基于分散式EKF的多机器人协同定位

针对现有集中式EKF算法容错性差的问题,提出了一种基于分散式EKF的多机器人协同定位算法。采用分散式数据结构,以各个机器人为处理节点,各节点利用扩展卡尔曼滤波技术自主处理本地信息,将机器人的自身运动信息以及机器人之间的相互测量信息进行拆分节点处理,每个节点只更新与自身状态相关的参数,系统任意单一节点的损坏不会影响整个系统的工作。理论分析与仿真结果表明:该方法在具有一定容错性的同时保证了协同定位的有效性。     

明清鼎革之际杂史编纂探研

面对明清鼎革之际目不暇接的各种事变,一些官员或士人纷纷拿起笔来,或记录亲身经历和见闻,或编辑奏疏、塘报、邸报等官方档案,或对最初的记录进行再加工,或考证史事,或对时事和人物发表评论。这些杂史或记甲申之变、清军南下的暴行及江南人民的抗清斗争,或记南明史事,或追记万历以来党社活动及党争的历史,或总结明亡及南明速亡的原因,以达到以史经世的目的。由于史料来源不一,这些杂史中往往出现"一事而甲乙互异,一人而彼此夐殊"的情况,又由于作者政见歧异,杂史中对人物、事件的评价也往往悬殊较大。     

让星光充满大脑

小候我觉得世界上最幸福的人，就是“大人”。不用再按时回家吃饭，可以亲女孩子，能随便吃零食，随心所欲地玩耍到半夜，不用早早被赶上床。后来长大了发现，果然不用按时回家吃饭了，因为妈妈不会再给你煮饭了；的确能亲女孩子了，只是没有女孩子让你亲啊；零食想怎么吃就怎么吃，可你已经完全不想要，常常玩耍到半夜，却全是孤寂。     

试析鄂温克族的传统生态伦理思想

鄂温克族作为驰骋于我国北方大兴安岭密林深处的伟大民族,在长期的狩猎、畜牧和农耕生产中,根据其对自然资源、环境之认识,注重人与自然、人与动物以及人与社会的和谐共生关系,逐渐形成了与周边山林资源环境相适应的生产形式、生活方式以及别具地域特色的生态伦理思想,并在其日常生产、社会生活、宗教祭祀以及神话传说中体现出来。鄂温克族的传统生态伦理思想不仅在长期的历史发展过程中始终发挥着重要的作用,即使在今天也有许多值得借鉴之处。     

哈萨克族的婚俗文化

<正> 哈萨克族生活在广阔的草原上,独特的生活环境给予了哈萨克人丰富的情感、慷慨的气质和鲜明的个性。由于哈萨克人大部分从事畜牧业,过着逐水草而居的游牧生活,因而哈萨克人的婚姻习俗,具有草原游牧生活的鲜明特点。在传统的哈萨克族婚俗中,从议婚到结婚,本应是主体的新郎新娘基本上处于被动地位,同时男方必须送给女方一定数量的礼物、钱财才能订婚、成婚。这些习俗与当时包办和买卖婚姻盛行的社会背景密不可分。哈萨克族婚俗大体都     

非洲的俾格米人

在世界的不同地区(非洲中部、安达曼群岛、马六甲半岛和菲律宾),都居住有靠狩猎和采集为生的部落,这些部落人的体型与周围的民族截然不同。他们比自己的邻居矮得多,皮肤发亮,体型明显地带有某种“稚气”,头、四肢和躯干的比例关系与身材高大民族不同。这个民族的代表被称作俾     

论新闻语言的主观化

新闻报道有其客观性原则,但整个新闻传播活动却充满了主观性。主观性体现在很多方面,新闻语言的主观化就是最重要的方面之一。从总体上看,新闻事实的外化过程就是实现语言的主观化过程;从手段方面看,焦点标记词的使用、焦点位置的安排、主观评价意图的外显等都在实现新闻语言主观化上发挥重要作用。     

推腹推走“三浊”

正推腹,顾名思义就是推肚子,用手指、手掌、拳头皆可,一般由心窝向下推到小腹。所有的慢性病都可以在腹部找到相应的阻滞点。当慢性病老是不愈,但又不知病因何在、如何治疗的时候,你就去寻找这个腹部的阻滞点(也许是一个硬块,