基于空间闭链连杆机构的可折展手爪设计

为了解决多关节手指和手爪多为刚性连接而运动范围有限等问题,课题组基于单自由度面对称Bricard空间闭链连杆机构,提出了一种手指单关节驱动机构。将多个单关节驱动机构串联,组合为一个单自由度的多关节手指驱动机构;进一步,通过课题组提出的单自由度同步驱动副,可同步驱动手爪中的3根多关节手指同步开合、抓取目标物体;在进行可折展手爪的运动学分析和参数求解之后,完成了可折展手爪的样机实验。验证结果表明提出的可折展手爪驱动机构设计合理、抓取性能可靠。     

晶圆传输机器人末端执行器的结构设计

为了实现晶圆片快速稳定传输,课题组设计了3种不同机械结构的末端执行器。首先,利用三维UG软件建立4凸点接触式有结构孔且有过渡结构的末端执行器、3凸点接触式类三角形末端执行器和4凸点接触式仅有结构孔的末端执行器这3种模型;采用ANSYS软件对所设计的3种模型进行静力学仿真,通过对仿真结果进行分析,得出最优的机械结构;最后采用ANSYS动力学模态仿真,验证了此机械结构具有合理性。研究结果表明有结构孔且有过渡结构的末端执行器能够满足晶圆片高速稳定的传输,为最优的机械结构。     

两关节全驱动可调节果蔬采摘末端执行器的设计

为加速智能机器人替代人工进行果蔬采摘,以提高作业质量和效率,提出了一种运动灵活仿人手果蔬采摘末端执行器。该 末端执行器采用两关节全驱动的方式,通过3个手指的2个关节（近指关节1和远指关节2）相互配合实现类似人手握取果实的动作;建立两关节全驱动手指的包络 抓取机构静力学模型,求得近指关节连杆机构中输入转矩和接触力之间的关系,从而更好地实现对果蔬作用力的控制,以减少果蔬损伤。最后基于SolidWorks对 整个机构进行仿真试验,验证结果表明机构具有合理性。该果蔬采摘末端执行器通用性强,能够补偿机器人图像识别误差。     

面向上纱机器人的末端执行器的结构设计

针对筒子纱的人工上纱效率低、劳动强度高等问题,课题组设计了面向上纱机器人的末端执行器。根据筒子纱的结构特点和上纱工艺要求,采用SolidWorks软件对末端执行器进行建模,设计具有双移动内撑式手爪、自动调节手爪间距装置及气动推纱机构的末端执行器,实现单次2个筒子纱的抓纱和推纱的上纱过程。对抓取机构建立静力学模型,通过SolidWorks软件和ANSYS软件对末端执行器的关键结构零部件进行运动学和静力学的仿真分析。仿真结果表明抓取机构的运动过程稳定,结构可靠,达到了设计要求。     

基于折纸机构的上肢外骨骼

为了进行上肢肌肉损伤类疾病康复,课题组设计了一种辅助运动与支撑的上肢外骨骼机器人。课题组基于刚性折纸的折叠特性设计出具有自锁特性的肘关节外骨骼,采用连杆机构设计肩关节外骨骼;运用D H法对上肢外骨骼进行运动学分析,得出肘关节折纸机构自锁时的折叠角度和肩关节末端的运动位姿;基于蒙特卡洛算法求解出肩关节外骨骼的运动空间并运用MATLAB将结果可视化。应用结果表明：该上肢外骨骼能有效减轻上肢肌肉在工作中受到的压力且不对上肢运动造成影响。该上肢外骨骼具有结构简单,轻便和易于折叠和自锁的特点,满足使用要求。     

基于位姿调整的晶圆传输机器人轨迹规划

为了提高晶圆传输机器人的运行效率和运动平稳性,课题组基于末端执行器的位姿调整对晶圆传输机器人进行了轨迹规划研究。首先,介绍了晶圆传输实验平台的机构组成,在此基础上采用了动静法对晶圆受力进行分析,得出加速度与位姿角度之间的内在关系;其次,提出了一种基于位姿调整的S曲线加减速控制算法,并基于该算法实现了对末端执行器的轨迹规划;最后,采用MATLAB软件编程,实现了关键参数的求解和算法仿真,得到了加速度、速度、位移随时间变化的曲线图。应用结果表明此轨迹规划可以在保证高度运动平稳的情况下提高晶圆传输机器人的工作效率。     

一种线性平面并联机器人机械系统的设计

设计出一种新的平面并联机器人 ,末端执行件在X ,Y方向的移动和绕Z轴的转动分别与三个主动件的运动输入之间一一对应 ,并呈线性关系。这些特点可使控制系统的设计问题简化 ,并可改善主动输入元器件的动力学性能     

基于RecurDyn的4旋翼摆臂式清洗机器人设计

针对爬壁机器人越障过程产生的控制复杂和过程运动不连续的问题,课题组通过引入柔性关节,在机器人本体上设计了摆臂越障机构及旋翼推力系统,并从运动学角度分析机器人攀爬障碍物时的运动机理,以及建立了机器人壁面攀爬的运动学模型,计算出机器人在不发生失效形式下,旋翼电机理论输出转矩,绘制了旋翼电机输出转矩和壁面角度变化的关系图,并利用RecurDyn软件对爬壁机器人越障过程进行运动学仿真,绘制出机器人重心高度的变化和时间关系图。结果表明：机器人旋翼推力机构的吸附性能良好,机器人能够平稳地在壁面完成爬行和越障。     

基于2UU UPU并联机构的4足机器人设计

针对串联4足机器人负载能力低及由误差累积导致的控制精度低的问题,课题组采用2UU UPU并联机构作为4足机器人大腿基本构型,并在动平台上添加一长杆作为小腿结构设计了新型4足机器人。首先基于修正的Kutabach Grübler公式计算单腿机构的自由度并进行验证;其次利用几何关系求解该结构的逆解表达式;然后基于结构的约束条件,借助MATLAB软件求得该并联机构的工作空间;接着在SolidWorks中建立4足机器人的三维模型;最后进行4足机器人的步态规划和仿真分析。结果表明：该机构工作空间大,运动平稳,控制方便,适合作为4足机器人腿部结构。该研究在工程上有一定的实用性。     

德意志生存空间问题的终结

近代史上,德国借口其“生存空间”不足,企图通过战争手段来扩大其“生存空间”。但是,二次世界大战并没有解决德国“生存空间”问题,反而给世界和德国都带来了巨大的灾难。二战后德国吸取教训,用经济、技术等和平手段推进欧洲一体化进程,积极开拓第三世界市场,从而实现了德国的繁荣富强,解决了德国历史上所谓的“生存空间”问题。     

设计介入空、间——从一般设计空间观念说开去

一般的设计空间观念将空间理解成浑然的、客观的存在状态,从而导致空间研究的闭塞与若干关系的隔绝。建立多元、开放的空间体系,使设计真正地介入空间是设计学研究的目标之一。     

伽达默尔阐释学理论对翻译研究的贡献

从廓清"视域融合"在哲学与翻译学框架中的不同内涵入手,探讨了"视域融合"对当今翻译界译者主体性的确立、传统二元对立翻译理论的突破,以及翻译过程研究新途径的开辟等三方面的启示。     

浅谈建筑空间设计——空间的几何与时间

阐述了建筑空间的特性,空间并非客观实体,其观念来自于知觉体验.现代建筑活动对几何空间的发展产生了很大的影响,使得空间也越来越依赖几何学.分析了空间存在的虚实两面性以及物质与精神两重性,从建筑空间的物质属性和空间的时间性论述了时间化的空间.     

浅谈空间环境与空间设计

随着科技的飞速发展,到了今天,人们不仅仅只满足于能遮风挡雨的初级居住需要而是逐渐的重视现实环境和对环境的设计要求。为此,如何更好的理解空间环境和空间的设计将会更好的为我们的居住和生活环境创造更加良好的条件,从而,可以更好的提高人们的生活质量。     

论设计空间思维方式

通过对设计空间形式范畴与思维范畴的认识的论述,阐明了依据于生命原理而发展的设计空间规律,以此表达针对人的需求而进行不同对象、不同环境、不同功能价值设计的空间思维方式。     

智能化办公空间的管线设计

智能化办公空间的管线系统是保障办公环境有效运行的关键 ,建筑师应该了解管线布置的方式、特点及其对建筑空间的影响。本文针对这一问题进行了简要的分析 ,并总结出建筑师在设计中应注意的要点     

商业环境空间的设计探索

现代商业环境空间设计需要满足人们的生理、心理等要求 ,需要综合地处理人与环境、人际交往等多项关系 ,需要在为人服务的前提下 ,满足使用功能、经济效益、舒适美观、环境氛围等种种要求。由于设计的过程中矛盾错综复杂 ,问题千头万绪 ,设计者要清醒地认识到必须坚持以人为本、为人服务的思想 ,把满足人和人际活动的需要作为设计的核心。设计者始终要把人对商业环境空间的需求———包括物质使用和精神两方面———放在设计的首位。同时本着“多样化统一”的观点 ,塑造出各具特色的商业空间环境     

浅析展示空间的设计问题

展示设计,是指以空间为前提的以视觉传达为主要手段的信息传播方式,是将某物品按一定的主题和目的加以摆设和演示,它依赖于空间进行表现,经营者越来越重视展示空间设计的艺术性,以吸引更多的顾客。文章通过对展示空间特点的分析,归纳展示空间设计的艺术手法,指出了空间的营造是展示设计的关键。只有较好的使用“空间”这一语言才能赋予一个设计以实质的意义和生命力。