HP20机器人的运动学逆解计算及模拟仿真

根据Motoman HP20型机器人的结构特点,利用DH方法建立了其运动学方程,并推导出了运动学逆解。将所求得的运动学逆解编写成Matlab程序,计算了末端执行器在正弦曲线轨迹下各个关节角度变化曲线。建立HP20型机器人的多体动力学虚拟样机,将曲线导入驱动虚拟样机,得到模型的运动轨迹。通过对比,目标曲线与运动轨迹吻合良好,验证了运动学逆解及程序的正确性。研究结果为研究在特定工况下,机械臂的运动学、动力学及电机扭矩特性打下了基础。     

考虑混凝土损伤的双面组合连续梁挠度和裂缝宽度研究

钢 混凝土双面组合连续梁负弯矩区上混凝土板受拉会产生裂缝。利用ANSYS有限元软件,考虑了混凝土的拉应变软化特性,对钢 混凝土双面组合2跨连续梁模型进行数值模拟分析,得到了上混凝土板裂缝分布和宽度。将计算结果与实测结果进行比较,验证了该模型的有效性。通过变换下混凝土板厚度和混凝土极限拉应变值,分析其对双面组合梁挠度和裂缝的影响;采用最小二乘法,对荷载 挠度;荷载 最大裂缝宽度曲线进行拟合,得出相应的计算公式。     

应用型本科高校物流管理人才培养对策研究

通过企业对应用型物流管理人才能力的需求分析,物流管理专业现有教学模式分析,提出应用型本科高校物流管理人才的培养模式,包括专业方向设置,培养目标定位,课程体系建设和实践环节设计,师资队伍建设等部分。     

智能小车系统设计

本文以STC89S52单片机为控制核心,结合光电传感器、LCD液晶屏、直流减速电机等硬件组成智能小车,通过软件系统设计实现小车对行驶路线的自动识别、自动避障、小车间相互协作等一些复杂的任务.本文设计的智能小车具有智能程度高、小车间协作能力强、控制精准、运行稳定、人机界面友好等优点,可替代人完成火灾火情探视、防爆排查等危险工作,在汽车无人驾驶、足球机器人的研究方面也有很好的应用前景.     

煤炭资源型城市产业结构调整与政策支持实证分析

作为典型的煤炭资源型城市,淮南市产业结构工业比重较大,尤其是存在着煤炭以及电力、化工产业过重,其他产业发展不足的问题。这种产业结构的形成有很深厚的历史原因,对淮南市当前的经济和社会发展形成较严重的瓶颈制约。因此,以政府政策为导向的产业结构升级显得尤为重要。以财政政策为例,分析政府政策对淮南市产业结构调整的支持力度,从而...     

北京宣南地区的辽金寺庙与碑刻

辽金时期,是北京历史发展的一个重要时期,这一点,通过佛教的发展与寺庙的营建即可表现出来。从现存的辽金寺庙碑刻可以看出,在这个时期,许多少数民族贵族皆笃信佛教,并且耗费大量钱财在京城营建寺庙。他们的崇佛活动,为北京地区的佛教发展提供了便利条件,也由此产生了一些佛教艺术精品。     

怒江—萨尔温江上中游地区的旅游资源与开发

怒江—萨尔温江(NuJiang—Saiween)是流经中国西部和东南亚的重要国际河流之一。流域内自然景观和人文景观丰富多样,怒江—萨尔温江上中游中国境内段沿岸地区的旅游资源与开发,以及旅游产业的发展尤其是区域国际合作的加强,为"怒江—萨尔温江中游国际旅游圈"的构建提供了建设基础,一方面可以促使滇西南与泰国北部两大旅游热点地区实现资源整合和客源市场共享,另一方面也可有效拉动缅甸掸邦高原的经济社会发展,达到区域国际一体化开发和共同繁荣进步的理想目标。除此之外,基于掸邦高原在世界毒品问题中的特殊地位,"怒江—萨尔温江中游国际旅游圈"的构建,还具有推动毒品替代发展,逐渐消除毒品危害的重要功能。     

合芜蚌文化创意产业集群发展机制——基于极化效应视角的分析

安徽合芜蚌地区,依赖其文化创意核心竞争优势,产生五大文化创意产业,并在极化效应持续作用下,形成文化创意产业集群。合芜蚌文化创意产业集群,虽已初具一定产业规模,但通过研究该产业集群形成机制,不难发现其发展瓶颈问题仍较为突出,因而,应从增强极化引力方面入手,突破该产业集群发展瓶颈,努力提升该产业集群发展水平。     

文与道争鸣中宋代之文学宋玉批评与理学宋玉批评

宋代的宋玉批评,是在文与道争鸣的文化背景中进行的。当时,人们为了阐述自己的文道观,常常以屈原及其后学宋玉为例论证各自的主张,于是他们有关宋玉的批评就在文与道的争鸣中展开了。考察宋代的宋玉批评,绝大多数批评家对于战国末年的辞赋家宋玉与其作品给予了充分的肯定,只有极少数理学家持否定态度。这有力地说明,肯定宋玉的文学史地位,肯定宋玉作品的讽谏内容和创作艺术,不仅是宋代宋玉批评的主流,而且有着超大比例的强势。     

社区照顾理念下的社区老年人日间照料中心建设

从社区照顾的理念出发,探讨了完善我国社区老年人日间照料中心的建设问题。认为我国社区老年人日间照料中心的建设应该以生活部分自理的半失能老年人为服务对象,以向这些老人提供生活照料、保健康复、精神慰藉服务为功能定位,依据街妙社区内的人口总数与老龄化程度综合确定建设规模,房屋建设内容应包括生活服务、保健康复、休闲娱乐和辅助用房等。