”我换了一种表达方式。“哦!你不早说?”他愤愤道。千年前,醉酒的苏轼于某地题     

时尚名词

“悲催族”是网络上用来形容自己生活状态的词语，主要适用于80后，是“悲惨得催人泪下”的缩略语。     

道与到位——儒道核心观念的体用关联及其政治哲学的创造性转化

道,乃道家的最基本范畴,本义为道路;而道路是因“到达”而成就,因此“道”的音义为“到”.作为哲学范畴的“道”,通常表示事物的本质、本性.合乎大道就是符合“道”的认知和行为,谓之“到位”.“到位”就是合适、正好(不多不少),达到“道”内在而本源的“位”,是道之用.在这意义上,不偏不倚之中庸便是“正好”的状态,亦即“到位”的境界.中庸之道作为儒家学说的核心思想,实质上追求的是处世做事如何“到位”.而《周易》的持中思想正是爻的“当位”问题.由此,道家之道与儒家之中庸在此体用会合.道与到位的体用关系在以“正”为原型的政治哲学中,呈现出新颖独到的文化价值.