改进蚁群算法在灭火机器人路径规划中的应用

提出了一种改进的蚁群算法应用于灭火机器人路径规划。该算法利用自适应更新的策略设计出最佳避障路径,建立了简洁明了的蚁群优化算法,从而对灭火机器人行走路径进行了优化处理。该方法不仅使灭火机器人在未知环境寻找火源过程中能够有效避开障碍物,而且能使机器人行走路径最短,所用时间最少。经仿真和实物机器人实验证明了该算法的可靠性和有效性。     

混合粒子群优化算法和案例推理方法的多机器人学习（英文）

以未知环境下多机器人学习为研究平台,因案例推理方法可存储以前的问题和解信息,用该方法的长期记忆特性可帮助粒子群优化算法更好地解决新的问题。在特定的仿真环境里,粒子群优化算法可训练机器人的几个基本行为,经过学习使机器人具有更好的鲁棒性和自适应学习能力。根据机器人不同行为在复杂环境下的性能指标,CBR可从案例库中选择特定的行为,并将其参数传送到粒子群优化算法的初始解库,从而加速整体的学习过程。利用机器人仿真软件MissionLab,采用基于行为的多机器人编队任务,用来测试该算法的有效性。仿真和实验结果表明,案例推理方法和粒子群优化算法相结合,使机器人获得更优的控制参数,同时在未知环境下的多机器人编队具有更好的性能。     

基于一种改进A~*算法的移动机器人路径规划研究

针对在栅格地图中移动机器人规划路径问题,传统A~*算法容易忽略机器人实际大小,生成的路径存在与障碍物发生碰撞的可能性,提出一种拓展节点障碍物矩阵的方法。在设定机器人投影和每一个栅格大小比例关系的基础上,将每一个栅格拓展为n阶障碍物矩阵,针对栅格存在部分障碍物的情况对邻域搜索方式进行改进以提高生成路径的合理性。同时针对在复杂地形(如山地)条件下生成路径较陡峭的问题通过引入坡度信息改进代价函数计算方式,使路径更平缓。仿真结果表明:改进A~*算法能够通过拓展节点障碍物邻域的方法有效避免与障碍物发生碰撞,在复杂地形条件下生成的路径也更为合理。     

多移动机器人3阶段解耦路径规划

针对多移动机器人集群在路径决策时任务执行时间过长、容易陷入死锁等问题，课题组提出了一种3阶段解耦路径规划方法。利用栅格法建立二维环境模型，首先以传统蚁群算法为基础，引入参数自适应机制和路径指引函数，提高算法的收敛速度；其次将多机器人集群路径规划分为3个阶段，提前预判出冲突路段，减少机器人的等待时间和绕行距离；最后利用MATLAB软件进行仿真实验。仿真结果表明：使用改进后的蚁群算法进行路径规划最优路径长度减少了5.5%，算法的收敛速度提升了近50%；在不同的栅格环境下，可以有效地预测和消解多机器人间的冲突。该研究为多机器人的路径规划提供了一种新的方法。     

堆叠筒子纱机器人无序分拣方法

针对筒子纱分拣机器人对作业目标堆叠时识别不准确、抓取位置不稳定的问题，课题组提出了一种堆叠筒子纱的机器人无序分拣方法。构建了具有3D视觉感知的筒子纱分拣机器人系统，利用Kinect V2相机获取堆叠筒子纱的图像信息，对采集到的筒子纱点云进行处理；通过M估计抽样一致性算法（MSAC）和直通滤波算法对原始点云进行裁剪，采用改进E R分割算法和ICP算法完成点云的分割和配准，得到筒子纱的位姿信息；最后使用机器人进行抓取实验。实验结果表明：该方法能够实现对堆叠场景下的作业目标的识别定位，系统的抓取成功率达到86%，可以满足筒子纱分拣的实际生产需求。     

一种TDMA无线多跳网中新的传输调度算法

针对TDMA无线多跳网中的时隙分配问题,提出了一种新的传输调度算法,称为“碰撞避免正确稳健调度”(CA-PRS)。CA-PRS算法与以往PRS算法的区别是可以根据网络的拓扑变化,自适应选择分组发送时隙,实现了分组传输中的碰撞避免。该算法实现简单,协议开销小,不需要对节点度数进行约束。仿真结果表明与simple-PRS算法相比,该算法提高了无线资源的利用率。     

制造物联中的RFID多标签防碰撞技术分析

工业4.0的提出使工业信息化的发展更加快速,作为信息化发展的重要技术,物联网技术也被推向了技术研究的前列,本文深入分析了无线射频识别技术这一系统中的标签碰撞问题以及解决该问题的防碰撞算法,对现有的各种非确定性算法如纯ALOHA的算法、帧时隙ALOHA的算法和动态帧时隙算法的核心思想进行了深入探讨,并对各种算法的特点与不足进行了对比分析。     

基于分散式EKF的多机器人协同定位

针对现有集中式EKF算法容错性差的问题,提出了一种基于分散式EKF的多机器人协同定位算法。采用分散式数据结构,以各个机器人为处理节点,各节点利用扩展卡尔曼滤波技术自主处理本地信息,将机器人的自身运动信息以及机器人之间的相互测量信息进行拆分节点处理,每个节点只更新与自身状态相关的参数,系统任意单一节点的损坏不会影响整个系统的工作。理论分析与仿真结果表明:该方法在具有一定容错性的同时保证了协同定位的有效性。     

基于LM算法的机器人运动学标定

机器人参数估计与误差补偿的标定方法是提高机器人末端位置定位精度的重要手段。课题组建立UR3机器人DH参数运动学模型,基于机器人末端工作空间的出现频率概率分布确定机器人测量空间域;以激光跟踪仪测量空间域内的机器人末端位置,构造出机器人末端位置误差与几何参数集间最小二乘方程目标函数,利用自适应步长的LM(Levenberg Marquardt)算法对其进行迭代求解,进行参数估计得到几何参数标定值,以此修正机器人系统理论运动学模型结构参数集。最后对标定结果进行验证和分析,结果显示标定后最大误差降低了47.48%,平均误差降低了37.98%,均方根误差降低了40.40%,证明了该标定方法的有效性和可靠性。     

BP神经网络的LM算法及其对颗粒碰撞振动阻尼的预测

介绍了一种BP神经网络的改进Levenberg Marquardt(LM)算法原理,用这种方法对颗粒碰撞振动系统的阻尼进行了训练和仿真,并将此改进算法与传统算法进行比较.结果表明,该算法稳定、快捷,预测准确,适合应用于对实时性要求比较高的场合,且预测得到的模型与相关文献中的结果一致.     

机械臂非线性定位方程计算新方法

针对机械臂定位算法中,数值算法计算量大,仿真过程存在累积误差,几何算法通用性不强等问题,以手术机器 人六自由度机械臂为研究对象,建立了一组多关节机械臂非线性定位方程组,提出了其基于非线性大范围渐近稳定的 求解方法。结果表明该方法既简化运算,又有利于物理实现,为机械臂高速、准确运动提供了基础,实验表明该算法适用 多关节的移动机械臂的非线性定位方程的求解,有较高的求解精度和收敛速度。     

二重八面体变几何桁架机器人工作空间解析

提出了二重八面体变几何桁架机器人工作空间的边界曲面分析方法。该方法以曲面分析及位置正解的解析方法为基础,得到了工作空间边界曲面解析的曲面方程,描绘出了工作空间边界曲面的精确图形。分析计算结果表明,二重八面体变几何桁架机器人的工作空间是由6张曲面片包围而成的闭包。     

基于金融高频数据波动率计算方法的比较研究

就近年来出现的基于金融高频时间序列的三种波动率估计量进行了比较研究,从计算方法、统计性质和应用范围等多个角度进行了分析,并用深证成指做了实证研究,为理论工作者和实际操作者选取波动率估计量提供了依据。     

基于一种半开式滑槽球副的3-PSP并联平台设计

提出在并联机构中应用一种1移动3转动半开式滑槽球副结构,该运动副将1个移动副和1个球副集成为一个复合的运动副,可以缩短并联机构中支链的尺寸链,有助于提高并联机构精度。基于半开式滑槽球副设计了一种3自由度(3-DOF)PSP三轴并联平台,通过对此机构进行的运动分析和支链的精度分析,导出各个支链的逆解方程,同时根据影响支链运动精度的各个因素给出支链系统误差的线性补偿方程,证明此并联机构具有易于控制、运动精度高的优势。     

机器人动力学自动建模软件系统

提出了一种用数字一符号法建立机器人动力学模型的简便、高效方法，该方法将模型矩阵中各元素的推导问题转化为特定条件下应用动力学递推公式求解驱动力和驱动力矩的问题。文中引入了一种线性链表的动态数据结构，将建模过程中复杂的数字、符号混合处理过程转化为简单的矩阵运算过程，降低了建模的复杂性。研制了自动建立机器人动力学模型的计算机软件，可自动生成动力学模型的各矩阵元素，并以实时代码形式输出。     

县域内义务教育师资均衡配置的阻碍因素分析

师资均衡配置是义务教育均衡发展的关键。影响义务教育师资均衡配置的阻碍因素是多方面的:既有教师待遇差异问题,又有配置政策问题;既受配置制度的阻隔,又受配置方式的掣肘;既牵涉教师管理矛盾,又涉及文化观念。分析县域内义务教育师资均衡配置的阻碍因素是极其必要的,有利于科学推进义务教育均衡发展。     

产品二级联合优化配置设计方法

为了更好地解决配置设计过程中层次不清晰和配置过程复杂化的问题,提出了一种二级联合优化的配置设计方 法。在保证配置结果准确性的前提下,梳理简化了配置过程。将配置过程分为两级,首先用层次分析法计算客户基本功 能需求权重,利用功能相似度原理求出满足客户基本功能需求的一级配置结果;然后用技术一经济综合评价的方法对一 级配置结果进行零件层的配置并选出最终配置方案。最后用实例验证了方法的可行性,提高配置效率,降低产品开发 成本。     

关于股价操纵的股本规模实证研究

通过对中国股价操纵事件的分析,指出被操纵的股票具有股本规模小的特点,在此基础上,运用事件分析法等,进一步研究了为什么小股本股票容易成为操纵者猎寻的目标：一是小股本股票将花费操纵者较少的成本;二是小股本股票存在大幅送股、转增股本等“利好”题材,这些题材被操纵者利用来实现其操纵目的。     

洛特曼的生活和创造

洛特曼是俄罗斯塔尔图学派的创始人,科学院院士.他的研究方法具有独特的创造性思维.他的研究特点是具体性、多角度性和系统性.他在研究中兼具语言学、心理学、考古学、博物馆学、社会历史学、符号学、结构主义、数学和其他学科的方法和内容.文章介绍了洛特曼前期的文艺理论研究和后期的符号学理论和结构主义研究.洛特曼对18和19世纪的俄罗斯社会思想和文化,主要是对十二月党人的创作思想进行了分析研究.洛特曼文艺理论研究的精华是对普希金的研究.洛特曼从50-60年代开始结构学和符号学,他的新方法和新理论,推动了这一研究的发展.他写了大量的有关文艺结构学的著作,其中最著名的是<诗学分析,结构诗学>.他创造了新的语言学方法论和教学法.无论从内容还是数量上,洛特曼的作品都相当丰富.     

水泵叶轮设计中轴面流道及流线的确定

应用偏微分数值网络生成技术，提出了水泵叶轮设计的新方法，该方法可以准确地确定轴面流道和流线，较好地解决了水泵计算机辅助设计中的一个关键问题。