非结构化环境下四足机器人避障性能研究

针对机器人在非结构化环境中的自适应运动问题,研究设计一种四足爬行机器人,主要由膝关节/髋关节组成,结合机器人数学基础,建立机器人运动学模型。鉴于生物控制中节律运动特点,利用hopf神经元模型对生物中枢模式发生器进行机理建模,设计基于CPG模型的四足机器人网络拓扑结构,分析四足机器人拓扑结构下的步态特点。采用ADAMS软件对该机器人避障的特性进行仿真分析,结果表明:该模型能够便捷地切换方向,完成避障运动,拓展了生物控制在多足机器人运动中的应用。     

磁力密度曲线的爬壁机器人统一优化设计

传统的磁吸附爬壁机器人通常采用集成设计方法,以部件为主进行优化设计,没有提升爬壁机器人的整体轻量化程度。为进一步轻量节能,提出了基于磁力密度曲线的磁吸附爬壁机器人统一优化设计方法。对磁吸爬壁机器人建立了多学科的统一描述,在此基础上,建立了统一优化方法,包括磁吸附力密度和驱动力矩密度优化;基于最优磁吸附力密度与驱动力矩密度曲线,迭代得出最优磁吸附爬壁机器人结构参数,通过算例验证了设计方法的有效性。通过统一优化方法的迭代计算,可以快速计算出机器人的设计变量参数,在全局轻量优化磁吸附爬壁机器人。     

基于产品化过程的机器人创客教育范式研究

人工智能教育是当前创新人才培养的重要途径,但是机器人产品化过程困难重重,创客存在商科教育+工科支持的全新教育需求.文章通过5 W1 H六个维度详细对比了大众创业教育与机器人创客教育的区别,提出了机器人创客教育的需求转变.在机器人创客教育的新需求背景下,以契合创客的机器人产品化过程为目标,从主体框架、流程与结构三个角度探索机器人创客教育的新范式,以期深入理解机器人创客教育的本质,并为教育实践提供更加明确的指导.     

粘结部分预应力混凝土16m梁极限承载力的试验研究

以３片１６ｍｍ足尺无粘结部分预应力混凝土梁为试验对，对其极限承载能力进行了测试，在试验的基础上，对现有的无粘结部分预应力混凝土梁中无粘结力筋的应力增量公式进行了探讨。     

可调足式机器人腿部机构设计

为实现腿部机构足端轨迹多样化以增强足式机器人地面适应性，同时提高其运动稳定性，课题组基于曲柄摇杆和曲柄滑块机构设计了一种可调整足式机器人腿部机构。采用解析法对该机构进行了运动学分析，建立了以理想的足端轨迹为设计要求的单目标优化模型，考虑了腿部机构运动过程中的平稳性，引入了速度波动指标，以轨迹 速度为设计目标，采用NSGA Ⅱ多目标优化方法对机构进行优化，对优化结果进行了对比分析；基于多目标优化结果建立了腿部机构的足端轨迹库，并进行腿部机构多步态分析；以该腿部机构构建4足机器人三维模型，运用ADAMS对整机进行运动仿真。研究结果表明：多目标优化比单目标优化的轨迹误差增大了0.16%，而速度波动降低了5.84%；多目标优化与已有相关研究相比，速度波动幅值降低了25.44 mm/s。4足机器人三维模型仿真结果验证了可调整腿部机构的设计具有可行性。     

基于2UU UPU并联机构的4足机器人设计

针对串联4足机器人负载能力低及由误差累积导致的控制精度低的问题，课题组采用2UU UPU并联机构作为4足机器人大腿基本构型，并在动平台上添加一长杆作为小腿结构设计了新型4足机器人。首先基于修正的Kutabach Grübler公式计算单腿机构的自由度并进行验证；其次利用几何关系求解该结构的逆解表达式；然后基于结构的约束条件，借助MATLAB软件求得该并联机构的工作空间；接着在SolidWorks中建立4足机器人的三维模型；最后进行4足机器人的步态规划和仿真分析。结果表明：该机构工作空间大，运动平稳，控制方便，适合作为4足机器人腿部结构。该研究在工程上有一定的实用性。     

六自由度蛇形机器人设计与控制系统开发

六自由度蛇形机器人设计与控制系统开发研究要使蛇形机器人通过红外测距后启动前进的蜿蜒运动.六自由度蛇形机器人设计部分包括零部件的三维建模和机器人实物拼接,利用舵机作为蛇形机器人的摆动关节,GP2D12红外测距传感器作为检测装置.蛇形机器人控制系统采用MultiFLEXTM2-PXA270控制器.实验结果表明,六自由度蛇形机器人可实现红外测距后启动前进的蜿蜒运动.     

一种新型服务机器人的设计与分析

随着老龄化社会的到来和机器人技术的发展，服务机器人成为了机器人领域的研究热点之一。以提高服务的舒适性为切入点，设了一款新型服务机器人并对其机械臂轨迹规划进行了研究。首先，结合轮式与足式的优点，设计了一种新型轮足式的服务机器人底盘，并且采用麦克纳姆轮进一步提高服务机器人的运动性能；其次，以人臂为参考对象，确定了服务机器人机械臂的自由度，并建立了服务机器人整体三维模型；最后，在MATLAB中建立机械臂模型，分析了其直线插补运动与曲线插补运动。仿真实验表明，机械臂运动时各关节的角位移、角速度和角加速度都是光滑、无跳变现象，即所设计的机械臂无论是做直线运动还是曲线运动都能够平稳的工作。     

基于能力本位观的西方经济学教学模式研究

基于能力本位的教学理念优化设计西方经济学课程教学模式。在分析能力本位观内涵要求以及当前教学中主要存在的问题的基础上,提出重新定位课程教学目标;丰富教学内容和方法;优化考核方式,合理评定成绩;优化教学手段,提高教学实效等建议。     

基于偏离-份额法的区域水资源经济承载能力实证研究

根据区域水资源承载能力的复杂性,在建立水资源经济承载能力指标体系基础上,以偏离一份额法研究了区域内各产业在水资源利用方面的比较优势,以此为基础进行产业调整,促进区域水资源经济承载能力的提升.     

我国区域中心城市综合承载力：测度、聚类、演进

实现经济高质量发展需要提高中心城市和城市群综合承载和资源优化配置能力。基于此,文章构建中心城市综合承载力指数评价模型,对我国中心城市综合承载力进行测度,并对其进行系统聚类与演进分析。研究结果表明：总体上我国中心城市综合承载能力不足,虽然我国中心城市综合承载力相较于以往有所提升,但是仍然有较大的发展及优化空间。当前我国中心城市综合承载力主要分为5大类,呈现出“两超”“六强”“多发展”“普遍承载不足”的态势。除了上海、北京两个超大城市外,当前我国各区域中心城市总体承载力仍有较大提升空间。同时,区域间城市发展不平衡现像依然存在。     

步行机器人缩放式腿机构参数的选择法

本文从机构传动性能的角度出发,对步行机(亦称步行机器人)缩放式腿机构与足的运动空间进行了分析,给出了当足的实用运动空间为最大时,机构参数的确定方法。     

我国当前女大学生政治参与问题研究

在树立和落实科学发展观,构建社会主义和谐社会新的历史条件下,激发女大学生的政治参与意识,提高女大学生的政治参与水平是社会主义民主政治建设的一项重要内容.文章通过对我国当前女大学生政治参与存在的问题进行概括,对当前影响女大学生政治参与的原因进行剖析,在此基础上提出了新时期促进女大学生政治参与发展的基本对策.     

中国古代木家具腿足形式及其结构的演变

腿足是家具的主要构件,它既是家具视觉形式的构成要素之一,又对家具功能起着较为直接的影响.根据其关键构件的形式特点,中国古代木家具腿足可分为板足式、跗足式、立腿式、架座式、壶门式、托泥式等六种基本形式.分析和研究这六种腿足形式的演变及其结构方式,将有助于人们形象地了解中国古代家具艺术以及当时人们的生活场景.     

分阶段、有针对性地对大学生进行就业指导

如何使高校的就业指导真正成为帮助大学生择业的重要措施,是高校始终在研究的课题.本文在阐述了对大学生进行就业指导的必要性以及分析了当前大学生就业指导工作存在的薄弱环节的基础上,提出大学生就业指导应分阶段,有的放矢地进行,旨在提高就业指导的针对性,实效性.     

机器人伦理学的研究进程———基于英语文献的分析

英语文献中机器人伦理学研究包括三个方面:首先是机器人伦理学,关注如何把机器人设计成符合道德规范的主体,以及如何与机器人互动,学者就此提出了实体进路、关系进路、价值敏感性进路等设计道德机器人的方法,并探讨了设计中可能面临的价值选择与价值冲突;二是机器伦理学,探讨机器人能否成为道德代理者并承担道德责任,以及对机器人进行道德约束的必要性等问题;三是机器人应用的伦理学,对机器人开发和使用过程中产生的特定问题进行伦理反思,聚焦于护理机器人可能导致的诸如人的安全、尊严、隐私和自由等问题.这些问题尽管尚未获得一致答案,但相关探讨明确了问题域,为推进机器人伦理学的发展奠定了基础和框架.尽管当前机器人伦理学研究的整体趋势是关注机器人使用可能造成的负面效应,但是,在人类对美好生活的追求中,机器人与人的互动所起到的积极作用也应成为伦理思考的主题.     

工业机器人发展现状与趋势

本文在分析工业机器人发展现状的基础上,对国内外机器人生产以及工业机器人的发展趋势作了简要的分析,从而对工业机器人产业发展模式进行了探讨和比较,同时分析了我国工业机器人发展的劣势和今后的发展方向。     

湖北省工业机器人产业技术创新的现状、问题及支持对策

工业机器人产业技术发展和创新对提高我国制造业核心竞争力具有重要意义。在对湖北省27家工业机器人企业进行调研的基础上,面对工业机器人发展缺乏核心产品和龙头企业,未形成完整产业链的现状,应着重做好顶层设计、健全创新平台、培育产业集群和加强支撑服务,通过突破关键核心技术,增强机器人本体创新能力;突出集成应用,打造一批拳头产品;以整机企业带动配套产业发展,培育行业龙头。     

科技项目管理存在的问题及对策研究

科技项目管理是一门综合性很强的管理学科.因此,了解和把握科技项目的特点,认识当前科技项目管理中存在的问题和不足,对完善科技项目管理的内容、方法和手段,提高科技项目管理水平具有重要的意义.本文在分析科技项目的特点以及当前科技项目管理存在的主要问题的基础上,对如何完善科技项目管理提出了相应的对策.     

我国高新技术企业发展中资本保障战略研究

文章在分析"十五"期间我国高新技术企业发展的基本情况的基础上,指出当前高新技术企业发展资本保障中存在的问题,结合高新技术企业创业阶段、成长阶段、扩张阶段和成熟阶段资金融通的特点,提出我国高新技术企业资本保障战略方式及其六个方面实现途径.