基于视觉捕捉的网球自拾取机器人系统

为了规避网球比赛的风险,提高效率,开发了一套基于视觉捕捉的网球自动拾取机器人系统,由移动机器人平台 搭载机械臂自由移动对散落在网球场地的网球进行侦测并拾取。采用基于ARM的硬件架构搭建移动机器人的控制系 统平台,并通过网络控制接口与机器人平台上的图像采集与识别模块实现通信;将视觉采集捕捉到的网球的位置信息传 送给控制器,控制移动机器人移动定位,机械臂配合实现网球拾取。经模拟网球场运行证明设计方案可行,视觉的引入 节省了大量的人力与时间。开发的网球自拾取机器人系统有很强的实用性,具有一定的推广意义。     

基于驱动轮同步转向机构的全向移动机器人

针对现有轮式全向移动机器人在工程实际应用中存在的同步转向能力差的问题，基于全向移动的轮式机构，设计了一种全向轮同步转向机构，以实现一个步进电机控制4个驱动轮同步转向。分析该转向机构的工作机理，并将该转向机构应用于全向移动机器人，在此基础上研制出一款主要应用于食品厂材料搬运工作的产品样机。通过对机器人进行运动学分析，得到了输入转速与机器人运动速度之间的关系，验证了该机器人的全向移动功能，降低了轮式全向移动机器人控制难度。研究实现了机器人高速度、高精度、高稳定性全向移动。     

移动机器人系统多传感器信息融合研究

多传感器信息融合是目前移动机器人领域的主要研究热点。全面讨论了多传感器信息融合技术的主要研究进展及其在移动机器人系统中的典型应用情况；简要介绍了多传感器信息融合的基本实现方法；系统分析了移动机器人系统中多传感器信息融合的主要研究目标与研究内容；在此基础上，提出一种基于多传感器信息融合的足球机器人定位与导航系统的设计实现方案。     

基于椭圆形成原理的可变形机器人结构研究

针对可变形机器人在非结构化地形环境中作业能力低、环境适应性差等问题，设计了一种可变形履带式机器人行走机构。 在机器人履带张紧机构的设计中应用了椭圆形成原理；机器人模型中采用了双椭圆摆臂回转机构；为了增大与地面的接触面积，提高复杂环境下作业能力及稳定 性，该可变形移动机器人采用4节履带构型。该移动机器人兼具有腿式移动机构和履带式移动机构的特性，能在恶劣环境中进行物品运输、搬运负载和执行特种 任务等作业。应用结果表明该行走机构不仅具有安全可靠、环境适应性强等特点，且具备一定的越障性能和机动性能。该行走机构能提高运输效率，节约人力和 财力。     

基于颜色特征的筒纱分拣机器人识别定位方法

针对筒纱分拣机器人作业目标的表面纹理复杂、位置随机摆放等干扰因素的问题,课题组提出了基于颜色特征的筒纱识别定位方法。构建了具有视觉感知的4自由度DOBOT筒纱分拣机器人系统,通过视觉系统获取筒纱多目标的图像,采用对图像进行预处理的算法来提高分拣目标的对比度;将作业目标由RGB空间转换到HSV颜色空间,提取各分量的颜色特征,采用区域生长法对不同颜色的多目标区域进行提取;建立基于图像信息的形心坐标,对各目标区域的连通域进行定位。实验结果表明：该方法能够实现对不同颜色的作业目标的识别与定位,并在分拣机器人的手眼标定的基础上,实现了对不同颜色的作业目标进行分拣。     

轮腿可变式移动机器人的结构设计

针对移动机器人在复杂多变环境下执行搜救侦察任务时机动性、越障性存在的不足，课题组提出了一种新型轮腿可变式移动机器人的设计方案。课题组通过对变径机构的设计使得机器人可以实现轮式和轮腿式2种工作模式的自如变换；采用修正的Kutzbach Grubler公式对变径机构自由度进行了分析；利用速度瞬心法对移动机器人以轮式模式工作时进行运动学求解；利用拉格朗日法建立了移动机器人的动力学模型；最后通过ADAMS软件对移动机器人进行仿真实验分析。研究结果表明：该机器人整机结构设计合理，运动平稳，具有较强的机动性与地形适应性。该研究弥补了单一运动模式的机器人在地形适应能力上的不足。     

全国技能大赛中机器人自走底盘的寻迹传感器及其电路设计

本文是基于2008年全国高职高专职业技能大赛机器人项目中遇到的多颜色区域的方格边际寻迹自走的实际问题,主要有传感器的适应性、可靠性和传感器的安放问题,笔者通过查阅大量资料,设计并制作了传感器,按照合理的布局,经实际测试,该机器人自走底盘的传感器及其传感器的布局设计和实施方案是可行的。     

采用模糊逻辑的移动机器人轨迹跟踪

针对差动轮驱动的移动机器人动力学的高度非线性和运动环境的不确定性,提出了基于模糊逻辑的移动机器人路径跟踪控制方法。该方法通过合理选择模糊控制器的参数和优化规则库,使其输出合适的线速度和角速度,从而控制移动机器人准确地跟踪预规划的路径。提出了两轮差动式移动机器人的动力学模型,使得该模糊控制器对不同几何参数的差动式机器人具有普遍的适应性。在实际场地试验和亚太机器人大赛中验证该方法的有效性。     

面向上纱机器人的末端执行器的结构设计

针对筒子纱的人工上纱效率低、劳动强度高等问题,课题组设计了面向上纱机器人的末端执行器。根据筒子纱的结构特点和上纱工艺要求,采用SolidWorks软件对末端执行器进行建模,设计具有双移动内撑式手爪、自动调节手爪间距装置及气动推纱机构的末端执行器,实现单次2个筒子纱的抓纱和推纱的上纱过程。对抓取机构建立静力学模型,通过SolidWorks软件和ANSYS软件对末端执行器的关键结构零部件进行运动学和静力学的仿真分析。仿真结果表明抓取机构的运动过程稳定,结构可靠,达到了设计要求。     

基于移动Agent的分布式信息系统平台研究

分析了分布式信息系统中信息共享的需求和特点,阐述了一个基于移动Agent技术的分布式信息系统平台的设计和构造, 论述了多个互相协作、具有知识和目标的移动Agent在该系统中对分布式信息管理和共享的有效实现。通过应用实例验证了该系统平台为分布式信息系统的实现提供了有效而灵活的应用框架和基础设施,说明了该系统平台因其对移动Agent技术的合理应用而具有的优势。     

从认识论"自我"到生存论"自我"

近代哲学建构的自我有着巨大的理论困难.黑格尔之后的非理性主义对自我的理解超越了近代认识论的视野,但仍有传统形而上学的残余.胡塞尔现象学既坚执纯粹自我是所有真理的源泉,又潜在地包含着对以往自我观的解构.海德格尔认为,此在以实存的情绪融入事情是自我拥有的基本方式.进而,梅洛-庞蒂克服了此在形式层面的生存状态,肯定了以身体主体方式在世的"沉默的我思".可见,现代西方哲学对近代哲学的超越意味着生存论自我对认识论自我的超越.     

论自主创新

当今世界,自主创新是支撑一个国家、一个地区崛起的筋骨。总体来看,一方面,我国经济社会发展的基础较为薄弱,自主创新能力还不强,是经济和社会发展的瓶颈,着力自主创新,尤为必要;另一方面,经过几十年的发展,我国已经具备了自主创新的诸多有利因素,着力自主创新,又有可能。走中国特色的自主创新之路,对于实现经济社会全面、协调、可持续发展意义重大。     

建基于自我的权利

自我理论是实用主义哲学家米德的权利理论的理论基础,本文从分析这一基础性的"自我"入手,展现出自我在与他人及社会的互动关系中的生成过程。通过分析"自我"所具有的独特的特点,刻画出权利理论的理论构架,阐明米德的权利理论从人与社会的互动关系出发,在某种程度上调和了自由主义和社群主义在理论基础上的对立,具有合理性。米德将个体与社会纳入到一个经验界中来,拓宽了探讨权利问题的视野,为探讨权利问题提供了一条更为合理的道路。并且,他的权利理论继承了实用主义传统,是对实用主义的进一步完善和发展。     

行动与自己运动

在行动理论中一直存在着一个困难,即给出一种对于行动的分析以使行动在这种分析下既是有原因的,同时又可以被看成是行动者自己的行动。针对这个问题,本文尝试提出这样一种观点,即按照"自己运动"来分析行动。就是说,一方面,把行动看成是某种运动,以使行动可以在因果语言中获得表述。另一方面,把这种能够作为行动的解释参照的运动,限定在"自己运动"这种特殊形式上,以此来保证行动者在行动分析中的位置。     

从"成为容器的我"的逃逸:自我如何塑成

伴随着现代性的展开,个体从传统的社会联系中分化出来,经济秩序成为重构人们生活的主要力量;但在另一方面,将世界机械化的倾向使得贯穿人的生命始终的意义受到很少的过问,自我认同问题成为诸多社会理论关注的焦点.米德、齐格蒙特·鲍曼、米歇尔·马费索利和查尔斯·泰勒通过强调"心灵和自我的产生""流动的现代性""部落主义""框架和意义"等,从各自的理论视角出发回答了这个问题.通过对他们的理论相关部分的分析得出,"自我"是个体在社会联系基础上的塑成过程的产物.个体的历时和共时的社会化过程是自我塑成的两个主要来源,但二者都面临被过度实现,从而使个体缺乏真正自我认同的问题.而对"感性共同体"与"超验共同体"的强调有助于重建自我认同;在这个过程中,"感性"不再作为"理性"的对立面,而是作为其补充被纳入广义的"理性化过程"之中.     

由“自我中心意识”到“自我意识”的嬗变--兼论当代大学生社会适应能力的培养

课题组的问卷调查表明：大学生“自我中心意识”倾向明显、“自我意识”相对薄弱、“大学生社会适应能力”孱弱。加强当代大学生“社会适应能力”的培养有助于帮助大学生实现由“自我中心意识”到“自我意识”的嬗变。     

寻找本真的卡夫卡

对于经典文本的阅读常常因宥于既定范式而陷入阐释循环。在卡夫卡成为经典以后 ,对卡氏作品的读解同样被种种理论阐释牵绊 ,社会学考察、心理分析、考据索引、存在主义、神学启示和传记批评常常各执一辞 ,从而失却意义的本真。本文以《审判》为对象 ,尝试回归作品内部的个人经验式阅读 ,得出与理论先行的读解方式不尽相同的新解 ,即从不断的追问中确立作品本真的存在。     

内隐自我与心理健康

内隐自我指自我中那些不能被意识知觉和控制的方面和成分。自我平衡、自我驱动、社会文化影响等理论对内隐自我的心理机制进行了分析。内隐自我对于心理健康有着重要意义:一方面,内隐自我对个体的心理健康具有重要影响:健康心理存在着不同于外显水平的内隐机制;情绪障碍在内隐水平影响着心理健康;内隐自我通过态度影响着个体的不良行为;另一方面,内隐自我对心理健康服务具有深刻意义:心理健康工作者的内隐自我会影响其工作,健康服务工作者的内隐自我对其工作态度甚至医疗行为都具有影响。     

心路治疗:一种另类心理治疗方法

提出了心路治疗的基本出发点,并分析了人的三种不同性格,即理性、情感、意志三种类型的特征和表现。心路治疗就是根据这三种类型的不同特征进行综合性的治疗,采取"自我—反馈"的方法,使受助者正确认识自我,正确认识周围事物,从而以达到心理治疗的目的。     

超越自我的困境

近代伊始的西方哲学有以主客二分式的"自我"为原则的传统，这一传统对"自我"的认识势所必然会导致自我认识循环的困境。马克思对人的自由及其社会本质的规定，为走出自我性的图子和自我认识循环的困境提供了最为有益的启示。