基于自适应模型预测的自主车辆避障控制研究

在无人驾驶车辆安全避障控制过程中,由于被控对象的非线性特性,线性模型预测控制器难以保证车辆避障系统的安全性及稳定性。以车辆二自由度运动学模型为基础,在已有感知障碍物信息的基础上,通过应用自适应模型预测控制理论,结合障碍物虚拟边界约束及车辆控制变量约束,设计了以节气门开度和方向盘转角为控制变量的线性时不变控制器,并在Simulink环境下与基于传统模型预测避障控制器进行比较。仿真结果表明:相较于模型预测控制,基于自适应模型预测控制理论设计的控制器能提高车辆避障安全性及舒适性。     

基于扰动观测器的四旋翼飞行器跟踪控制

针对存在不确定干扰的四旋翼飞行器轨迹跟踪控制问题,提出了非线性干扰观测器和扩张状态观测器对系统中的扰动进行估计,并将估计值与最优控制器、滑模控制器的设计相结合,克服了模型不确定及外部不确定干扰问题,并实现了飞行器系统跟踪误差的一致有界。通过李雅普诺夫稳定性理论验证了用上述方法设计的控制器系统的稳定性。通过仿真验证了该控制器能够实现对飞行器的轨迹跟踪控制。     

我国公共危机管理机制模型的构建——基于组织整合理论的分析

在国内学术界,不少学者提出了构建公共危机管理体系与机制的构想,大致可归纳为“制度论”、“经验论”、“公共关系论”、“全面整合论”四种观点。在“制度论”和“全面整合论”的框架内,本文基于组织整合理论,构建我国公共危机管理机制的模型,并在模型的基础上对我国公共危机管理现状及模型的预期效用进行了分析。     

汽车转向系统操纵性与稳定性协同最优控制研究

运用汽车二自由度模型对车辆进行主动前轮转角控制,针对车辆稳定性设计了LQR控制器,采用Carsim与Simulink联合仿真,在双移线工况下验证了控制器的可行性。通过大量仿真与系统分析,得到LQR参数与车辆稳定性的定性关系。在这一研究的基础上,设计了同时考虑车辆稳定性与操纵灵活性的协同控制器,采用同样的仿真方法,验证了协同控制器的优越性。结果表明,LQR控制可以提高车辆的稳定性;LQR控制器参数与车辆稳定性存在一定的相关性;协同控制器在LQR控制器的基础上可以起到折衷车辆稳定性与操纵灵活性的作用,为车辆控制器的设计提供了参考。     

日本的《道具论》与中华之“道”——浅谈日本GK集团的设计理念

文章通过日本学者所提出的《道具论》,重新认识中国固有之“道器”论,试用中华古老之“道”,诠释与丰富日本现代之“道具论”,并强调引进“道具论”充实现代工业设计理论。     

多变量磁悬挂柔性系统的鲁棒控制——磁悬浮轴承的实验研究(英文)

讨论了双轴磁悬挂柔性梁系统的控制问题,该系统是磁悬浮轴承的简化模型。按微分对策理论和H~∞优化理论进行控制器设计。仿真和实验结果表明,所设计的系统具有良好的鲁棒性和动态性能。     

“机会论”视角下创业政策理论的比较研究

国际学术界关于创业和创业政策的已有研究大体上可以归纳为特质论、组织论、资源论和机会论四个基本视角.机会论视角的创业理论集中反映了学术界对创业本质认识的拓展与深化,并为创业政策的研究与完善奠定了理论基础.以“机会论”为基础且能够形成理论模型的创业政策理论模型主要有:内亚威利和福格尔的创业发展环境理论(G&F模型),全球创业观察的经济增长理论(GEM模型),以及史蒂文森和伦德斯特罗姆的MOS理论(MOS模型).通过从十二个方面对这三个理论模型的内涵、研究方法以及研究角度的综合比较,可以发现GEM模型和MOS模型不仅在理论体系上比较成熟,而且在实践指导上比较实用,特别是二者在研究角度上还可以达成互补.GEM模型和MOS模型对于我国各级政府如何科学系统地制定、实施和评估创业政策具有直接的启示价值.     

含间隙系统的约束时间最优预测控制

为了解决含间隙机械系统最优控制的计算复杂度问题,设计了基于分段仿射(PWA)模型的约束时间最优预测控制器。为了降低在线控制的计算复杂度,利用动态规划方法在模型的状态和参考跟踪速度的范围内提前计算出了离线的控制律。在跟踪参考速度的实验中,约束时间最优预测控制器具有较好的跟踪控制性能,与约束有限时间最优控制器相比,计算时间降低了十几倍,因此,适合于小采样时间系统的实时跟踪控制。     

论孙犁的文学批评思想

孙犁批评思想的两个明显特点,一是继承和发场五四文学精神,二是将源远流长的中国古代的文章道德精神与批评方法融入了现代批评理论。强调批评者的道德修养与知行合一,提出了“态度”论、“胆量”论和“定见”论的批评主体论和“知人论世”的批评方法论,这为匡正当下的批评文风和新时期文学批评理论建设提供了重要的参照系。     

一类切换系统的模型参考自适应控制分析

研究了基于超稳定理论设计一类线性切换系统的模型参考自适应控制的自适应律方法,给出了系统控制律(控制器)和切换策略,并得到了切换系统在切换策略下渐进稳定的自适应律.仿真结果表明,跟踪误差收敛状态验证了此方法的有效性.     

从“有法之法”看山谷诗学——浅谈江西诗派黄庭坚的诗学主张

黄庭坚作为江西诗派的实际开创者,其诗歌创作理论对后世影响深远。本文主要论述其“有法之法”的理论内涵,并着重探讨其中的“点铁成金”、“夺胎换骨”及读书用事的主张,认为黄庭坚的“有法”最终目的是达到“无法”,有其独特的理论价值与重要意义。     

党对社会主义建设规律认识的理论发展

依据历史唯物主义的原理,采用史论结合的方法,专门论述关于社会主义建设认识规律的有关理论。指出这一理论具有时代特征,着重回答了中国如何建设、巩固和发展社会主义的一系列基本问题。这一理论是不断深化对社会主义规律认识的理论指南。     

我国高等教育的过度与"考研热"现象分析

我国高校毕业生平均就业率从2001年至今逐年下降,"考研热"持续升温,高等过度教育已经出现。从人力资本理论和信号理论的视角切入高等教育过度带来的"考研热"并进行分析,可以看出高等教育过度会造成知识失业,并对经济增长产生负面影响。因此,国家应从宏观层面对高等教育过度进行制度改进和调控,才能实现高等教育资源高效率优化配置。     

李二曲悔过自新说之诠解

清初大儒李二曲为了对治时代之“过”,在反思理学及整个传统学术的基础上,提出了“悔过自新”说。该学说以人性本善和“人皆有过”作为“悔过自新”之可能和必要的形上根据,赋予了“过”以普遍和形上的内涵,并将消极意义上的“悔”改造为积极的修养方法。在工夫路径上他强调自策自励,要求从转念做起,将慎独、静坐的工夫与人伦日用中的磨炼合为一体。经由悔过的工夫,二曲要实现一种“新”的成己成物打通、内圣外王合一的理想的社会人生图景。这是该学说的终极人文关切。     

三组待嵌格式语序的可及性解释

本文运用可及性理论解释汉语中的三组待嵌固定格式:"有A有B"、"又A又B"、"不A不B"中待嵌成分A、B排序的排序规则:信息一致原则、重要性原则、显著性原则、熟悉度原则、从好原则、韵律协调原则等。     

洛特曼的生活和创造

洛特曼是俄罗斯塔尔图学派的创始人,科学院院士.他的研究方法具有独特的创造性思维.他的研究特点是具体性、多角度性和系统性.他在研究中兼具语言学、心理学、考古学、博物馆学、社会历史学、符号学、结构主义、数学和其他学科的方法和内容.文章介绍了洛特曼前期的文艺理论研究和后期的符号学理论和结构主义研究.洛特曼对18和19世纪的俄罗斯社会思想和文化,主要是对十二月党人的创作思想进行了分析研究.洛特曼文艺理论研究的精华是对普希金的研究.洛特曼从50-60年代开始结构学和符号学,他的新方法和新理论,推动了这一研究的发展.他写了大量的有关文艺结构学的著作,其中最著名的是<诗学分析,结构诗学>.他创造了新的语言学方法论和教学法.无论从内容还是数量上,洛特曼的作品都相当丰富.     

具有双重标准的制造成本控制系统研究——来自HD公司的实证分析

运用系统科学、激励理论和控制理论,以及统计和管理会计方法,研究建立具有双重标准的成本控制系统。该系统由成本控制标准设置子系统、成本计量子系统和基于成本控制效果的激励子系统3部分组成。成本控制标准子系统生成"基准"成本控制标准和"样板"成本控制标准;成本计量子系统输出的数据既能够满足计量损益的需要,又能够满足企业内部管理的需要;激励子系统中的激励政策包括物质激励和非物质激励两个方面。该系统在HD公司的运行结果表明,不仅工人达标的信心得到了提高,而且降低了单台发动机的实际成本,使公司成本控制更加人性化。     

支架式教学法探究

支架式教学是国外流行的教学模式,可以良好的处理"教"与"学"之间的关系.文章从理论教学中存在的问题出发,阐述支架式教学法及其工作流程,讨论此教学方法在应用中的技巧.最后以一个教学实例阐述此教学法的实际应用.     

孔子理想人格的教育原则和方法

通过对孔子“成人”理想人格的分析,认为孔子理想人格的教育主要有性习论、知行合一、进取与入世等原则;具体教育方法主要有立志、博学、克己、内省和践行等。     

浅谈朱熹的"理一分殊"

理一分珠是对一般与特殊的关系这一人类思维中的基本问题的一种理解方式.从三个方面揭示了这种理解方式的特点其一,从形式关系上把握一般与特殊;其二,从内容关系上把握一般与特殊;其三,从价值论上把握一般与特殊.文章特别指出,在价值论上,佛道联结一般与特殊的方式是"否定的统一",而儒家联结二者的方式则是"肯定的统一",承认"肯定的统一"是儒家对一般与特殊关系的理解方式的根本特点.