RRPRRR式主机械手平衡技术研究

保持在任何位置和姿态下的随遇平衡是主——从式机器人的关键技术之一,本文主要介绍RRPRRR式主机械手平衡系统的工作原理和在结构上具体实现的方法。从理论分析和上艺方法诸方面说明了其合理性和实用性。     

空间遥控主—从式智能机器人STANFORD型主机械手设计研究

介绍一种直接驱动的6自收度STANFORD型主机械手的研制及主要特点,重点分析腕部和臂部的几项关键技术。提出了新的腕部结构和大臂平衡方法,并从位姿矩阵分析和动态力学解算诸方面论证了其合理性。     

单片机在机械手自动平衡系统的应用

介绍了ＭＣＳ－５１系列单片机控制机械手自动平衡系统的硬件构成及软件流程，阐述了其基本原理及实现。     

机床机械手结构设计与仿真

设计了一种液压驱动的机床机械手,分析比较两种设计方案并选择较为合理的一种,在此基础上通过详细分析与计算,完成该机械手的结构设计,并利用Solidworks软件建立了该机床机械手的三维模型,利用FluidSim软件建立了实现所设计机床机械手动作的液压系统原理.液压系统仿真结果表明了设计方案的正确性和可行性,对实际的生产应用具有一定的参考价值.     

多工位自动冲床机械手控制器设计

本文介绍了由可编程序控制器（ＰＬＣ）组成的多工位自动冲床机械手控制 器。重点介绍了系统的组成、面板功能设计和软件编程。应用结果表明，该装置结构简 单、工作可靠、调试修改方便，便于推广。     

自动“机械手”在核酸提取设备中的应用

针对当前分子生物学的发展,开发了自动控制与手动控制相结合的核酸提取系统。系统主要以89C58单片机为核心,采用A/D转换、液晶显示、位置开关输入、控制键盘输入、继电器输出控制、光电隔离等硬件电路模块组成。通过实际使用表明该系统运动控制稳定,提取效果优,工作效率高,可靠性好,自动化程度高。     

液压抢救机械手比例位置控制研究

结合液压比例位置控制系统,对液压抢救机械手进行建模和仿真分析,通过基于PID控制算法的VC编程,实现对液压缸的闭环控制,并对闭环控制的策略进行了必要的改进。最后通过分段PID的方法,提高了比例位置控制系统的响应速度和控制精度。     

双工位夹板机械手结构

针对市场上使用的机械手存在重量大、结构复杂、不能适应不规则排列的物料等缺陷,设计了一种新的基于多行程气缸控制技术的机械手结构,该机械手能根据前方生产线输送的不规则排列物料进行精确抓取。重点分析该机械手各组成部分的结构和功能,经实际使用,表明该机械手提高了抓取效率和精确度,且结构设计满足市场的要求。     

基于ANSYS Workbench的胶带硫化罐吊装机械手动力学研究

为了研究胶带硫化罐吊装机械手整机的动力学特性,应用有限元分析软件ANSYS Workhench建立有限元模型并 对其进行了静态结构分析、模态分析和谐响应分析,得出了吊装机械手的静态结构应变、前6阶模态和在额定负载作用 下的谐响应特性。通过对结果的分析,找出了该机械手Z轴的刚度和伺服电机的运动参数是影响该机械手稳定性的主 要因素,为后续优化设计和控制系统设计提供了理论依据和参考。     

一种欠驱动柔性机械手的抓取力研究

为满足农产品（食品）行业中尺寸范围大、形状复杂、物性多样的复杂对象抓取需求,提出了一种欠驱动柔性机械手。设计了欠驱动柔性机械手的的结构,介绍了其工作原理;采用2个电机驱动串联双铰链柔性关节;以直径为20,40和60 mm的圆柱铝块为抓持对象,建立了静态力学方程和几何平衡方程;运用MATLAB软件中fsolve函数求出机械手在负载状态下驱动杆行程与抓取力的关系。计算结果表明通过控制驱动杆行程,可以实现调节抓取力的大小,在不损坏物体表面的前提下,有效抓取复杂对象。     

基于ADAMS的安全阀自动上料机械手运动学研究

针对目前安全阀离线校验阀体上料时,存在的效率低、空间要求高等问题,课题组提出了一种安全阀自动上料机械手,并根据安全阀离线校验的工况需求,在SolidWorks软件中建立了该机械手的三维模型。为了更好地制定运动控制方案及制造物理样机,课题组对该机械手进行运动学研究：采用D H法建立了机械手的运动学方程,并基于ADAMS软件对机械手整体上料过程进行了运动学仿真分析,得到了机械手在上料过程中的位移、速度和加速度等运动特性曲线。研究结果表明：所有运动特性曲线变化平稳,无突变现象,验证了该自动上料机械手物理样机制造的可行性,提高了安全阀离线校验效率。     

基于PLC控制的液动机械手

为了适应机械手对工作可靠性、灵敏性及自动控制等方面的要求,提出了用液压传动和PLC控制的设计方案,采用整体化的设计思想,充分考虑软、硬件各自的特点并进行互补优化。在其驱动系统中采用液压传动,控制系统中选择PLC的控制单元,来实现机械手的左右回转、上下升降及伸缩,手指的夹紧、松开等功能,完成了一种简单、易于实现、意义明确的设计方案。     

遥控智能机器人双臂主机械手研制

介绍一种空间遥控智能机器人双臂主机械手的研制,重点讨论两个问题:一是如何高精度地在本地测量操作者手部的运动参数,并将其实时地传输给远在异地的从机械手;二是如何把从机械手在异地与环境的作用力高保真地传递给本地的操作者,使之获得如临其境的力觉临场感。不仅有效地提高了主机械手的位置精度,而且剔除了非线性因素对力矩计算的动态干扰,简化了运动学和动力学正逆实时解算的工作量,保证了其高保真的力觉性能。     

通用梯形包装盒柔性抓持机械手结构

工业生产中为了满足抓取（如巧克力,饼干）梯形的礼品包装盒的需要,文中提出一种绳牵引驱动的串联双铰链 柔性梯形包装盒机械手,设计了适合抓取不同梯度与宽度的梯形礼品包装盒的机械手爪结构,该结构能实现自适应抓 取,并且介绍了该手爪结构的驱动原理,通过全局优化的方式得出两组重要扭弹簧的刚度系数与预紧角,计算结果表明, 在设定的最大压力下,该手爪能够满足对约1.3 N重的梯形包装盒任意位置的抓取。     

基于PLC的冲床机械手伺服控制系统

针对冲床采用人工上下料存在效率低及安全隐患等问题,设计了一种基于PLC的冲床机械手自动上下料伺服控制系统。以三菱Q系列PLC为控制核心,设计了系统的总体控制方案;采用真空吸盘实现工件的抓放,完成了吸盘气动系统的设计;确定了系统各硬件的型号;采用SSCNET通信总线代替脉冲实现对伺服驱动单元的控制,设计了伺服驱动器的电气回路和定位模块与极限开关的接线;分配了系统输入输出端口,通过GX Works2软件编写机械手自动运行程序。系统采用闭环控制,精度高,运行快速稳定,能明显提高工作效率,改善工作环境。     

基于粒子群优化算法的上下料机械手加工空间优化

针对CNC车床上下料装置在狭小的加工空间进行自动上下料时可能出现的干涉和碰撞等情况,课题组通过粒子群算法(PSO)结合正逆运动学求解,对机械手的运动空间和各关节的运动变量进行优化设计。在已知加工起始点和终止点的情况下,在世界坐标系将各关节的移动量作为自变量,通过粒子群的不断迭代寻优,在设定的边界条件下得到优化结果,并结合蒙特卡洛法进行可视化。本研究能够直观得到机械手的最大移动空间,可将机械手在限制范围内的可移动空间最大化。     

人体颈肩按摩机械手设计研究

为促进人体颈肩按摩智能化,基于人体颈肩的按摩穴位与按摩手法,对人体颈肩按摩机械手进行了机构设计。应用Solidworks设计出三维模型,并通过Solidworks中插件motion对其进行运动仿真分析,以用来验证按摩机械手强度设计和轨迹设计的合理性,为人体颈肩按摩机械手的研制提供必要的理论基础。     

一种超冗余机械手设计与分析

针对抗震救灾中救援机械设备的低灵活性等问题,提出设计一种超冗余7自由度救援型机械手,由腰部装置、上臂机构、小臂机构、手部机构等部件构成,腰部机构由连杆折叠升降机构组成,小臂部分包含伸缩构件,以增加机械手的作业运转的空间范围,末端执行机构采用单杆式液压能转换缸体来实现;进而,基于矢量积法对所设计的超冗余机械手进行雅克比矩阵计算,求解相关数学模型;基于MATLAB仿真软件,求解三维可视化和工作空间云图,并采用UG软件对其进行运动仿真,仿真试验表明:该机械手的设计满足所设计的要求,对救援型机械手具有一定的参考价值。