威胁环境下无人机侦察航路规划方法及仿真研究

实施战场游弋侦察的无人机需要同时面对战场不确定环境和各种地面火力威胁,针对这一问题,本文提出了威胁环境下的无人机侦察航路规划方法。建立了不确定环境模型和威胁模型,设计了航路规划流程,并通过仿真试验验证了方法的有效性。     

软边缘威胁下的无人机自主航路规划

战时不确定环境下,侦察无人机需要根据战场信息变化,实时调整规划航路,在实施游弋侦察的同时规避威胁.首先建立软边缘威胁的概念；接着对单个软边缘威胁下的航路规划分三种情况进行讨论；最后得出负梯度方向分速度最大化的航路决策方法,并推广至多个威胁源情况下.     

无人机群协同作战任务分配方法研究

针对战场环境的多目标、多任务以及无人机能力有限等特点,设计了一种适应于多目标、多无人机、多任务种类的无人机群协同多任务分配模型。结合该模型以及其中的任务偏序约束、协同任务约束、无人机能力约束等约束条件提出了基于任务序列的遗传算法染色体编码方法,和基于同类任务的遗传算法交叉、变异算子。该方法利用遗传算法的全局搜索优化解特点,对无人机群的协同任务分配进行优化。仿真试验表明该方法能够保证满足任务分配约束条件的基础上使任务的分配更加优化。     

基于遗传算法的电动助力转向系统的μ鲁棒控制

电动助力转向系统是一个多输入输出非线性系统。本文首先对控制系统做动力学分析,建立动力学模型,在此基础上对系统设计一种基于遗传算法的μ综合方法,借用μ综合问题的常用D-K交替迭代算法,将定标矩阵D和控制器K作为遗传算法的解空间,以最大奇异值作为目标函数来获得最优控制器K,从而获得μ值判定设计控制器对系统有好的性能以及稳定性。     

基于LuGre摩擦理论的动态轮胎模型研究

基于LuGre动态摩擦理论,建立了用于研究车辆动力学特性的动态轮胎模型,推导了车辆轮胎纵向力和侧向力的表达式,以此作为基础进行整车动力学的模拟仿真。采用遗传算法对轮胎模型中的稳态及动态参数进行辨识,比较分析了模型参数对模型精度的影响。利用Matlab/Simulink建立起自由度整车动力学模型,通过进行转弯制动仿真来对本文所建立的轮胎模型进行了验证。结果表明:本文所建立的动态轮胎模型准确度较好,能够用于车辆动态性能仿真研究。     

国际物流园区规划方法及其应用

文章阐释了常用于物流园区布局规划的方法,对布局模型进行分析和解释,并分析了遗传算法对模型的求解。此外,文章给出实例背景,对某港口城市的国际物流园区G进行规划,给出相应的规划方案并加以评价,对现实规划具有一定的参考价值。      

基于遗传模糊算法爬壁机器人避障仿真研究

为解决爬壁机器人壁面作业过程中的避障问题,课题组提出了基于遗传算法优化的模糊控制算法。首先,建立了爬壁机器人在壁面的运动模型,求解出机器人运动学方程;利用平面栅格的方式进行描述机器人运动路径的规划;采用遗传算法对爬壁机器人模糊避障控制进行优化,并给出具体优化步骤。利用MATLAB进行仿真实验,仿真结果表明：与遗传算法进行比较,基于遗传算法优化的模糊控制在准确避开障碍物的前提下,能够更好地跟踪起点和目标点的连线,并规划出从起始点到目标点之间更短的路径。     

某双转子发动机变态相似模型设计与验证分析

为了研究转子系统动力变态相似性问题和转子系统变态试验模型的设计方法,归纳总结了变态相似理论,借助方程推导了转子系统变态模型与原型的相似准则,深入分析了其动力学相似关系。基于有限元法和遗传算法结合的数学模型,建立了转子系统模型优化设计算法,并对实际发动机燃气发生器和动力涡轮转子系统进行了动力学相似设计。经过计算,所设计的变态相似试验模型与原型满足动力学相似,可用此变态模型来分析原型的动力特性。研究结果表明:提出的转子系统变态模型优化设计方法切实可行,对转子系统试验模型的变态相似设计具有指导意义。     

一种改进遗传算法及其应用

文章把采用二维编码、子矩阵块杂交、变异的遗传算法,应用于网络规划()方案设计。通过对一类可靠性网络规划问题仿真实例求解,说明改进后的遗传算法是有效的。     

初始群体飘移遗传算法在混合整数非线性规划中的应用

本文研究了非线性混合整数规划和遗传算法各自的特点,在此基础上,提出了初始群体飘移的思想、构造了一种求解混合整数非线性规划的新的遗传算法——初始群体飘移遗传算法。数值实验表明:该算法对大范围、多峰、非光滑混合整数非线性规划问题(MINLP)有着较好的全局求解能力,在解的质量、稳定性和收敛速度等方面优于一般的演化算法。     

一种新型并联机床的最优轨迹规划

提出了一种新型并联机床的最优轨迹规划方法,其过程是在参数空间进行轨迹规划,再将参数空间的运动轨迹映射到关节空间。在轨迹规划中,以雅可比矩阵条件数的倒数作为适应度函数,利用遗传算法优化了并联机床的多余自由度。仿真计算结果表明:最优轨迹规划方法既能给出并联机床加工过程中的灵巧构型,又可使得并联机床获得平稳的运动性能。     

焊接机器人轨迹规划的研究现状

为了提高焊接效率、改善焊接质量的实际生产需求,对焊接机器人空间轨迹规划的方法及研究现状进行了综述, 对关节轨迹规划法和笛卡尔轨迹规划法做出了比较,指出了轨迹规划中存在的问题即如何更便捷地实现最优轨迹规划 和多种最优算法的统一,认为空间轨迹同焊接工艺参数进行联合规划将是未来研究的重点和方向。     

大学发展战略规划制定的视域维度选择

科学的大学发展战略规划对推动大学改革发展,提高大学教育质量,增强大学竞争力有着重要意义.文章立足系统观和时空观,从宏观价值判断到微观文本制定,提出制定大学发展战略规划需要从价值取向、时间轨迹、空间环境、职能任务、内容体系和主体参与等六大核心视域维度进行系统分析和科学谋划.文章特别指出,价值取向维度在大学战略规划制定中的"总领"地位,强调大学发展战略规划应进一步突出人才培养在学校的中心地位.     

阀门喷涂机器人的轨迹规划与优化求解

为对特定阀门工件的外表自由曲面进行精确喷涂,提出以阀门外形尺寸和机器人本体结构为约束条件,对喷涂 机器人的工作空间进行了合理优化。利用MATLAB对多变量有约束非线性函数优化求解,得到了机器人主连杆杆长以 及相应的关节转角范围;对阀门进行了参数描述,并建立喷涂轨迹路径数学模型;通过基于ADAMS的虚拟样机建模、运 动仿真和MATLAB数值求解的相互协同和相互验证,得到了合理的关节角逆解。通过优化后的逆解进行仿真喷涂验证 了轨迹规划和优化求解方法的合理性。     

室内移动机器人搜索人的算法设计

针对室内环境中经常出现的移动机器人搜索人的问题,设计并实现了一种在栅格地图基础上基于改进的遗传算法和A*算法进行路径规划的算法。移动机器人采用开源机器人操作系统（ROS）框架,在SLAM的基础上完成机器人自定位以及校准、路径规划和导航。对室内环境栅格地图应用单元分割法得到一系列以障碍物分割开的子区域,应用遗传算法规划最优的区域间转移序列,同时使用A*算法进行两点之间的导航规划。仿真与实验结果证明：该算法可以在已知的室内环境中提供最优化的搜索路径,在短时间内完成找到人的任务。     

现代中国经济社会转型:从二元结构到四元结构(1949—2009)

中国的特殊国情使中国经济社会转型的历史轨迹也不同于其他国家的演变道路,而是经历了一条独特的工业化与城市化道路:一是1840—1948年从传统农业解体到城乡二元经济社会结构的漫长演变阶段;二是1949—1977年计划经济体制下的城乡二元经济社会结构分割和强化阶段;三是1978—1991年农村改革和农村工业化迅速发展所伴随的二元经济社会结构开始解体并逐步转向三元经济社会结构,即农业部门、乡镇企业部门、城镇正规部门;四是1992年之后建立和完善社会主义市场经济体制和城市化迅速发展所伴随的四元经济社会结构。面对新的四元结构,中国未来发展的基本方向就是城乡一体化、城市内部一体化、农村内部一体化,即经济社会一体化、趋同化和现代化,这就要求不断促进农业现代化、农村工业集聚化、农民工市民化、城乡居民基本公共服务均等化,真正实现"共同富裕"的社会主义现代化。     

论生涯规划教育在高校思想政治教育中的作用

根据当前大学生思想政治教育所面临的新情况、新任务,研究生涯规划教育的育人功能,是当前开展思想政治工作的一个新的切入点。从生涯规划教育与思想政治教育的关系来看,思想政治教育主导着大学生生涯规划教育的方向,生涯规划教育对大学生思想政治教育发挥着积极的影响。生涯规划的动力要素可帮助找准思想政治教育的切入点、帮助定位思想政治教育的深度、帮助明确思想政治教育的向度。在思想政教育开展中,应很好地将二者合理地结合起来,充分发挥生涯规划的作用,提升思想政治教育的效果。     

转变中的中国“都市一代”电影： 全球时代中国“电影节电影”的文化面向

 　　　摘要：  作为一个定义多元的指代,“电影节电影”这一概念能够用于批判地考察两代中国电影——尤其是对在过去20年中在国际电影节平台上大放异彩的“都市一代”——的全球流通轨迹。一方面,全球化语境下的电影节体现出巴赫金式的多声部性,而“世界电影节体系”作为世界“电影经济体”的重要环节,通过销售代理、发行商和影评人等的协同努力将电影协力打造为“有利可图的国际奢侈品”。同时,电影节影片甄选和节目策划则在很大程度上体现出皮埃尔·布迪厄所说的文化产品的“经典化”倾向;更重要的是,甄选过程本身无疑也融合了多样化的社会文化议题。通过略览领风气之先的第五代电影导演如张艺谋等人的“自传民族志”电影作品,人们能够看到当代后社会主义中国语境下,“电影节电影”这一概念如何演进。而新一代中国电影中所谓“电影节电影”的制作、流通和展映,也成为中国大陆独立电影生态中的重要部分。同时,部分年轻的电影作者通过在自己的作品中模仿特定的美学特征或者重复受关注的题材来赢得国际电影市场的通行证——这种做法也不应该完全被看作是负面消极的：一方面,电影节网路成为中国独立电影进入全球视觉制作/消费食物链的关键一环;另外一方面,关于“电影节电影”的刻板看法也应该做出相应调整或者部分抛弃。     

关于对新疆哲学社会科学研究“十五”规划的构想

坚持正确的政治导向 ,是做好社会科学研究规划管理工作的一条基本经验。我们制定新疆维吾尔自治区哲学社会科学研究“十五”规划 ,必须坚持“导向正确 ,量力而行 ,突出重点 ,统筹兼顾 ,协调发展”的原则 ;全面贯彻“规划、管理、服务、协调”的工作宗旨 ,积极探索和总结社会科学规划管理工作的规律与特点 ;坚持把出高质量的研究成果与出高水平的社会科学研究人才结合起来 ,加强对新疆青年社会科学研究人才培养。我们要发展和繁荣哲学社会科学的研究 ,为新疆社会经济发展提供理论指导、思想保证、智力支持和精神动力     

筛网倾斜式筛分装置物料运动轨迹研究

目前筛分设备大多笨重,价格较高而且不宜携带,缺乏专门针对物料制样的筛分设备。针对现存问题,设计一种用于制样的筛网倾斜式小型筛分装置,以单颗粒筛分理论为基础,对物料在筛网上的运动轨迹进行了数学推导。借用多体动力学软件ADAMS对物料在给定条件下的运动轨迹进行了仿真。通过研究发现,在筛面直径100 mm,电机转速960r/s,倾斜角度5°的实验条件下,物料从倾斜筛面高处落下后,可以在激振力作用下回到倾斜筛面高处,重复利用倾斜筛面进行筛分,达到预期设计目的。该研究成果可以弥补现有装置的不足,为后续相关研究提供参考。