PHCC平台下鲁棒性阻抗控制算法的研究

针对气液联控系统(PHCC)的非线性、系统参数及外界干扰的不确定性,提出基于多滑模控制(MSSC)和函数逼近技术(FAT)的控制算法。利用Lyapunov方法获得闭环系统稳定性,实现了气液联控系统的鲁棒性阻抗控制。在PHCC平台下进行了7 mm/s斜坡往复信号和0.2 Hz正弦信号的阻抗控制仿真研究。仿真结果表明,该控制策略能较好地实现PHCC系统的柔顺控制,并具有较好的鲁棒性,系统在自由运动阶段和柔顺运动阶段均具有较好的跟踪性能。     

新时代企业供应链数字化建设的路径探索

随着信息网络技术的不断发展,大数据、物联网、人工智能等技术在现代企业供应链领域也得到广泛应用,为企业加快供应链数字化建设提供了有力的技术支持。本文通过对企业供应链数字化的基本概述,对新时代企业开展供应链数字化建设工作暴露出的问题进行细致的阐述,并提出加强顶层设计、搭建数据框架、业务高效协同、数字人才支持等应对措施,希望能够为现代企业供应链数字化建设提供技术应用参考。