工业机器人非线性PID偏差耦合同步控制策略

为了提升工业机器人系统的多轴同步控制精度,课题组将一种近似势能函数引入到设计的新型控制律中,提出一种新型的 非线性PID偏差耦合同步控制策略,并基于Lyapunov稳定性理论和LaSalle不变性原理证明了所提出的控制算法可以保证闭环系统的全局渐近稳定。实验结果表明： 新型的非线性PID偏差耦合同步控制策略与传统的线性PID控制策略和非线性PID控制策略相比较,系统的位置误差和同步误差收敛速度均明显加快,并且同步误 差减小了70%,达到同步要求的时间缩短了80%,超调量降低,同步控制性能得到显著提高,有效的改善了工业机器人同步控制系统的协调性及动态品质。     

带随机扰动的耦合谐振子网络系统的同步

研究了一种带随机扰动输入项的耦合谐振子网络系统的同步动力学。针对实际工程应用中数据难免带有各种随机扰动等现象,基于相对位移信息耦合优点,设计了一个在一般条件下适用的分布式控制输入协议。利用随机微分方程的稳定性理论以及伊藤(It?)公式等工具,分析了耦合谐振子网络系统在这个协议下的同步动力学,得到了系统达到几乎处处同步的一个充分条件。数值模拟进一步验证了该理论结果的正确性和协议的有效性。     

房地产风险投资的复杂网络混沌系统的有限时间同步

将房地产风险投资建模为复杂网络混沌系统，根据有限时间稳定性理论设计了控制器，能够使驱动网络与响应网络达到有限时间同步.同步误差按预设的指数速率收敛,得到了误差系统渐近同步的充分性条件.     

具有时变时滞的复杂动力学网络的同步控制

研究了具有时变耦合时滞的复杂动力学网络的同步控制问题.设计了一个线性反馈控制器,通过构造Lyapunov函数,证明了该控制器能够使具有时变耦合时滞的复杂动力学网络实现渐近同步.数值仿真结果也证实了该控制器的有效性.     

TTE时间同步协议关键算法研究和仿真分析

针对一种用于安全关键领域的实时网络协议——时间触发以太网(time triggered ethernet,TTE),分析研究TTE的时钟同步协议,对时钟同步流程以及协议涉及到时序保持算法、集中算法、时钟同步算法进行研究和分析。建立网络交换机和节点机的模型,构建时间触发网络通信仿真平台,对时间触发以太网时钟同步协议进行仿真分析,验证了该时间同步算法能完成时间同步,并且精度保证在95 ns以内。     

超混沌Lü系统的同步控制

文中提出了超混沌系统同步控制方法,详细地证明了超混沌Lü系统同步,理论分析和仿真试验表明：控制参数（K）越大,超混沌同步所用的时间就越短.     

基于均值耦合的双振动台阵系统同步控制

对于双振动台系统,需要保证每个振动台的跟踪精度和2个振动台的同步精度。由于系统非线性耦合作用和负载质量偏心等问题,2个振动台的跟踪精度和同步精度都很差。为解决这一问题,提出一种基于均值耦合的振动台阵同步控制策略,将2个振动台的跟踪误差和同步误差组合成耦合误差,结合模糊PID控制算法将耦合误差补偿到控制回路中,实现台阵系统同步控制。最后,采用Adams和Matlab/Simulink软件进行联合仿真,结果表明,该控制策略可以使系统误差全局耦合,保证2振动台输出姿态同步的基础上,实现对期望信号的高精度波形复现。     

永磁同步电动机的有限时间跟踪控制

针对永磁同步电动机绕组相电流和转速强耦合特性,本文研究了永磁同步电动机的有限时间跟踪问题,基于技术和稳定判据,结合永磁同步电动机d-q轴下的数学模型,分析设计电机电压控制器,在MATLAB/SIMULINK中建立永磁同步电机矢量控制系统的仿真模型,使系统在有限时间内准确的跟踪给定的转速和转矩等参考信号。     

TMS320F28379D在双电机同步控制中的应用

在双电机同步控制中，需要传递电机的关键控制参数来保持其同步运行，利用普通的通信总线进行信息传递会有延时，影响同步精度。为了实现双电机高精度同步控制，课题组提出基于双内核的TMS320F28379D芯片来实现双电机同步控制的方法。首先，设计了双内核CPU的IPC通信，避免信息交换的延时；然后，利用芯片的SDFM模块完成电流检测，简化了电流检测电路；最后，针对电机运行的不同场景，提出了不同的控制策略。通过实验证明该方法可以实现2台伺服电机的同步控制，并可预见的是利用该芯片可实现多至4台电机的同步运行。     

具反应扩散项和马尔可夫跳变的时滞耦合神经网络的同步

研究了一类具有反应扩散项的时滞耦合神经网络的同步问题.通过构造Lyapunov-Krasovskii泛函,利用线性矩阵不等式技术并结合Kronecker积获得了耦合神经网络依赖于时滞和反应扩散算子的均方全局指数同步的充分性判据.此外,将细胞激活函数假设为扇形非线性函数,能减少结论的保守性,数值仿真结果证明所得结论有效.     

时间认知中的决策过程

分析梯级期望理论中决策过程的一些模型并具体以时间泛化任务、不完全时间泛化任务以及时间二分任务为例,探讨在这些任务中被试的心理决策机制以及一些量化的决策模型,我们可以看到:三个量化的决策模型都有一个相似的模式,就是阈限-标准化差异模式.也就是说,它们都要用到两个时距之间的差异,这个差异要被某些量标准化,然后与一个阈限值相比较.最后,文章提到了在以往研究中发现的单独影响决策过程的两个因素.     

形势与政策课进大学生社团的方法探析

将形势与政策课开进大学生社团,是思想政治教育进社团的重要途径,也是提高形势与政策课教学效果的需要.形势与政策课进社团的具体方法为“二分、三固定、四结合”,即分类进入,分别指导;固定早师,固定场所,固定时间;班级课堂与社团课堂相结合,开展活动与形势政策教育相结合,教育者与受教育者相结合,理论教育与社会实践相结合.     

马克思异化劳动理论中的二分结构及其启示

马克思异化劳动理论的研究蕴含了认识论、本体论和价值论三个视角的二分结构.其二分结构赖以成立的缘由不仅体现在异化劳动内涵的历史传承上,而且体现在其双重性批判的理论目的、宏观与微观的理论形式之中.对此考察,有助于厘清异化劳动理论的预设前提,凸显异化劳动理论研究的动态性和可能性,在一定程度上也是对马克思所开创的反思与批判理论的继承.     

分层请求时间戳协议

据时间戳服务能提供电子文件的日期和时间信息,以确保文件的安全性与有效性特点.分析了目前现存的几个时间戳协议以及各自的优缺点.针对这些协议不能很好地解决局域网内获取及时可靠时间戳的问题,提出了分层请求时间戳协议,该协议能较好地应用于电子病历等方面.     

基于EtherCAT实时工业以太网的多轴系统同步控制

为实现多轴系统的同步运动控制，课题组提出了基于EtherCAT实时工业以太网的伺服系统设计方案。首先，基于EtherCAT的技术原理进行了系统的整体结构与软硬件的设计；然后，采用LAN9252芯片与TMS320F28379D双核芯片实现从站搭建并基于该双核芯片设计了从站程序，实现了通信功能与伺服驱动控制功能；最后，提出了一种同步方案，利用EtherCAT在分布时钟模式下产生的高精度同步信号精准同步各从站的控制环周期，从而实现运动控制的同步，并在一个2轴系统中进行了实验验证。实验结果表明：该基于EtherCAT的伺服系统可以实现各从站控制环周期的精准同步，使通信数据同步更新。系统能够满足高精度的多轴同步控制要求。     

西部可持续开发的逻辑

可持续发展的权威界定确立了其应有地位,预设了其"公理破缺",可持续发展"公理破缺"的改进空间引致了区域层次性与可持续发展的耦合,区域层次性与可持续发展的耦合又引致了"时空公平"的区域层次性可持续发展观的提出,提供了探讨西部大开发理论模式的思维空间.     

文学理论民族化时间意向性分析

文学理论民族化的进程是在时间轴上置换将来的时间概念 ,将未来的时间维度作为一种积极的现实维度来对待 ,带有强烈的实践意义。从现象学的意向性理论出发 ,抓住时间意向性的特点来看 ,文学理论民族化的概念实际上是一个潜存的先验的概念 ,是一个预设的前提。文学理论民族化的进程就是在这样的基础上展开的。它是一个揭示普遍意义、不断追问主体自身、进行自我理解自我创造的运动。     

科学数据时间序列的预测方法

针对传统的时间序列分析方法预测科学数据效果较差的特点,提出了一种结合自组织神经网络和灰色理论的时间序列预测方法。该方法利用度量时间序列相似性距离函数,将时间序列按照其变化规律分成不同的类别,并在GM算法中针对白化参数进行优化,对科学数据时间序列进行自组织聚类,针对各类别采用灰色理论建立预测模型。试验表明,该模型适合科学数据的变化特点,提高了预测精度。     

试论科学技术的真理性

哈贝马斯早已指出科学技术在现代起着意识形态的作用,科学技术给人们的生活带来极大改变的同时也使他们相信它具有绝对的真理性。科学思想本身以实证主义作为理论根基,以主客二分作为理论预设;它本身并没有能够完全摆脱主体的干预,也未能完成对主体的构建;资本的原则才是推动科学技术的根本原则。     

BAN网络节点低功耗MAC协议的设计

本文针对IEEE802.15.6标准中的MAC层协议采用固定保护时间弥补时钟漂移而造成能量浪费这一问题研究并实现一种低功耗的适宜BAN网络的MAC协议。该协议依据超帧结构的模式构建了一种新的MAC帧结构模型,并结合时间补偿算法对帧结构中的保护时间进行自适应调整,最后使用OPNET14.5仿真两种MAC协议。结果表明,本文研究的基于自适应时间补偿帧结构的MAC协议相对于固定的保护时间IEEE802.15.6的MAC协议而言,降低了终端节点能耗以及延长了网络的生存周期。