4足机器人多步态规划与仿真

为了实现一种前膝后肘式4足机器人多步态稳定行走,课题组采用D H法对机器人进行运动学建模,求解了其运动学正解和逆解。规划了不同步态的足端轨迹和质心位置,分析了静步态和动步态下支撑相和摆动相切换序列,通过平滑关节角过渡的方法使机器人从静步态过渡到动步态。将MATLAB中规划好的关节轨迹作为ADAMS驱动输入,实现了3种步态下的连续仿真。分析了平地行走步态、越障步态和对角小跑步态下机器人运动特性。结果表明规划的3种步态有效可行,静步态和动步态衔接平滑,为驱动元件选型和步态参数优化提供了参考。     

叙述“后知青”故事的丰富复杂——解读韩少功的长篇小说《日夜书》《修改过程》

《日夜书》和《修改过程》通过对知青的生活史叙述,审视了知青一代的命运与思想。韩少功以复杂的文本和叙述回应复杂的一言难尽的生存现实,他自觉远离80年代以来知青叙述的叙述成规,表现对已成定势的80年代历史记忆的重审和批判,从而将思考延伸进当下纷繁复杂的时代命题中,体现出犹豫不决和一言难尽的姿态。     

FSAE赛车转向系统优化设计

转向系统是FSAE赛车的重要组成部分,其设计水平直接影响赛车的操纵稳定性。以提高转向响应的速度为目标,分析了转向系统的转向力,确定了转向系统结构参数的合理取值范围。利用Adams软件优化设计了转向断开点的坐标,结合转向力和转向断开点的坐标,利用Matlab软件对理想阿克曼转角关系进行分析矫正,完成对转向梯形结构参数的分析优化。仿真结果表明:利用转向断开点的最佳空间坐标,不仅可以减少轮胎上下跳动对转向系统的冲击,而且可以减少前束角大小和轮胎磨损,保证了转向系统良好的操作性能和高速过弯性能。     

启发式教学在教学过程中的启示

信息化时代，教育成为热点话题，教学方法、教学手段、教学媒体，教学思想等成为教育人士关注的焦点。作为与素质教育，创新教育密切相连的启发式教学思想得到了广泛运用和推广。启发式教学思想是一种优良的教学理念，在新的历史时期，迎来了新的发展机遇，只要我们及时反思，大力开展启发式教学，启发式教学思想仍具有潜力来开拓广阔的前景。     

湖南省马尾松优树资源分布与育种区划分研究

根据湖南省44县(市)优树初选与复选档案及湖南省马尾松产区区划研究结果，运用主分量分析方法，将325株优树聚类成4个地理类群，据此将全省划分为4个育种区，并根据各区特点确定育种目标.     

邻居是个“怪老头”

去年入夏，为方便接送读重点小学的孩子，我和大姐换了房，她家位于老城区的一幢旧宿舍楼里。搬完家，大姐特意嘱咐我：“对门的老郑头有些隆，特爱管闲事，最好别惹他。”     

独立院校开展学生科技创新工作的思考

独立院校作为培养应用型人才的新生力量，应加大对学生科技创新工作的重视。本文通过对学生科技活动对独立院校的重要性、如何搭建适合独立院校的学生创新工作平台等方面展开探讨，并对所存在的问题给出一定建议。     

陕西大学生“胶囊”里的创业梦

西安南郊西八里村的一间十二平米简陋民房里,陕西师范大学的毕业生郭文进和一位男同学合租在这里,房间里除了两张床,就是一个写字台,写字台上放着他的宝贝《YOYO太空舱式青年旅舍》创业计划书,这个创业计划荣获了省级创业比赛银奖,如今他正打算将这一切变成现实。     

循环横幅

临近年底,我把下午要来的两个检查团的接待事宜安排好后,向霍局长作了汇报。局长仔细听后,比较满意。接着,他说到大院里看看。下了楼,转了一圈,局长似乎意识到了什么,严肃地说:怎么没欢迎的横幅呢?显得不隆重。快到外面做     

高三政治复习中创新能力的培养

高考政治复习必须培养学生的创新能力,拓展创新源头,点燃创新火焰,融入创新期望,放飞创新翅膀.