基于5次非均匀B样条曲线的4自由度机器人轨迹规划

为降低工业机器人工作过程中的振动与冲击,减少磨损以延长使用寿命,课题组以某公司SCARA 4自由度机器人为研究对象,采用5次非均匀B样条曲线对其关节空间进行轨迹规划研究。利用弦长参数法和平均值法选取节点,将离散路径点作为型值点反解出B样条控制点;在端点处进行运动约束,通过指定的端点导矢,在MATLAB中进行仿真实验,并与5次多项式函数插值进行对比分析。分析结果显示：5次非均匀B样条插值出的机器人运行轨迹平稳连续,且各关节速度、加速度以及加加速度轨迹曲线亦光滑连续无突变。该插值方法可有效提高机器人工作的平稳性,非常适合于精确抓取和搬运领域。     

基于FCE AHP的双螺杆压缩机综合性能研究

针对双螺杆压缩机的性能评估中难以定量分析的问题,课题组提出了一种基于模糊综合评判法（FCE）和层次分析法（AHP）的综合性能计算方法。结合各个因素建立了压缩机综合性能的层次型指标系统;压缩机性能参数中首选影响较大的因素来建立模糊评估模型,选取系统评判指标;采用层次分析法（AHP）确定评估体系的权重。研究得出了考虑多因素、具有综合性、能够评价双螺杆压缩机综合性能指标的公式。该性能指标公式能够有效表示所设计转子型线优劣,提高设计效率。     

窄间隙摆动电弧数值模拟

为了探究窄间隙摆动电弧焊接过程中窄间隙坡口对电弧形态的影响,课题组以实际焊接工艺为依据,利用磁流体动力学理论建立了窄间隙焊接电弧燃烧侧壁的三维对称数学模型。通过对FLUENT自定义函数（UDF）二次开发,实现了对窄间隙焊接电弧的数值计算,且计算的电弧形态与试验结果吻合良好;获得了窄间隙焊接电弧的流场及温度场分布规律。计算结果表明：远离侧壁处电弧的磁感应强度大于靠近侧壁处电弧的磁感应强度;引起了等离子流场、压力场及温度场向侧壁偏转;由于窄间隙焊缝形貌影响,电弧底部等离子体沿熔池切线向焊缝凹面底部运动,并影响熔池上方电流密度及温度场的分布。     

波轮式洗衣机悬挂结构力学特性研究

针对目前波轮式洗衣机设计过程中,吊杆悬挂点高度的确定缺乏系统性讨论,课题组进行了相关力学特性研究并提出了吊杆悬挂点高度确定方法。求解洗衣机各类刚体动能表达式、总势能与广义悬挂力,应用Lagrange方程建立系统振动模型;基于MATLAB中建立的仿真模型,针对洗涤状态,分析吊杆悬挂点高度对弹簧压缩量、吊杆倾斜角等方面影响,确定了悬挂点最大高度;针对脱水状态,分析吊杆悬挂点高度对盛水桶上下振幅、临界频率等方面影响,确定了悬挂点最小高度。结果表明：通过对洗衣机不同工作状态的力学特性分析,可确定吊杆悬挂点高度选取范围。课题组的研究可快速确定吊杆悬挂点高度区间,提高设计效率。     

自贸协定对中国和“一带一路”沿线国家福利影响的实证研究

自“一带一路”倡议提出以来,越来越多的国家参与到“一带一路”的合作与建设中来,而自由贸易协定可以促进国家间的贸易合作,消除或减少贸易壁垒,促进国家社会居民福利。为了定量化测算自由贸易协定给中国以及其他国家带来的贸易和福利影响,采用基于李嘉图比较优势、Eaton Kortum国际贸易模型和部门间投入产出表的Caliendo Parro模型,构建了包括43国家40个部门的国际贸易模型,利用模型中的福利计算公式,计算了中国在2005～2011年期间签订的自贸协定的福利和进出口效应,模拟计算了关税为零后给中国和“一带一路”沿线国家带来的福利变化和进出口贸易效应。测算表明:关税为零后促进了“一带一路”沿线国家和欧盟国家的福利,“一带一路”沿线29国平均增加0.86%、欧盟17国增加达0.72%;促进了中国进出口的增长,如中国对韩国出口增长幅度达128.00%、中国从斯洛伐克的进口增长达140.20%。测算还表明,对于已经和中国签订并执行自贸协定的国家,关税进一步降为零后它们的福利增加和进出口影响不大,如秘鲁福利增加0.06%、智利福利增加0.03%;进出口方面,中国从新西兰的进口将增加24.00%,中国对秘鲁的出口将增加53.8%。测算结果表明:中国应该坚持多边主义和国际贸易自由化,与更多的“一带一路”沿线国家签订自贸协定,利用与“一带一路”沿线国家的自贸区应对中美贸易摩擦,并探索对现代新型自由贸易协定的规则制定和监管措施。     

民国时期对欧美近代幼教思想中"教"功能理念认知的引述

民国时期,欧美近代幼教思想中有关“教”功能理念的认知开始通过各种途径引述进入中国。这些理念既包括对幼教思想中“教”功能的内涵、对象与目的的理解,而这种理念是递进性的;也包括新兴的儿童学运动对于“教”功能理念的支撑。这些理念关注欧美近代心理科学的进步对欧美近代幼教“教”功能理念的提升作用。欧美近代幼教思想中“教”功能理念在民国的引述具有阶段性,呼应了当时中国幼教面临的三大客观诉求,丰富了民国幼教思想的内涵,促进了近代学前教育思想在中国的传播。     

自然伽马能谱测井谱解析方法研究

自然伽马能谱测井是重要的核测井方法之一，其地面信息处理系统的关键是实测谱解析技术。低分辨率是自然伽马能谱测井仪的固有弱点，且测井过程中信噪比较低，造成测井置信度不高。从自然伽马能谱测井原理出发，通过中海油实验数据处理后获得的放射性核素的标准计数率谱，对自然伽马能谱测井4种传统数据处理方法的优劣进行了对比，初步探讨了将灵敏度高、空间分辨率好的直接解调方法移植到自然伽马能谱测井谱解析中，为自然伽马能谱测井谱解析方法的选择提供了依据。     

基于产业结构视角的重庆市宏观投资效率研究

大量的投资推动重庆经济高速增长,投资效率决定着重庆经济增长的可持续性。利用ICOR指标的分析表明,重庆直辖以来,投资效率不高且有恶化的趋势。从产业结构的角度来看,造成这一现象的原因主要是产业结构不协调,表现为:第一产业投资薄弱;第三产业投资效率低却占用了大量的投资;第二产业的投资效率虽高于第三产业,但还有很大的提升空间。优化投资产业结构、提高投资效率的对策是:加强第一产业基础建设投资;统筹协调第二产业投资,优化产业内部投资结构;发展生产性服务行业,提高房地产和公共事业投资效率。     

善治视域下我国政府回应能力提升探析

政府回应能力是善治政府的关键要素,同时也是衡量一个国家或社会善治程度的重要标准。基于善治的理论视角,从回应过程、内容、效果、时间、方式等方面阐释了政府回应能力的应然表征,对近年来我国政府回应能力的实然缺失及其产生根源进行了剖析,主张通过树立新公共服务理念、强化政府回应制度建设、拓宽公民参与渠道、加快电子政府建设等措施予以提升政府回应能力。     

法社会学研究范式的系统性梳理与各自特征的研究

20世纪后半期以来,法社会学的研究范式与方法出现了多元化趋势,具体包括功能主义、结构主义与解构主义、行为主义、现象学、冲突论与进化论、符号论、交换理论、文化和日常生活的解释学、博弈论和系统论等范式,尤其是20世纪末以来,现象学、常人方法论与符号论、戈夫曼拟剧理论、卢曼系统理论、批判主义、女性主义和全球化理论在法社会学研究与运用中的最新发展,对法社会学研究发生了重大影响。本文试图对所有这些法社会学研究范式的特点与运用做系统梳理与论述,并在此基础上提出了法社会学研究方法的一套总体原则、普遍要求与特殊性,从而为推动当代中国法社会学领域的研究范式和探索科学的法社会学研究方法做出努力。