连续型内窥镜机器人弯曲模型

为了求解内窥镜连续型机器人在驱动下的理论弯曲曲线，课题组建立了以机器人变形单元为对象的弯曲模型。该模型将连续型机器人的整体弯曲问题分解成各段固定丝的变形问题，并以此进行了机器人的正/逆运动学建模；然后依次对驱动丝、固定丝和单节蛇骨之间进行了力学分析，并基于Cosserat杆理论推导出固定丝的弯曲模型，求解出相邻蛇骨间的弯曲角度，得到了机器人的整体弯曲；最后通过MATLAB定点迭代的方式求解了机器人在不同驱动力下的弯曲状态，与16关节样机试验进行了对比。结果表明：误差率最大为6.7%，最小为2.9%，说明了该理论模型的有效性。此模型为内窥镜连续型机器人弯曲求解提供了一种有效的方法。     

畜禽垃圾螺旋挤压固液分离机优化设计

针对螺旋挤压机对不同类型畜禽垃圾挤压脱水效果不佳和挤压过程的指标不明确的问题，课题组采用间断螺旋结构对螺旋挤压固液分离机进行优化设计。以压力梯度和出料中水的质量分数作为挤压脱水过程的评价指标，选择螺杆转速、开合行程和入料中水的质量分数为影响因素进行正交实验，探究工艺参数对挤压和脱水效果的影响。结果表明：螺旋挤压脱水过程中对压力梯度影响由大到小为入料中水的质量分数、螺杆转速和开合行程，对出料中水的质量分数影响由大到小为螺杆转速、入料中水的质量分数和开合行程。压力梯度的大小能有效反映挤压过程的挤压和脱水效果，调整螺旋挤压机的螺杆转速和开合行程可适应不同类型的物料；在螺杆转速为25.00 r/min，开合行程为45.00 mm和入料中水的质量分数为84.00%时，螺旋挤压机能实现畜禽垃圾最佳挤压和脱水效果。     

语言交际中的非言语表达手段与语篇连贯

语言是一个符号系统，是一种传递意义的交际媒介。它既是一种交际系统，又是一种可以表达和代替其他交际系统的超符号系统。不仅语言形式可以表达意义，在社会交际中，与语言交际有关的非语言手段也可以表达意义，所以语篇的整体意义不仅包括由语言形式体现的意义，也包括由非语言手段体现的意义，双方共同组成语篇的意义整体。文章拟从非言语表达手段与语境关系的角度来探讨语篇的连贯，目的是说明非言语表达手段同样在构建语篇的整体意义中起着重要作用并能促进交流活动的顺利进行。     

皇帝希望其“尽速前来”的大宝法王 明代“如来大宝法王之印”、《普度明太祖长卷图》管见

<正>明永乐五年（1407年），明成祖将白玉龙钮“如来大宝法王之印”、《普度明太祖长卷图》赐予西藏噶玛噶举派黑帽系五世活佛却贝桑布，并封其为“万行具足十方最胜圆觉妙智慧善普应佑国演教如来大宝法王西天大善自在佛”（简称“大宝法王”），命他“领天下释教”，并赐印、诰及金、银、袈裟、器皿等大量物品。由于封号中的“如来”二字，对应藏语译音为“得银协巴”，因此“得银协巴”便成为对五世活佛却贝桑布的常用称呼。这枚“如来大宝法王之印”边长12.8厘米、高8.3厘米，现藏于西藏博物馆。此印为白玉琢造，     

浅谈企业财务风险管理

财务风险作为一种信号,能够全面综合地反映企业的经营状况。企业应该提高风险认知能力,明确风险产生警源,加强财务风险管理。     

喷孔锥度对喷气织机环槽型辅助喷嘴性能的影响

为提升引纬质量，课题组设计了一种环形槽型喷孔辅助喷嘴，并通过数值模拟探究辅助喷嘴结构对喷射性能的影响。课题组依据喷射出口面积等效原则，设计了3种环槽型辅助喷嘴，并分别建立了环形槽结合中心式辅助喷嘴的流场模型；利用FLUENT软件对建立的流场模型进行数值模拟，得到供气压力0.3 MPa时不同喷孔锥度的各环槽型辅助喷嘴对称面上速度云图、出口流速中心线上速度分布曲线图、气耗量，以及距喷嘴出口20，50，70 mm处截面速度分布图。结果表明：对同种环槽型辅助喷嘴，随着喷孔锥度增大，辅助喷嘴的喷射性能明显增强；喷孔锥度大于0°时,喷孔锥度增大各喷嘴出口处射流速度也随之增大。环槽型辅助喷嘴为喷气织机引纬提供了一种效率更高的方法。     

TC4钛合金自由锻过程相变模拟与工艺分析

为了揭示TC4钛合金自由锻过程中相的演变规律，课题组建立了TC4钛合金的相变模型，对其成形工艺进行数值模拟，并利用平均值和标准差值作为评价指标，对模拟结果进行分析。结果显示：温度在700 ℃左右时，α相开始向β相发生转变，当达到1 000 ℃后，转变率达到100.0%直至加热结束；镦粗的最佳高径比为2.5，锻件对应的平行边距D=410 mm；锻件与模具接触处形成温度骤降区，首先发生β相到α+β相的转变，2相占比平均值呈相反演变趋势，标准差值为相同演变趋势。基于模拟的锻造工艺，能够有效地缩短试验周期，提高产品合格率，本研究为大型钛合金自由锻工艺提供了参考。     

河北省工业主导产业选择的实证分析

首先介绍了主导产业选择的原则，紧接着分别从产值比重、需求收入弹性及劳动生产率三个方面，对河北省的工业行业进行了实证分析，并依据不同标准确定了河北省的工业主导产业。最后，综合三个标准的结果，确定河北省工业主导产业分别为黑色金属冶炼及压延加工业、农副产品加工业、专用设备制造业等8个产业，并且根据结果分析目前造成河北省工业主导产业的原因，为今后这些工业主导产业的健康发展提出了一些政策建议。     

流动就业人员医疗保险模式设计与仿真

文章通过对上海流动就业人口的抽样调查和研究,构建了五种不同缴费模式和基金使用方法的医疗保险模型。然后利用蒙特卡罗仿真方法对每个模型进行了大量仿真计算,运行出各种模型下的医疗基金使用情况的仿真结果,从而对模型进行了进一步的比较和改进,得到了较为合理的流动就业人员医疗保险管理模式。     

城里人太忙

凌梅听说好友晓静住院,连忙请假去看她。刚走到医院大门口,一个乡下老太太叫住了她。老太太有些紧张地问:“姑娘,你忙吗?”凌梅说:“不算忙。”老太太松了口气,说:“太好了,总