基于折纸机构的上肢外骨骼

为了进行上肢肌肉损伤类疾病康复，课题组设计了一种辅助运动与支撑的上肢外骨骼机器人。课题组基于刚性折纸的折叠特性设计出具有自锁特性的肘关节外骨骼，采用连杆机构设计肩关节外骨骼；运用D H法对上肢外骨骼进行运动学分析，得出肘关节折纸机构自锁时的折叠角度和肩关节末端的运动位姿；基于蒙特卡洛算法求解出肩关节外骨骼的运动空间并运用MATLAB将结果可视化。应用结果表明：该上肢外骨骼能有效减轻上肢肌肉在工作中受到的压力且不对上肢运动造成影响。该上肢外骨骼具有结构简单，轻便和易于折叠和自锁的特点，满足使用要求。     

基于位姿调整的晶圆传输机器人轨迹规划

为了提高晶圆传输机器人的运行效率和运动平稳性，课题组基于末端执行器的位姿调整对晶圆传输机器人进行了轨迹规划研究。首先，介绍了晶圆传输实验平台的机构组成，在此基础上采用了动静法对晶圆受力进行分析，得出加速度与位姿角度之间的内在关系；其次，提出了一种基于位姿调整的S曲线加减速控制算法，并基于该算法实现了对末端执行器的轨迹规划；最后，采用MATLAB软件编程，实现了关键参数的求解和算法仿真，得到了加速度、速度、位移随时间变化的曲线图。应用结果表明此轨迹规划可以在保证高度运动平稳的情况下提高晶圆传输机器人的工作效率。     

轮腿可变式移动机器人的结构设计

针对移动机器人在复杂多变环境下执行搜救侦察任务时机动性、越障性存在的不足，课题组提出了一种新型轮腿可变式移动机器人的设计方案。课题组通过对变径机构的设计使得机器人可以实现轮式和轮腿式2种工作模式的自如变换；采用修正的Kutzbach Grubler公式对变径机构自由度进行了分析；利用速度瞬心法对移动机器人以轮式模式工作时进行运动学求解；利用拉格朗日法建立了移动机器人的动力学模型；最后通过ADAMS软件对移动机器人进行仿真实验分析。研究结果表明：该机器人整机结构设计合理，运动平稳，具有较强的机动性与地形适应性。该研究弥补了单一运动模式的机器人在地形适应能力上的不足。     

基于2UU UPU并联机构的4足机器人设计

针对串联4足机器人负载能力低及由误差累积导致的控制精度低的问题，课题组采用2UU UPU并联机构作为4足机器人大腿基本构型，并在动平台上添加一长杆作为小腿结构设计了新型4足机器人。首先基于修正的Kutabach Grübler公式计算单腿机构的自由度并进行验证；其次利用几何关系求解该结构的逆解表达式；然后基于结构的约束条件，借助MATLAB软件求得该并联机构的工作空间；接着在SolidWorks中建立4足机器人的三维模型；最后进行4足机器人的步态规划和仿真分析。结果表明：该机构工作空间大，运动平稳，控制方便，适合作为4足机器人腿部结构。该研究在工程上有一定的实用性。     

3支链6自由度并联机构运动学研究

为了使并联机构在三维空间完成3个转动和3个移动的动作,可以进行全方位的运动,课题组提出了6自由度2PPRS RPRS并联机构。课题组描述了该并联机构的构型,建立了机构的运动坐标系;利用螺旋理论求解了机构自由度,并运用修正Kutzbach Grüble公式验证了自由度求解的正确性;根据支链与定、动平台间的相对姿态关系,推导了支链平面方程,并结合杆长不变条件,推导获得了该6自由度并联机构全部位置逆解的解析解;并基于三维边界搜索法,求解绘制出了机构的可达位置工作空间;最后,通过SolidWorks/Simmechanics的三维运动/参数可视化联合仿真,得到了机构的驱动位移相对时间的变化曲线。研究结果表明该机构构型设计、自由度分析正确,得出了该机构在三维空间内的运动学输入、输出的变化规律。     

基于几何代数的四面体机构自由度分析

针对四面体机构的多环耦合复杂结构导致的现有自由度计算方法对其进行自由度分析时不能有效地判断耦合部分的约束情况，课题组提出了一种基于几何代数的四面体机构自由度分析方法。先将整个机构进行拓扑等效，寻找机构的最短分支；通过修正分支运动空间的方式，将与分支耦合的闭环带来的约束体现在分支的运动空间中；最后通过对所有修正后的分支运动空间求交，得到输出构件的自由度解析式。结合具体算例可知：课题组提出的方法无需借助逻辑判断，可直接得到机构输出构件的自由度性质，解析式中的变量能给之后的驱动分布提供了选择方案。基于几何代数的四面体机构自由度分析方法具有一定的工程意义。     

基于少自由度主动支链的2R1T并联机构

针对空间串联机构的工业机械臂在执行加工操作任务时，普遍存在刚度强度较差、重复精度较低、能耗较高等缺点。基于3条少自由度主动支链，课题组设计了一种具有2R1T自由度的2 RPU/RPS并联机构。计算并验证了2 RPU/RPS并联机构的自由度，获得了解析形式的位置逆解，证实了该机构仅可能发生运动学正解奇异；依据课题组提出的基于边界数值搜索法的工作空间求解流程，证实了动平台具有沿X方向约80°的较大姿态转动范围；通过SolidWorks虚拟运动仿真获得了2 RPU/RPS并联机构驱动位移变化曲线。仿真结果表明：机构各驱动位移变化曲线均波动较小且在合理取值范围，说明驱动器运转平稳、能耗较低。本研究可为基于并联机构的复杂曲面工件多轴加工装备研发提供有益的参考。     

折纸启发的空间可折展末端执行器设计

为解决多自由度可折展机构及折纸机器人等末端执行器的控制问题，课题组提出了一种外部链节间接控制刚性折纸机构的方法。该方法中的机构无需组装，降低了系统的复杂性，且单自由度驱动可使得刚性折纸机构可逆地折叠和展开。课题组将刚性折纸机构与单环闭链机构进行结合，提出了一种空间可折展末端执行器；该末端执行器采用3个固接Bricard机构为外部链节，只需要1个旋转驱动即可控制空间3自由度末端执行器的折展过程。课题组首先对外部链节进行了运动学分析，然后对外部链节进行驱动设计，最后对整个末端执行器进行仿真实验分析。结果表明在外部链节的控制下，能够实现单个驱动控制3个自由度末端执行器的同时收放，验证了理论分析的正确性。用外部链节控制刚性折纸机构的方法只需要最小的驱动力可实现复杂的运动。     

轮腿复合式底盘结构的仿真优化

针对目前下肢有障碍的人士出行困难、生活不便的问题,课题组以调整轮椅整体高度位姿与完成户外越障为目标,设计了 一种多功能轮椅的轮腿复合式底盘机构。通过运动学分析得出底盘机构水平状态下高度变换范围以及两个驱动推杆的耦合关系;对底盘机构中关键零部件进行静 力学分析,并对关键部件进行仿真优化,以保证底盘机构在调节高度中的整体稳定性。样机实验验证了轮腿复合式底盘机构可稳定有效地实现高度调整。该设计 可以调节身体重心与位姿,也可以满足室外越障的需求。     

基于空间闭链连杆机构的可折展手爪设计

为了解决多关节手指和手爪多为刚性连接而运动范围有限等问题，课题组基于单自由度面对称Bricard空间闭链连杆机构，提出了一种手指单关节驱动机构。将多个单关节驱动机构串联，组合为一个单自由度的多关节手指驱动机构；进一步，通过课题组提出的单自由度同步驱动副，可同步驱动手爪中的3根多关节手指同步开合、抓取目标物体；在进行可折展手爪的运动学分析和参数求解之后，完成了可折展手爪的样机实验。验证结果表明提出的可折展手爪驱动机构设计合理、抓取性能可靠。     

论共同犯罪中止的认定标准

当前对于共同犯罪案件如何认定犯罪中止,司法机关在办理中是仁者见仁,法学人士在讨论研究中是智者见智。共同犯罪中止的认定,应以行为人自动停止犯罪并有效地阻止其他共犯利用其先前行为继续实施犯罪或防止危害结果的发生为标准。     

行政机关违法设定许可的法律责任探析

对于行政许可违法的法律责任问题,人们往往是从行政许可实施违法的角度进行研究,而对于设定违法及其责任追究的探讨却相对薄弱。然而,行政许可设定一旦违法,其对相对人和社会公共利益的损害将会更大,因此,对许可设定的违法及其责任问题进行研究,以避免违法行政行为的发生,促进政府依法行政,不仅必要而且是非常有意义的。     

还本售房合同的法律效力分析

本文通过对案件的深刻剖析,论述了认定合同的依据、广告行为的效力、公司与股东的责任以及公司主体的混同等重要问题并提出了自己的观点。     

高校贫困生认定工作面面观

国家贫困生资助政策实施以来,对贫困生帮助很大,同时在实际运行中还存在着一些问题。本文提出贫困生认定工作仍需要进一步采取各种相关配套措施,以推动和保障贫困生资助工作更好地开展。     

民国时期武术的科学化变革

作为现代武术发展史上的一个高峰,民国武术置身于当时人们追求＂科学＂的话语背景之中。以＂传统＂为特征的国术（武术）与当时的＂科学＂话语形成了较大的反差与抵牾。国术界要实现以武图强的远大抱负,国术的＂科学化＂问题首当其冲。鲁迅与陈铁生的论战围绕国术是否有提倡的必要展开,一方面为国术的科学化做了舆论上的铺垫,另一方面也促使国术界开始反思传统武术的痼疾。进而,国术界从理论和实践两个方面展开了国术科学化的改造,其实质是确立发展国术的合理性和合法性,为国术的进一步发展铺平了道路。     

代位权行使效力的研究

关于代位权行使的效力, 有入库规则说、平等受偿说、优先受偿说等几种观点。从立法目的、法律功能、法律成本和效率、其他债权人利益的保护、中国司法解释的性质和来源来说, 中国应选择优先受偿说的观点, 赋予代位债权人优先受偿权, 建立代位权上优先受偿权的现代理念。     

从美国修订《1930年关税法》看我国外贸战略转型

2012年3月,美国参议院通过修订《1930年关税法》的法案,以便对中国、越南等“非市场经济国家”征收反补贴税。近几年,中美之间的贸易争端处于高发期,金融危机加剧了我国外贸出口中遭受的贸易摩擦。应尽快转变原有增长方式,提高产品附加值、降低对少数国家的路径依赖,开拓多元化市场、促进内外贸一体化,以实现我国外贸战略的转型升级。     

提单之债的性质及其诉权的构造

在不签发提单的情况下,利他契约理论能很好地解释海上货物运输合同当事方的权利义务。但在签发提单的情况下,该理论就不敷使用。借助罗马法中的准契约理论,既能对提单下的义务转让进行合理解释,也能解决在实务中诉权的确定之难。     

论当代人文社科学术期刊编辑视野的转移

当代期刊编辑理论研究,已经逐渐淡化了对期刊本身的功能、基本属性,办刊特色等的讨论,因为编辑学的理论发展,已经解决了这些基本问题。对于人文社科学术理论刊物,现在更多的是在关注人文社会科学的编辑出版与全球化背境下当代人文社会科学发展的关联性;当代学术批评与编辑的选择性思维方式;当代学术期刊的编辑过程及编辑活动与学术评价的关系;当代网络化条件下的学术活动与编辑活动的关联研究等与文科期刊相关的更为重大的理论课题。     

商自然人破产能力之承认与汇票持票人期前追索权的实现

根据我国现行对票据法的有权解释,商自然人可以作为汇票的付款人进行票据支付行为.但是我国新颁布的<破产法>仍然没有赋予商自然人以破产主体资格,这样势必造成商自然人作为汇票付款人.当其因经营不善等原因导致无力偿还到期债务时,汇票持票人期前追索权的行使遭遇阻碍的后果.因此赋予商自然人以破产主体资格,对于弥合法律之间衔接的漏洞.保证汇票持票人期前追索权的顺利实现,贯彻落实票据法的立法宗旨是十分必要和迫切的.