4足机器人多步态规划与仿真

为了实现一种前膝后肘式4足机器人多步态稳定行走，课题组采用D H法对机器人进行运动学建模，求解了其运动学正解和逆解。规划了不同步态的足端轨迹和质心位置，分析了静步态和动步态下支撑相和摆动相切换序列，通过平滑关节角过渡的方法使机器人从静步态过渡到动步态。将MATLAB中规划好的关节轨迹作为ADAMS驱动输入，实现了3种步态下的连续仿真。分析了平地行走步态、越障步态和对角小跑步态下机器人运动特性。结果表明规划的3种步态有效可行，静步态和动步态衔接平滑，为驱动元件选型和步态参数优化提供了参考。     

平行线组被二次曲线所截线段中点轨迹方程的巧解探讨

1问题的提出求斜率为5的一组平行线被抛物线y二3。‘截得的线段中点轨迹方程。1．l常规解法由已知可设斜率为5的直线方程为y二sx＋b，则直线与抛物线交点坐标为下面方程组的解所以裁得线段的中点坐标为即截得线段中点均在直线6。二5上。因此，斜率为5的平行线被抛物线y二3X‘所     

数学课堂学习动力与“教学用问题”研究

数学课堂学习动力研究从认知的视角出发，在考察数学课堂学习现实的基础上．首次提出“教学用问题”，它是数学课堂学习的动力源，包括：元认知提示性问题、开放性问题、导向性问题、理解性问题、唤起性问题和判断生问题。这些问题在数学课堂学习动力系统中的“启动”、“维持”和“意向生成”三个阶段起着不同的作用，“教学用问题”的系列作和构成“教学用问题链”。“教学用问题链”是高效数学课堂学习的重要保障。     

石板坡大桥钢箱梁车载作用下局部应力分析

石板坡大桥主跨由钢箱梁与预应力混凝土箱梁组成。针对该桥钢箱梁桥面板局部受力复杂的情况，运用ANSYS软件建立了钢箱梁结构分析的空间有限元模型，分析了钢箱梁在车载作用下局部应力的分布特点。     

提高大学生就业能力的又一举措——南阳师范学院大学生专业技能岗位对接培训介绍

南阳师范学院是一所以师范性、地方性为主要特色的河南省省属普通本科院校,现有本科专业65个,在校生17000余名,学校每年有毕业生4000多名.为进一步提高毕业生的就业能力,我校从2006年开始,在中国就业培训技术指导中心的指导下,启动了大学生专业技能岗位对接培训项目.经过半年的筹备,我校于今年4月举办了首期4个专业的岗位对接培训试点班,451名大三、大四的学生报名参加.培训试点工作于6月10日结束.我们的做法如下:……     

高位猪价，“拐点”在哪里？

针对猪肉市场问题，按照湖北省委主要领导同志的指示精神，今年7月底，我带领省委政研室农村处的同志组成调研组，到赤壁、通城、咸安三个县市区，走访养猪企业和养猪农户，与基层税务、工商、屠宰、物价等部门负责人座谈，采集了一些数据，也听到了一些呼声。下面是我们的调研报告。     

高职历史教学实施创新教育的思考

一、引言 当前，我国基础教育系统正在由“应试教育”向素质教育转轨，实施创新教育正是实现转轨的关键。关于创新含义，许多专家学者都曾作过精辟的论述。传统的“应试教育”有许多弊端，其中最主要的是在统一的考试内容、形式下，按照统一的标准评判学生，这种做法非但不能培养学生的创造性，相反，在很大程度上把学生与生俱来的个性和潜质扼杀殆尽。要想从“应试教育”的误区中突围出来，就必须寻找其薄弱处，而这个薄弱处正是长期被忽视和冷落的创新教育。     

思想政治理论课与理论宣传的辩证关系

思想政治理论课和理论宣传都具有重要作用,但是,两者又有很大的区别.两者的统一性,主要体现在两者的理论基础、服务目的、精神实质等三个方面.两者的不同,体现在两者的特征、内容、方法等方面.从两者的辩证关系出发,推进思想政治理论课教学,需要坚持思想政治理论课的科学性与价值性统一,坚持思想政治理论课的继承性与发展性统一.     

公务员职务职级改革:让基层公务员看到上升通道

中央全面深化改革领导小组(以下简称"深改组")第7次会议审议的《关于县以下机关建立公务员职务与职级并行制度的意见》指出,在职务之外开辟职级晋升通道,有利于调动广大基层公务员的积极性,是为基层公务员办好事、办实事,一定要把好事办好。在全国县以下机关实施这项改革,要总结试点工作经验,坚持好的做法,改进存在的不足,认真抓好组织实施。这是深改组自成立以来,推出的又一个重镑的改革方案,让基层公务员特别是青年公务员再一次看到了职级上升的通道和希望。