操作器混合控制稳定和鲁棒性分析(英文)

从力位耦合的角度,分析了机器人操作器工作空间动态参数和期望的暂态响应对混合力位控制方案中力位增益选择的影响。结果保证了控制稳定和鲁棒性,并指出了其物理意义。     

机器人操作器系统自适应控制算法设计

由于不可避免地存在负载、摩擦及间隙等因素的影响,常见机器人操作器系统的数学模型是一组系数未知的非线性微分方程。本文根据该数学模型,借助于对输入转矩的特殊补偿,首先导出了一种新的自适应控制算法,使常见机器人操作器系统的状态误差在幅度上比用常规自适应控制算法得到的误差要小;为了减小笛卡尔(Cartesian)坐标误差,还引入一种雅可比(Jacobian)关系,并将这种关系用于李雅普诺夫(Lyapunov)直接法设计,由此而设计的自适应控制算法进一步使系统的笛卡尔坐标误差减小。计算机仿真结果证明了本文所设计自适应控制算法的优良性能。     

“多”与“少”之辩

网络改变了生活,不少人感叹:网友多了,朋友少了。最近,有人发起"什么多了"、"什么少了"的论坛活动,跟帖网友众多,大家各抒己见,聊得热火朝天。有阐述见解的,有引用名言的,有刻意搞笑的,有感叹抒怀的。城市大了,空间小了。高楼多了,草地少了。道路宽了,眼界窄了。消耗多了,享受少了。房子大了,激情少了。理想多了,实现少了。妥协多了,时间少了。帅哥多了,阳刚少了。娱乐多了,开心少     

追赶春姑娘的脚步(外一篇)

春天到了,斑马老师给同学们播放了一段拍摄春天景色的短片,大家被那美丽的画面陶醉了。老师说:"春姑娘走到哪里,哪里就充满了生机。今天,我们要追赶春姑娘的脚步,说一说春天的景色到底是什么样子。""春天里,美丽的花朵开放了。""枯黄的小草泛绿了,仿佛给大地披上了绿衣。""柳树的枝条上长出了嫩芽。"……同学们接二连三说出了许多种春天的美丽景象。可是,斑马     

是结束,更是开始

天下没有不散的筵席。上海世博会落下帷幕,一句"难说再见"代表了很多人的心声。确实,上海世博会如此多元,如此精彩,如此无限,带给我们很多很多。它留给我们的,当然不仅是眷恋,更多的,我们看到了以人为本,看到了高科技,看到了科学发展,看到了生态意识,看到了人文素养。同时,人们记忆犹新的,世博会开幕以来,在各方面努力下,上海城市文明有了新的进步,保持良好     

心语心愿

老伴:转眼之间,你我携手走过了五十多个春秋,我俩齐心协力,渡过了无数难关,终于筑起了我们的温馨家园。为了这个家,我们不怕一切困难,终于迎来了一片蓝天。尝尽了过去的苦,换来了今天的甜。感谢党的     

我的老房东

正有一天,雨停了,天晴了,天暖了。太阳早早爬上了山坡,放射出金色,照耀着大地。我吃完早饭漫步公园,找了个有靠背的石凳坐了下来。不久,迎面来了个白发苍苍的老人。走近一看,竟然是分别3年之久的老房东李清胜。记得前几年,为了小孩进城读书,经朋友介绍,我们6口之家租住李清胜的房子,一住便是4年多。毫无疑问,老李成了我的房东,久而久之,就成了我的老房东。老房东叫多了,我便把他的真实姓名忘了。老房东比我早5年退休,他也是一位乡镇干部,为人忠厚老实,热情     

老伴爱“摩登”

老伴退休了,没有了单位工作的重负,没有了人际竞争的压力;儿子成家了,孙子上学了,我也退休了,对老伴来说,在家里少了相夫教子、带孙子的拖累,她成了时间的富裕者。太平盛世,人心思寿,人心思美。老伴便把时间和精力渐渐转向对自己的"包装"和"修饰"。     

我伤害了单亲邻家的孩子

搬了新家,儿子没有了玩耍的小伙伴,就天天缠着我讲故事,讲完了,还说没意思。后来,又搬来了一位带小孩的新邻居,小男孩名字叫多多,跟我儿子一样大,两个小家伙很快就玩到了一起。儿子有了新伙伴,高兴得不得了,吃饱喝足就一蹦三跳地找多多玩去了。我也因为儿子终于找到了新的小伙伴而心情舒畅了许多。     

人生需要看开些

正多少热闹,都熬不过一个时间:有一天。有一天,炙手可热的,突然黯淡了;有一天,阿谀恃宠的,突然失势了;有一天,春风得意的,突然落魄了;有一天,一直前呼后拥的,突然冷清了;有一天,始终鞍前马后的,突然翻脸不认人了。人生多少热闹,都在有一天,成了烟云。     

基于PLC的冲床机械手伺服控制系统

针对冲床采用人工上下料存在效率低及安全隐患等问题,设计了一种基于PLC的冲床机械手自动上下料伺服控制系统。以三菱Q系列PLC为控制核心,设计了系统的总体控制方案;采用真空吸盘实现工件的抓放,完成了吸盘气动系统的设计;确定了系统各硬件的型号;采用SSCNET通信总线代替脉冲实现对伺服驱动单元的控制,设计了伺服驱动器的电气回路和定位模块与极限开关的接线;分配了系统输入输出端口,通过GX Works2软件编写机械手自动运行程序。系统采用闭环控制,精度高,运行快速稳定,能明显提高工作效率,改善工作环境。     

基于一种半开式滑槽球副的3-PSP并联平台设计

提出在并联机构中应用一种1移动3转动半开式滑槽球副结构,该运动副将1个移动副和1个球副集成为一个复合的运动副,可以缩短并联机构中支链的尺寸链,有助于提高并联机构精度。基于半开式滑槽球副设计了一种3自由度(3-DOF)PSP三轴并联平台,通过对此机构进行的运动分析和支链的精度分析,导出各个支链的逆解方程,同时根据影响支链运动精度的各个因素给出支链系统误差的线性补偿方程,证明此并联机构具有易于控制、运动精度高的优势。     

基于混合控制的机械臂定位和振动控制研究

针对柔性机械臂的定位和振动控制,设计了一种基于带尾部信号的时滞滤波器的混合闭环控制方案。滤波器的设计采用系统输出等于系统参考值的幅值的约束条件,有效地减小了机械臂的定位调节时间;同时综合考虑柔性关节的振动模态,设计出时间最优的时滞滤波器,进一步消除柔性关节的残留振动,显著提高了定位效率。仿真结果证明了该方案的有效性能,能够同时实现机械臂柔性关节的快速定位以及振动控制,有利于作业效率的进一步提高。     

一种实用机器人全方位工作空间的解析分析法

文本对机器人的全方位工作空间进行了研究,首次提出了关节运动有限制的实用机器人全方位工作空间分析的解析方法。文中还提出了一系列判定全方位工作空间是否存在的判据,最后给出了计算实例。由于本文提出的解析方法是通过直接求出边界面来确定全方位工作空间的,因而具有计算精确而迅速的优点。     

四套色印花机上下杯机构的研制

基于CAD和Pro/E软件设计一套控制印花机上下杯机构的机械手机构。机械手由传动部件、机身、臂部、手部等组成,通过对机械手的动作、功能和建模分析,建立机械手的运动学和动力学方程,进行精确求解。利用液压传动,实现机械手的自动控制过程。     

全自动装箱机机械式抓头的仿真研究

针对现有抓头机构不能实现异型瓶自动化装箱,提出设计一种能满足异型瓶装箱要求的机械式抓头部件。文中 结合抓头的工艺要求,设计了机械式抓头,并对机械式抓头进行静态和动态条件下的仿真分析,研究机械式抓头能否成 功抓取异型瓶以及机械式抓头加速上升产生的惯性力对抓瓶过程的影响。仿真分析结果表明机械式抓头能够完成异型 瓶的装箱动作且惯性力对抓瓶过程没有影响。该设计增添了瓶子自动装箱的种类,具有较高的应用价值。     

双工位夹板机械手结构

针对市场上使用的机械手存在重量大、结构复杂、不能适应不规则排列的物料等缺陷,设计了一种新的基于多行程气缸控制技术的机械手结构,该机械手能根据前方生产线输送的不规则排列物料进行精确抓取。重点分析该机械手各组成部分的结构和功能,经实际使用,表明该机械手提高了抓取效率和精确度,且结构设计满足市场的要求。     

基于ANSYS Workbench的胶带硫化罐吊装机械手动力学研究

为了研究胶带硫化罐吊装机械手整机的动力学特性,应用有限元分析软件ANSYS Workhench建立有限元模型并 对其进行了静态结构分析、模态分析和谐响应分析,得出了吊装机械手的静态结构应变、前6阶模态和在额定负载作用 下的谐响应特性。通过对结果的分析,找出了该机械手Z轴的刚度和伺服电机的运动参数是影响该机械手稳定性的主 要因素,为后续优化设计和控制系统设计提供了理论依据和参考。     

求解并联机器人工作空间的迭代搜索法

分析了并联机器人分支运动链与手部平台之间的几何约束关系，提出了子工作空间限制条件，通过平台姿态调整和步长变化，求得并联机器人工作空间边界．这种迭代搜索法不需要进行优化数值计算，求解过程简单，计算速度快