可调足式机器人腿部机构设计

为实现腿部机构足端轨迹多样化以增强足式机器人地面适应性，同时提高其运动稳定性，课题组基于曲柄摇杆和曲柄滑块机构设计了一种可调整足式机器人腿部机构。采用解析法对该机构进行了运动学分析，建立了以理想的足端轨迹为设计要求的单目标优化模型，考虑了腿部机构运动过程中的平稳性，引入了速度波动指标，以轨迹 速度为设计目标，采用NSGA Ⅱ多目标优化方法对机构进行优化，对优化结果进行了对比分析；基于多目标优化结果建立了腿部机构的足端轨迹库，并进行腿部机构多步态分析；以该腿部机构构建4足机器人三维模型，运用ADAMS对整机进行运动仿真。研究结果表明：多目标优化比单目标优化的轨迹误差增大了0.16%，而速度波动降低了5.84%；多目标优化与已有相关研究相比，速度波动幅值降低了25.44 mm/s。4足机器人三维模型仿真结果验证了可调整腿部机构的设计具有可行性。     

论民族自治地方政府机构改革的深化——基于新中国成立初期探索的思考

民族自治地方政府在新一轮机构改革中进行了历史性变革和系统性重塑，然而顶层设计与分层对接机制优化、机构设置细化与整合、运转协同和效能提升仍未完全到位。回溯机构改革史，中华人民共和国成立初期作为政府顶层设计和系统性构建阶段，是民族自治地方政府机构建设最富成效的历史时期之一。这一时期的民族自治地方政府机构建设强调权能配置和人员构成的民族性，逐步差异化设置机构、探索单一制下政府机构平衡设置等历史经验，可以为进一步深化政府机构改革提供有益借鉴。在新的历史起点上深化民族自治地方政府机构改革应以新时代中国特色社会主义思想为引领，合理汲取历史养分，进一步深化理论研究，完善法制体系，明晰特殊性职权和民族性职能，健全顶层设计与分层对接机制，创新改革模式，强化地方参与性，切实破解改革难题，推动政府自身建设持续走向深入。     

论民族自治地方政府机构改革的深化——基于新中国成立初期探索的思考

民族自治地方政府在新一轮机构改革中进行了历史性变革和系统性重塑，然而顶层设计与分层对接机制优化、机构设置细化与整合、运转协同和效能提升仍未完全到位。回溯机构改革史，中华人民共和国成立初期作为政府顶层设计和系统性构建阶段，是民族自治地方政府机构建设最富成效的历史时期之一。这一时期的民族自治地方政府机构建设强调权能配置和人员构成的民族性，逐步差异化设置机构、探索单一制下政府机构平衡设置等历史经验，可以为进一步深化政府机构改革提供有益借鉴。在新的历史起点上深化民族自治地方政府机构改革应以新时代中国特色社会主义思想为引领，合理汲取历史养分，进一步深化理论研究，完善法制体系，明晰特殊性职权和民族性职能，健全顶层设计与分层对接机制，创新改革模式，强化地方参与性，切实破解改革难题，推动政府自身建设持续走向深入。     

管道局组织变革新思路

企业组织设计，简单地说，就是设计一套符合企业需要的组织机构，我国企业中通常称作企业组织体制机构的设计。组织设计一般是针对新企业来讲的，对于大量的老企业来说，则是根据变化了的情况进行再设计，也就是组织体制和机构的调整和改革。在从计划经济向市场经济转化过程中，管道局的组织机构已经不能适应市场经济的要求。这主要因为管道局的组织体制是按传统的组织理论设计的，受计划经济体制的影响很深，亟需改革。本文根据管道局生产特点和组织模式的弊端，以及国内外企业改革的成功经验，探讨一下管道局组织机构变革的方向。一、管道…     

较厚块状物品枕式包装封口部件集成设计

为实现较厚块状物品的快速包装与封口，在分析现有枕式包装机封口部件包装较厚物品存在的干涉、褶皱等不足基础上，课题组提出了面向较厚块状物品包装的中间折叠枕式包装封口工艺。基于多机构协同控制理论，建立了旋转往复式横封机构的运动学模型，设计了封口部件的工作循环图，设计了纵封器的拉膜、预热与辊封机构，设计了旋转往复式横封机构；基于理论分析与工艺研究，集成设计了一种新型的面向较厚物品包装的枕式封口部件。该封口部件具有适用包装尺寸大、封合质量好、封口速度快等优点。新型封口部件已在企业的枕式包装机上推广应用。     

机器马行走机构优化设计

本文应用机构优化设计方法，对再现给定机器马行走机构脚轨迹的平面八杆机构进行了尺度综合．文中根据原始设计存在的问题，提出以最佳压力角为追求目标，以满足机构输出为主要约束的数学模型，并求得了机构杆件的最优参数。     

微型折叠翼设计与仿真实验分析

为了减小微型无人机的横向尺寸并在有效空间内部署更多的无人机，课题组设计了一种可用于微型飞行器的折叠翼机构。以曲柄滑块机构为基础设计了折叠翼机构，采用SolidWorks建立了折叠翼机构的三维模型；采用ADAMS对折叠翼机构进行运动学分析；以拉力弹簧为驱动进行驱动力建模，以展开时间、接触力等为评价指标对折叠翼机构进行运动学分析，得到了在特定拉力弹簧作用下的实验数据。实验结果表明：在拉力弹簧作用下折叠翼可有效展开，展开时间为0.2 s，展开性能稳定。该折叠翼应用于微型飞行器可减小微型飞行器的存储空间，并保护机翼等部件。     

单自由度弹跳机构的跳跃稳定性研究

为探究弹跳机器人的起跳稳定性，课题组从机构设计的角度出发，根据蝗虫的腿部结构，提出了一种单自由度6杆弹跳腿机构。以Stephenson Ⅱ型6杆机构为弹跳腿，首先利用闭环矢量方程法进行运动学分析，确定弹跳腿机构的运动学稳定性满足弹跳机器人的起跳需求；然后，对6杆弹跳腿机构的起跳阶段进行分析，确定弹跳机构在起跳时的起跳角度，并通过多约束条件的数学方法确定弹跳机构的杆件尺寸；而后，对弹跳机构的动态稳定性分析，确定机构的质心位置和总惯性矩，确保起跳过程不发生翻转，总惯性矩的变化越小，弹跳腿机构动态稳定性越好；最后，进行实例验证，用MATLAB中Fmincon函数对实例进行求解。结果表明此单自由度弹跳腿机构设计具有良好的弹跳稳定性。     

江南大学 机械工程学院， 江苏 无锡214122

针对目前榨菜加工厂的榨菜剥皮仍采用传统手工作业，存在耗时耗力的问题，课题组提出了一种新型的环形榨菜剥皮装置。课题组采用滑块摇杆机构，设计了一种摆动的撕皮机构；采用行程开关控制，设计了装置的气动控制系统；利用Creo软件对执行机构进行了动力学分析，得到了刀杆应力最大的受力情况；并进一步利用ANSYS分析软件对刀杆进行有限元分析，得到了刀杆的等效应力云图和变形云图，验证了机构的稳定性和强度要求。实验表明该装置能正常完成剥皮工作，大幅提高了生产效率。     

路基边坡压实机转向机构的优化设计

转向机构是路基边坡压实机调整压实坡度的重要机构。本文应用数学规划法和最优化设计的原理对转向机构进行了优化设计。其数学模型较好地反映了实际工况，经最优设计获得了满意的性能参数。     

摩擦离合器钢珠操纵机构的快速设计

在常用钢珠压套离合器操纵机构的设计中，由于目前设计资料不全，理想的设计比较困难，该文做了深入分析，给出了实用的数据和新的设计思路，提高了设计的速度和保证了设计质量。     

衣物自动包装机折叠机构设计与优化

针对目前衣物包装机中折叠衣物部分结构复杂，其控制系统灵敏度、协调能力低下等问题，课题组设计了一种新型衣物折叠机构。首先，基于单驱动多凸轮的传动方式提出了折叠机构的设计方案与工作原理；其次，利用解析法对机构中曲柄滑块以及凸轮轮廓的尺度参数进行分析与确定；最后，通过ADAMS软件对机构进行运动仿真，并对运动过程中的最小传动角进行优化。其优化结果表明：最小传动角相较于优化前增大62%，满足设计要求。对比传统衣物折叠机构，该机构实现了以单个原动件来完成衣物的折叠过程，具有控制效率高，传动性能好和成本低等优点。     

越障机器人的设计与研究

系统地阐述了越障机器人的机构设计思想及运动原理；分析和探讨了遥控控制手段，控制电路及控制策略，该机器人机构设计巧妙，采用航模比例遥控器和PLC电路进行控制，具有结构紧凑可靠，操作简单，运动灵活等特点，在实践中得到了良好的验证。     

苹果自动套袋机结构设计

针对目前苹果套袋时存在人工套袋操作不便、效率低等问题，课题组设计了一种苹果自动套袋机。该设计采用了四连杆与曲柄滑块结合的开口机构，以提高开袋效率；采用三合口束口、扎口机构，以对市面一般果袋进行束口和扎口工作；采用基于光电开关的位置检测模块，通过闭环控制来实现各机构动作的流畅衔接。模拟结果表明：该设计不仅具有操作简单、稳定可靠等特点，而且有效提高了中大型果园的套袋效率。该设计能有效满足苹果套袋的要求。     

《机械原理》课程中齿轮部分教学浅议

《机械原理》课程中齿轮部分教学浅议田玉兰齿轮机构是机械原理课程中内容最多的章节，它也是机械设计中不可缺少的三大机构（凸轮机构，连杆机构及齿轮机构）之一。但是齿轮机构的设计远比其他一些机构的设计要复杂的多，它不仅要涉及到齿形参数，还涉及到一些尺寸参数。...     

JSBZ132型隧道掘进机工作机构设计与特性分析

根据铁路软岩隧道施工的要求，设计了一种肱尺分动式工作机构，讨论了该机构在工作时的优缺点，分析了其工作特性。     

GWZD-S01型山区果树高位振动收获机械的设计

本文设计了一种适合山区的果树收获机械.该机械利用内燃机动力，拖拉机牵引，采用复合平行四杆机构升降，可装拆偏心轮激励振动，气动夹紧机构夹持颈部树干进行高位振动收获果实.该机械主要包含升降机构、带传动、振动和气动夹紧等机构.     

臂式掘进机新型振动截割机构的系统动力学分析

提出了臂式掘进机的一种新型振动截割机构，介绍了该机构的工作原理，利用Lagrange方程建立了该机构的系统动力学数学模型，并采用四阶龙格-库塔法进行数值求解。通过对该机构的动力学分析，得出了截割头的转速及其中心轮输入扭矩的运动关系式，为分析振动截割机构的运动特性及设计振动截割机构提供了理论依据。     

基于PLC的自动整形封箱机设计

针对钢瓶生产企业使用传统封箱机对钢瓶进行封箱包装过程中包装所用的瓦楞纸箱出现变形的情况，课题组设计了一种带有纸箱整形功能的封箱机。该设备主要由前推机构、上方合盖机构、上方喷胶机构、上方封盖机构和纸箱整形机构等组成。课题组基于基恩士PLC和光电传感器设计了该设备的控制系统。该封箱机可以对封箱过程中发生形变的纸箱进行外形辅正，提高包装的质量；同时封箱机的前推机构利用光电传感器和横移、纵移气缸配合推送纸箱，避免箱体在输送过程中积聚于某一工位，保证了封盖过程的有序进行。     

悬臂掘进机振动截割机构设计与分析

采用振动截割技术为臂式掘进机切割硬岩提供了一种新方法，但目前研制的振动截割机构存在一些缺陷，限制了它的广泛应用。提出了一种新型振动截割机构，介绍了其工作原理，并对其相关参数进行了计算，为振动截割机构的设计提供了参考。